一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置的制作方法

1.本发明属于火工品自动化装配生产线机械与自动化技术领域，涉及一种钝感电自动装配生产线模具自动传送技术。

背景技术：

2.(一)背景技术方案
3.一种钝感电自动装配生产线，采用单元模块化组合、外联式模具传送方式进行自动生产，可实现自动装模、称装药、上药、压药、吸浮药、上加强帽、压合、退模、模具拆分和模具自动传送等功能。生产线共计十二道工序，模具从第一道工序到最后一道工序采用传送带外联传送方式进行。生产线模具传送装置动作过程如下，当本工序生产模具14放置在模具载具13内通过传送带8到达后，先在阻挡条7的阻挡下停止运动，推入气缸10伸出将模具从传送带8上推出到台板5上。到位后推入气缸10缩回，送入气缸6伸出走第一行程将模具14送到小车4内，送入气缸6缩回到位后小车气缸2缩回将生产模具14拉到工作位置，防护门3关闭，到位后进行装药及压药等相关的动作。工序内相关动作结束后防护门3打开，到位后小车气缸2伸出将工作位生产模具14送出，送入气缸6伸出走第二行程将生产模具14推出小车4后返回，拖出气缸9缩回，将模具14送至传送带8上后伸出，此时模具14沿着传送带8进入下一工序，本工序生产结束，等待下一块模具14的到来。
4.以往生产线的一套(单工序过程应用的)模具传送装置结构示意如图1所示，主要包括工序间1、小车气缸2、原有的模具传送防护门3、小车4、台板5、送入气缸6、阻挡条7、传送带8、拖出气缸9、推入气缸10等。以往生产线相邻三个工序模具传送装置见图2所示，主要包括工序间1、工序间门11、传送带穿隔板门洞12、模具载具13、模具14、传送带8、模具传送间防护门15、模具传送间防护隔板16、模具外传送间17等。
5.(二)背景技术的缺陷
6.从上面的生产线模具传送装置可以看出由于传送带采用单条整体式，模具穿过模具传送间防护隔板时需要开洞，这就使得各个工序的模具外传送间之间不能完全隔离，是相通的。生产时各工序的带有产品的模具都在传送带上传送，极易因某一工序前的某发产品发生爆炸后冲击波通过传送带穿隔板门洞将传送带上的其他产品引爆发生较大的殉爆事故，本质安全度不高。
7.从上面的生产线一套(单工序)模具传送装置还可以看出，当防护门打开小车伸出后，工序间与模具外传送间也是相通的，一旦模具在传送过程中因静电或摩擦等原因发生爆炸，冲击波就会很容易通过防护门进入到工作间内引起工作间内危险品的殉爆，特别是装药工序间其装药器内存有大量的药剂，一旦发生爆炸，将产生较大的安全事故。
8.从以上两点可以得出以往一种钝感电自动装配生产线模具传送存在着工序间同模具外传送间不能完全隔离和各模具外传送间之间也不能完全隔离，易发生殉爆，本质安全度有待提升的问题亟待解决。

技术实现要素：

9.(一)要解决的技术问题
10.本发明提供一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，就是要解决以往生产线模具传送装置在钝感电自动装配生产线上，存在着同工序间不能完全隔离和各模具外传送间之间也不能完全隔离，易发生殉爆，本质安全度有待提升的问题。采用机械手无摩擦取放式模具内传送，两道连锁门实现互锁技术，实现本质安全的模具传送。彻底消除以往生产线模具传送的安全隐患，提高生产的本质安全程度。
11.(二)技术方案
12.本发明的一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，采用机械手无摩擦取放式模具内传送，两道连锁门互锁技术，实现本质安全的模具传送。解决以往生产线模具传送装置存在着工序间同模具外传送间不能完全隔离和各模具外传送间之间也不能完全隔离，易发生殉爆，本质安全度有待提升的问题。彻底消除以往生产线模具传送的安全隐患，提高生产的本质安全程度。
13.本发明的一种钝感电自动装配生产线模具传送装置，采用左右两个抓取模具的机械手对模具进行运送，机械手具备抓放、伸缩、提降、旋转伸缩等功能，实现模具传送过程与工作台面无摩擦，解决了以往生产线模具传送装置因采用传送带传送模具，模具同传送带皮带之间产生摩擦和运送模具过程中积累的静电不能及时导出而产生的安全隐患
