一种多程序的两轮电动平衡车及控制方法与流程

1.本发明属于平衡车技术领域，具体涉及一种多程序的两轮电动平衡车及控制方法。

背景技术：

2.现有的两轮电动平衡车，大都包括左车轮、左传感器、右车轮、右传感器和控制器，控制器接收左传感器和右传感器的信息并控制左车轮和右车轮。现有的两轮电动平衡车大致分为单板、多板或多板转动连接机构，单板指的是车体与车轮轮轴固接，两个踏板相对车体转动连接；双板指的是左右车体间相对转动，踏板设于车体上；多板如三板指的除左右车体可转动外，左右车体间还具有可转动的第三转动件。
3.现有的两轮电动平衡车，只有一个控制器，由同一个控制器接收左传感器和右传感器的信息，并由该控制器控制左车轮和右车轮。由此出现的一个问题是：控制程序较为单一。

技术实现要素：

4.本发明针对现有两轮电动平衡车只有一个控制器，控制程序较为单一的不足，提供一种多程序的两轮电动平衡车，以提高两轮电动平衡车的适用性。本发明同时提供一种该两轮电动平衡车的控制方法。
5.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种多程序的两轮电动平衡车，所述两轮电动平衡车为单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车，所述多程序的两轮电动平衡车包括：
6.左车轮，具有左电机；
7.右车轮，具有右电机；
8.左车体，其上设有左检测开关和左传感器；
9.右车体，其上设有右检测开关和右传感器；
10.左控制器，存储有第一程序；
11.右控制器，存储有不同于第一程序的第二程序；
12.当所述左检测开关先被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器的和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；当所述右检测开关先被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器的和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；
13.或者，当所述左检测开关先被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序，当所述右检测开关先被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序。
14.本发明的两轮电动平衡车，左控制器和右控制器中存储有不同程序，当先踩左脚
时，左控制器工作，运行第一程序，当先踩右脚时，右控制器工作，运行第二程序，从而，可以通过先踩左脚或先踩右脚运行不同程序。同样的，还可以是先踩左脚，右控制器工作，运行第二程序，先踩右脚，左控制器工作，运行第一程序。单板指的是车体与车轮轮轴固接，两个踏板相对车体转动连接；双板指的是左右车体间相对转动，踏板设于车体上；多板如三板指的除左右车体可转动外，左右车体间还具有可转动的第三转动件。
15.一种多程序的两轮电动平衡车，所述两轮电动平衡车为单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车，所述多程序的两轮电动平衡车包括：
16.左车轮，具有左电机；
17.右车轮，具有右电机；
18.左车体，其上设有左检测开关和左传感器；
19.右车体，其上设有右检测开关和右传感器；
20.左控制器，存储有第一程序；
21.右控制器，存储有不同于第一程序的第二程序；
22.在运行中，当所述右检测开关未被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机；当所述左检测开关先被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机；
23.或者，在运行中，当所述右检测开关未被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序，当所述左检测开关未被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序。
24.本发明的两轮电动平衡车，左控制器和右控制器中存储有不同程序，在运行时，当检测到右脚离开右车体时，左控制器工作，切换运行第一程序，当检测到左脚离开左车体时，右控制器工作，运行第二程序，从而，可以通过先踩左脚或先踩右脚运行不同程序。同样的，还可以是检测到右脚离开右车体时，右控制器工作，运行第二程序，是检测到左脚离开左车体时，左控制器工作，运行第一程序。当正在以第一程序运行时，且给出的信号也是以第一程序运行，则不做变化。或者，当正以第一程序运行时，收到左脚离开的信号，可以切换为第三程序，当正以第二程序运行时，收到右脚离开的信号，可以切换为第四程序。
25.作为改进，所述第一程序和所述第二程序的差别为电机输出功率。第一程序可以是学习模式，第二程序可以是正常模式，在学习模式下，电机输出功率低，电机转速慢，平衡车速度慢，从而便于初学者学习操作，正常模式下，电机输出功率高，电机转速快，平衡车速度快。第一程序和第二程序也可以根据需要相应改动，如第一程序为正常模式，第二程序为表演模式，在不同模式下，对程序进行不同设置，以满足不同需要。
26.作为改进，所述左控制器监测所述右控制器的信号值以检测所述右控制器的运行状况；所述右控制器监测所述左控制器的信号值以检测所述左控制器的运行状况。当检测到控制器之一异常时，可以由另一未异常的控制器接管整个平衡车。
27.作为改进，所述信号值为电位差。
28.作为改进，所述左控制器向所述左电机发送指令信号时同时将相同的指令信号发送给所述右控制器；所述右控制器向所述右电机发送指令信号时同时将相同的指令信号发送给所述左控制器。
29.作为改进，所述左控制器和所述右控制器通过线缆有线通信，或者，所述左控制器
和所述右控制器无线通信。
30.作为改进，所述左控制器和所述右控制器相同。
31.作为改进，所述左控制器将接收的所述左传感器的信息发送给所述右控制器，所述右控制器将接收的所述右传感器的信息发送给所述左控制器。
32.作为改进，所述左传感器和所述右传感器包括车体角度传感器；所述左控制器和所述右控制器连接速度传感器和加速度传感器。
33.作为改进，所述两轮电动平衡车还包括用以指示异常的指示灯。
34.一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车的控制方法包括：
35.s1、启动电源开关；
36.s2、先检测到左脚，所述左控制器工作，则运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机；
37.先检测到右脚，所述右控制器工作，则运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机。
38.一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车的控制方法包括：
39.s1、启动电源开关，用户双脚先后上车，平衡车运行；
40.s2、在运行中，若检测到右脚离开车体，所述左控制器工作，切换运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机；
41.在运行中，若检测到左脚离开车体，所述右控制器工作，切换运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机。