14.本发明的一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置采用左右两个模具传送防护门，通过控制系统的动作控制实现左右两个相邻工序永远没有相通的时刻，一个模具传送防护门打开另一个模具传送防护门保证是关闭的，实现了完全隔离的模具传送。解决了以往生产线模具传送存在着工序间同模具外传送间不能完全隔离和各模具外传送间之间也不能完全隔离，易发生殉爆，本质安全度有待提升的问题。
15.本发明的一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，其特征在于，包括十二几套单工序模具自动传送装置，以及相邻的单套单工序模具自动传送装置之间的暂存工位；
16.单套单工序模具自动传送装置包括工序间、工序间的左右两个传送防护门、以及左右两个抓取模具的机械手；相邻的单工序模具自动传送装置左右放置，左右两个传送防护门分别位于工序间的左右两侧；
17.采用左右两个抓取模具的机械手对模具进行运送；机械手具备抓放、伸缩、提降、旋转伸缩功能，且与工作台面无摩擦；
18.还包括控制系统，
19.通过控制系统控制实现左右两个相邻的单工序模具自动传送装置的工序间的左右两个传送防护门没有同时开的时刻，即单工序模具自动传送装置的一侧传送防护门打开，另一侧传送防护门保证是关闭的，
20.通过控制系统控制左右两个相邻工序模具自动传送装置的工序间没有相通的时刻，即相邻工序间的相邻传送防护门没有同时开的时刻，一个单工序模具自动传送装置的传送防护门打开，另一个相邻单工序模具自动传送装置的相邻传送防护门是关闭的。
21.本发明的关键点：
22.1.两个相邻的单工序模具自动传送装置所在的两个工序之间设置了暂存工位。
23.单工序模具自动传送装置设置了左右两个模具传送防护门，通过控制系统的动作控制实现了左右两个相邻工序永远没有相通的时刻，一个模具传送防护门打开另一个模具传送防护门是关闭的，实现了完全隔离的模具传送。
24.2.单工序模具自动传送装置采用由旋转提升气缸、伸缩气缸和夹爪气缸组成的机械手进行模具传送，机械手具备抓放、伸缩、提降、旋转伸出缩回等功能，实现了稳定的模具传送，并且传送过程中与工作台面无摩擦。本机械手对比现成六轴机器人手臂不仅造价低而且占用设备空间小，经济实惠且稳定可靠。
25.(三)有益效果
26.本发明的一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，
27.即生产线模具自动传送装置在两个相邻的单工序模具自动传送装置所在的两个工序之间设置了暂存工位。
28.生产线模具自动传送装置设置了左模具传送防护门和右模具传送防护门，实现了相邻的两个工序完全隔离的模具传送。采用机械手进行模具传送，并且传送过程中与工作台面无摩擦。很好的解决了以往一种钝感电装配生产线模具传送存在着工序间同模具外传送间不能完全隔离和各模具外传送间之间也不能完全隔离，易发生殉爆，本质安全度有待提升的问题；用机械手取代了传送带进行传送模具，解决了以往生产线模具传送装置因采用传送带传送模具，模具同传送带皮带之间产生摩擦和模具运送过程中积累的静电不能及时导出而产生的安全隐患。
附图说明
29.图1是以往一种钝感电自动装配生产线一套模具传送装置结构示意图
30.图2是以往一种钝感电自动装配生产线三个相邻工序模具传送装置结构示意图
31.图3是一套模具传送装置具体结构示意图主视图
32.图4是一套模具传送装置具体结构示意图俯视图
33.图5是一套模具传送装置动作过程示意图主视图(状态：初始位置)
34.图6是一套模具传送装置动作过程示意图主视图(状态：左防护门打开)
35.图7是一套模具传送装置动作过程示意图主视图(状态：左、右防护门关闭)
36.图8是一套模具传送装置动作过程示意图主视图(状态：右防护门打开)
37.图9生产线上两个相邻工序上的(相邻)两个单工序模具传送装置组合的结构示意图