42.本发明的一种两轮电动平衡车的有益效果是：左右控制器中存储有不同程序，通过检测左右脚上车体的顺序选择运行不同程序，无需设置专门的按钮等即可实现模式的切换。
43.本发明的另一种两轮电动平衡车的有益效果是：右控制器中存储有不同程序，在运行时，通过检测左脚或者右脚离开车体切换运行不同程序，可以在运行过程中实现模式的切换。
附图说明
44.图1是本发明实施例一的两轮电动平衡车的结构框图。
45.图2是本发明实施例一的两轮电动平衡车的控制方法的示意图。
46.图3是本发明实施例二的两轮电动平衡车的控制方法的示意图。
47.图4是本发明实施例三的两轮电动平衡车的控制方法的示意图。
具体实施方式
48.下面结合本发明创造实施例的附图，对本发明创造实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明创造的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本发明创造的保护范围。
49.参见图1，本发明实施例一的一种多程序的两轮电动平衡车，所述多程序的两轮电
动平衡车包括：
50.左车轮，具有左电机；
51.右车轮，具有右电机；
52.左车体，其上设有左检测开关和左传感器；
53.右车体，其上设有右检测开关和右传感器；
54.左控制器，存储有第一程序；
55.右控制器，存储有不同于第一程序的第二程序；
56.当所述左检测开关先被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；
57.当所述右检测开关先被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
58.本实施例中，所述第一程序和所述第二程序的差别为电机输出功率。第一程序可以是学习模式，第二程序可以是正常模式，在学习模式下，电机输出功率低，电机转速慢，平衡车速度慢，从而便于初学者学习操作，正常模式下，电机输出功率高，电机转速快，平衡车速度快。第一程序和第二程序也可以根据需要相应改动，如第一程序为正常模式，第二程序为表演模式，在不同模式下，对程序进行不同设置，以满足不同需要。
59.本实施例中，所述左控制器监测所述右控制器的信号值以检测所述右控制器的运行状况；所述右控制器监测所述左控制器的信号值以检测所述左控制器的运行状况。当检测到控制器之一异常时，可以由另一未异常的控制器接管整个平衡车。
60.本实施例中，所述信号值为电位差。
61.本实施例中，所述左控制器向所述左电机发送指令信号时同时将相同的指令信号发送给所述右控制器；所述右控制器向所述右电机发送指令信号时同时将相同的指令信号发送给所述左控制器。
62.本实施例中，所述左控制器和所述右控制器通过线缆有线通信，或者，所述左控制器和所述右控制器无线通信。
63.本实施例中，所述左控制器和所述右控制器相同。
64.本实施例中，所述左控制器将接收的所述左传感器的信息发送给所述右控制器，所述右控制器将接收的所述右传感器的信息发送给所述左控制器。
65.本实施例中，所述左传感器和所述右传感器包括车体角度传感器；所述左控制器和所述右控制器连接速度传感器和加速度传感器。
66.本实施例中，所述两轮电动平衡车还包括用以指示异常的指示灯。
67.本发明实施例一中，可以是开机即进行自平衡但不对外输出动力。可以是开机不进行自平衡，检测到左脚后才进行自平衡但不对外输出动力。可以是检测到左脚后，平衡车即对外输出动力，也可以是检测到左脚和右脚后，平衡车才对外输出动力。自平衡和对外输出动力通过调节电机的输出功率实现。
68.本发明实施例一的两轮电动平衡车，左控制器和右控制器中存储有不同程序，当先踩左脚时，左控制器工作，运行第一程序，当先踩右脚时，右控制器工作，运行第二程序，
从而，可以通过先踩左脚或先踩右脚运行不同程序。同样的，还可以是先踩左脚，右控制器工作，运行第二程序，先踩右脚，左控制器工作，运行第一程序。
69.参见图1和图2，本发明实施例一的一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车的控制方法包括：
70.s1、启动电源开关；
71.s2、先检测到左脚，所述左控制器工作，则运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机；
72.先检测到右脚，所述右控制器工作，则运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机。
73.参见图1，本发明实施例一的一种多程序的两轮电动平衡车，所述多程序的两轮电动平衡车包括：
74.左车轮，具有左电机；
75.右车轮，具有右电机；
76.左车体，其上设有左检测开关和左传感器；
77.右车体，其上设有右检测开关和右传感器；
78.左控制器，存储有第一程序；
79.右控制器，存储有不同于第一程序的第二程序；
80.当所述左检测开关先被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；当所述右检测开关先被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器的信息并控制所述左电机，接收来自所述右传感器的信息并控制所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
81.参见图1和图3，本发明实施例二的一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车的控制方法包括：
82.s1、启动电源开关，用户双脚先后上车，平衡车运行；
83.s2、在运行中，若检测到右脚离开车体，所述左控制器工作，切换运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；
84.在运行中，若检测到左脚离开车体，所述右控制器工作，切换运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
85.参见图1和图4，本发明实施例三的一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车的控制方法包括：
86.s1、启动电源开关；
87.s2、先检测到左脚，所述左控制器工作，则运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；
88.先检测到右脚，所述右控制器工作，则运行第二程序：所述右控制器接收来自所述
左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；
89.s3、检测到双脚后，平衡车开始运行；
90.s4、在运行中，若检测到仅右脚离开车体，所述左控制器工作，切换运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；
91.在运行中，若检测到左仅脚离开车体，所述右控制器工作，切换运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
92.实施例三的方法综合了实施例一和实施例二的方法。
93.以上所述，仅为本发明创造的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明创造包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明创造的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