38.工序间1，小车气缸2，模具传送防护门(原有的防护门)3，小车4，台板5，送入气缸6，阻挡条7，传送带8，拖出气缸9，推入气缸10；工序间防护门11；传送带穿隔板门洞12、模具载具13、模具14、模具传送间防护门15、模具传送间防护隔板16、模具外传送间17；
39.左模具传送防护门气缸耳座18，左模具传送防护门气缸19，左模具传送防护门气缸活接头20，左旋转提升气缸21，左旋转提升气缸支架22，左旋转提升气缸接头23，左伸出气缸24，左定位座25，左翼板26，右模具传送防护门气缸耳座27，右模具传送防护门气缸28，右模具传送防护门气缸活接头29，右旋转提升气缸30，右旋转提升气缸支架31，护板32，右旋转提升气缸接头33，右伸出气缸34，右定位座35，右翼板36，工作台面37，支架38，中心定
位座39，左后压条40，左防护门41，左夹爪42，左夹爪气缸43，左前压条44，右后压条45，右防护门46，右夹爪气缸47，右夹爪48，右前压条49，功能设备50。
具体实施方式
40.在钝感电自动装配生产线中，共包含十二个工序，每个工序包含有一套单工序模具自动传送装置，并且这十二个模具自动传送装置结构和功能完全相同。因此，一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置(简称生产线模具自动传送装置)由这十二套单工序模具自动传送装置组成。
41.一套单工序模具自动传送装置具体结构主视图如图3、俯视图如图4所示，主要机械结构包括左模具传送防护门气缸耳座18、左模具传送防护门气缸19、左模具传送防护门气缸活接头20、左旋转提升气缸21、左旋转提升气缸支架22、左旋转提升气缸接头23、左伸出气缸24、左定位座25、左翼板26、右模具传送防护门气缸耳座27、右模具传送防护门气缸28、右模具传送防护门气缸活接头29、右旋转提升气缸30、右旋转提升气缸支架31、护板32、右旋转提升气缸接头33、右伸出气缸34、右定位座35、右翼板36、工作台面37、支架38、中心定位座39、左后压条40、左防护门41、左夹爪42、左夹爪气缸43、模具14、左前压条44、右后压条45、右防护门46、右夹爪气缸47、右夹爪48、右前压条49和功能设备50。
42.生产线上存在两个相邻工序上的单工序模具传送装置组合情况见图9所示，主要包括工序间1和暂存工位51。
43.工作台面37固定在支架上38，护板32安装在工作台面37上，左旋转提升气缸21和右旋转提升气缸30分别通过左旋转提升气缸支架22和右旋转提升气缸支架31安装在护板32上。左伸出气缸24和右伸出气缸34通过左旋转提升气缸接头23和右旋转提升气缸接头33分别同左转提升气缸21和右旋转提升气缸30输出轴连接。左夹爪42和右夹爪48分别固定在左夹爪气缸43和右夹爪气缸47上并与左伸出气缸24和右伸出气缸34输出轴端板相连。
44.左模具传送防护门气缸19和右模具传送防护门气缸28上端分别通过左模具传送防护门气缸耳座18和右模具传送防护门气缸耳座27同护板32固定，输出轴端通过左模具传送防护门气缸活接头20和右模具传送防护门气缸活接头29分别于左防护门41和右防护门46相连。
45.左前压条44和左后压条40固定在护板32上并对左防护门41起到约束和导向作用。同样右前压条49和右后压条45也固定在护板32上并对右防护门46起到约束和导向作用。左翼板26和右翼板36分别固定在支架38左右两侧，左定位座25和右定位座35分别安装在左翼板26和右翼板36内。这样整个设备的50个主要零部件就安装在一起了。
46.具体动作过程如下：生产开始生产前，设备初始状态如图6所示，左旋转提升气缸21为伸出和0
°
位置、右旋转提升气缸30为伸出和180
°
位置、左夹爪42和右夹爪48为分别打开位置、左伸出气缸24和右伸出气缸34为分别缩回位置、左模具传送防护门气缸19和右模具传送防护门28气缸为分别伸出位置。当生产开始生产时人工先将带产品壳体的模具14放入第一个工序设备的左模具定位座25中，左模具传送防护门气缸19缩回带动左防护门41打开。打开到位后左旋转提升气缸21逆时针旋转180
°
通过左防护门41摆出，摆出到位后左伸出气缸24伸出。伸出到位后左旋转提升气缸21伸出，伸出到位后左夹爪气缸43动作带动左夹爪42闭合将模具14抓住。左旋转提升气缸21缩回将模具14提起，此时状态见图7所示。提
起到位后左旋转提升气缸21顺时针旋转180
°
将模具14送入工作间1内。左旋转提升气缸21伸出，伸出到位后左夹爪气缸43动作带动左夹爪42打开将模具15放在工作位置的中心定位座39中。左伸出气缸24缩回，缩回到位后左旋转提升气缸21缩回，进入到等待状态。左旋转提升气缸21顺时针旋转180
°
将模具14送入工作间1内的同时模具传送防护门气缸41伸出带动左防护门41关闭，此时状态见图8所示。在同时满足左防护门41关闭到位、右防护门46关闭到位、模具14放置到位、左伸出气缸24缩回到位和右伸出气缸34缩回到位五个条件时进行本工序功能操作。本工序功能操作结束后，在本工序和下一个工序左防护门41都关闭到位的情况下右模具传送防护门气缸28缩回，带动右防护门46打开。打开到位后右伸出气缸34伸出，伸出到位后右旋转提升气缸30伸出，伸出到位后右夹爪气缸47动作带动右夹爪48闭合将模具14抓住，右旋转提升气缸30缩回将模具14从中心定位座39中取出。到位后右旋转提升气缸30顺时针旋转180
°
将模具14从工序间1中通过右防护门46摆出，此时状态见图9所示。
47.摆出到位后右旋转提升气缸30伸出将模具14送入暂存工位51的右定位座35内。到位后右夹爪气缸47动作右夹爪48打开，松开模具14,松开后右旋转提升气缸30缩回，缩回到位后右伸出气缸34缩回，缩回到位后右旋转提升气缸30逆时针旋转180
°
再次通过右防护门46回到工序间1内，到位后右模具传送防护门气缸28伸出带动右防护门46关闭，完成一个工作循环，等待下一块模具14进入。下一个工序的设备采用同样的方式进行模具14传送，这样生产线模具14就通过各设备的左右两个机械手进行传送，并结合左防护门41和右防护门46和暂存工位51实现各设备之间的相互隔离和门机连锁。
48.结合图的描述如下：
49.当生产线开始生产时人工先将带产品壳体的模具14放入第一个工序模具传送装置的左模具定位座25中，左模具传送防护门气缸19缩回带动左防护门41打开。打开到位后左旋转提升气缸21逆时针旋转180
°
通过左防护门41摆出，摆出到位后左伸出气缸24伸出。伸出到位后左旋转提升气缸21伸出，伸出到位后左夹爪气缸43动作带动左夹爪42闭合将模具14抓住。
50.左旋转提升气缸21缩回将模具14提起，此时状态见图6所示。
51.提起到位后左旋转提升气缸21顺时针旋转180
°
将模具14送入工作间1内。左旋转提升气缸21伸出，伸出到位后左夹爪气缸43动作带动左夹爪42打开将模具15放在工作位置的中心定位座39中。左伸出气缸24缩回，缩回到位后左旋转提升气缸21缩回，进入到等待状态。左旋转提升气缸21顺时针旋转180
°
将模具14送入工作间1内的同时模具传送防护门气缸41伸出带动左防护门41关闭。在同时满足左防护门41关闭到位、右防护门46关闭到位、模具14放置到位、左伸出气缸24缩回到位和右伸出气缸34缩回到位五个条件时进行本工序功能操作，此时状态见图7所示。
52.本工序功能操作结束后，在本工序和下一个工序左防护门41都关闭到位的情况下右模具传送防护门气缸28缩回，带动右防护门46打开。打开到位后右伸出气缸34伸出，伸出到位后右旋转提升气缸30伸出，伸出到位后右夹爪气缸47动作带动右夹爪48闭合将模具14抓住，右旋转提升气缸30缩回将模具14从中心定位座39中取出。到位后右旋转提升气缸30顺时针旋转180
°
将模具14从工序间1中通过右防护门46摆出，此时状态见图8所示。
53.摆出到位后右旋转提升气缸30伸出将模具14送入右定位座35内。到位后右夹爪气
缸47动作右夹爪48打开，松开模具14,松开后右旋转提升气缸30缩回，缩回到位后右伸出气缸34缩回，缩回到位后右旋转提升气缸30逆时针旋转180
°