技术特征：

1.一种多程序的两轮电动平衡车，所述两轮电动平衡车为单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车，其特征在于：所述多程序的两轮电动平衡车包括：左车轮，具有左电机；右车轮，具有右电机；左车体，其上设有左检测开关和左传感器；右车体，其上设有右检测开关和右传感器；左控制器，存储有第一程序；右控制器，存储有不同于第一程序的第二程序；当所述左检测开关先被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器的和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；当所述右检测开关先被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器的和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；或者，当所述左检测开关先被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序，当所述右检测开关先被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序。2.一种多程序的两轮电动平衡车，所述两轮电动平衡车为单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车，其特征在于：所述多程序的两轮电动平衡车包括：左车轮，具有左电机；右车轮，具有右电机；左车体，其上设有左检测开关和左传感器；右车体，其上设有右检测开关和右传感器；左控制器，存储有第一程序；右控制器，存储有不同于第一程序的第二程序；在运行中，当所述右检测开关未被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；当所述左检测开关先被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；或者，在运行中，当所述右检测开关未被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序，当所述左检测开关未被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序。3.根据权利要求1或2所述的一种多程序的两轮电动平衡车，其特征在于：所述第一程序和所述第二程序的差别为电机输出功率。4.根据权利要求1或2所述的一种多程序的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车包括异常监测模块，当检测到左右控制器之一异常时，由另一控制器接管整个平衡车。5.根据权利要求4所述的一种多程序的两轮电动平衡车，其特征在于：所述左控制器检测自身的信号值以监测自身的运行状况，所述右控制器检测自身的信号值以监测自身的运
行状况。6.根据权利要求4所述的一种多程序的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车还包括用以指示异常的指示灯。7.根据权利要求5所述的一种多程序的两轮电动平衡车，其特征在于：所述信号值为电位差。8.根据权利要求1或2所述的一种多程序的两轮电动平衡车，其特征在于：所述左传感器和所述右传感器包括车体角度传感器；所述左控制器和所述右控制器连接速度传感器和加速度传感器。9.一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车为权利要求1、3至8任一所述的一种多程序的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车的控制方法包括：s1、启动电源开关；s2、先检测到左脚，所述左控制器工作，则运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；先检测到右脚，所述右控制器工作，则运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。10.一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车为权利要求2至8任一所述的一种多程序的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车的控制方法包括：s1、启动电源开关，用户双脚先后上车，平衡车运行；s2、在运行中，若检测到右脚离开车体，所述左控制器工作，切换运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；在运行中，若检测到左脚离开车体，所述右控制器工作，切换运行第二程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。

技术总结

本发明属于平衡车技术领域，具一种多程序的两轮电动平衡车及控制方法。针对现有两轮电动平衡车只有一个控制器，控制程序较为单一的不足，本发明采用如下技术方案：一种多程序的两轮电动平衡车，包括：左电机；右电机；左车体和右车体，其上设有检测开关和传感器；左控制器，存储有第一程序；右控制器，存储有不同于第一程序的第二程序；当所述左检测开关被触发时，所述左控制器工作，运行第一程序；当所述右检测开关被触发时，所述右控制器工作，运行第二程序。本发明的一种两轮电动平衡车的有益效果是：左右控制器中存储有不同程序，通过检测左右脚上车体运行不同程序。左右脚上车体运行不同程序。左右脚上车体运行不同程序。