再次通过右防护门46回到工序间1内，到位后右模具传送防护门气缸28伸出带动右防护门46关闭，完成一个工作循环，等待下一块模具14进入。下一个工序模具传送装置采用同样的方式进行模具14传送，这样模具14就通过各工序模具传送装置的左右两个机械手进行传送，并结合左防护门41和右防护门46实现各工序之间的相互隔离和门机连锁。
54.一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，在各个工序的单工序模具自动传送装置采用左右两个抓取模具的机械手对模具进行运送，机械手具备抓放、伸缩、提降、旋转伸缩等功能，实现了模具传送过程与工作台面无摩擦。
55.采用两个相邻单工序模具自动传送装置之间设置暂存工位。
56.各工序传送装置都设置了左右两个模具传送防护门，通过控制系统的动作控制实现了左右两个相邻工序永远没有相通的时刻，一个模具传送防护门打开另一个模具传送防护门保证是关闭的，实现了完全隔离的模具传送。

技术特征：

1.一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，其特征在于，包括十二几套单工序模具自动传送装置，以及相邻的单套单工序模具自动传送装置之间的暂存工位；单套单工序模具自动传送装置包括工序间、工序间的左右两个传送防护门、以及左右两个抓取模具的机械手；相邻的单工序模具自动传送装置左右放置，左右两个传送防护门分别位于工序间的左右两侧；采用左右两个抓取模具的机械手对模具进行运送；机械手具备抓放、伸缩、提降、旋转伸缩功能，且与工作台面无摩擦；还包括控制系统，通过控制系统控制实现左右两个相邻的单工序模具自动传送装置的工序间的左右两个传送防护门没有同时开的时刻，即单工序模具自动传送装置的一侧传送防护门打开，另一侧传送防护门保证是关闭的，通过控制系统控制左右两个相邻工序模具自动传送装置的工序间没有相通的时刻，即相邻工序间的相邻传送防护门没有同时开的时刻，一个单工序模具自动传送装置的传送防护门打开，另一个相邻单工序模具自动传送装置的相邻传送防护门是关闭的。2.根据权利要求1所述一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，其特征在于，传送防护门是指左防护门(41)或右防护门(46)；生产线模具自动传送装置还包括，左模具传送防护门气缸耳座(18、左模具传送防护门气缸(19)、左模具传送防护门气缸活接头(20)、左旋转提升气缸(21)、左旋转提升气缸支架(22)、左伸出气缸(24)、右模具传送防护门气缸耳座(27)、右模具传送防护门气缸(28)、右模具传送防护门气缸活接头(29)、右旋转提升气缸(30)、右旋转提升气缸支架(31)、护板(32)、右伸出气缸(34)、工作台面(37)；护板(32)安装在工作台面(37)上；左模具传送防护门气缸(19)和右模具传送防护门气缸(28)上端分别通过左模具传送防护门气缸耳座(18)和右模具传送防护门气缸耳座(27)同护板(32)固定，输出轴端通过左模具传送防护门气缸活接头(20)和右模具传送防护门气缸活接头(29)分别于左防护门(41)和右防护门(46)相连；左旋转提升气缸(21)和右旋转提升气缸(30)分别通过左旋转提升气缸支架(22)和右旋转提升气缸支架(31)安装在护板(32)上；左伸出气缸(24)和右伸出气缸(34)分别同左转提升气缸(21)和右旋转提升气缸(30)输出轴连接。3.根据权利要求2所述一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，其特征在于，抓取模具的机械手是指左夹爪(42)或右夹爪(48)；还包括左定位座(25)、左翼板(26)；右定位座(35)、右翼板(36)、支架(38)、左后压条(40)、左夹爪(42)、左夹爪气缸(43)、左前压条(44)、右后压条(45)、右夹爪气缸(47)、右夹爪(48)、右前压条(49)；左夹爪(42)和右夹爪(48)分别固定在左夹爪气缸(43)和右夹爪气缸(47)上并与左伸出气缸(24)和右伸出气缸(34)输出轴端板相连；左前压条(44)和左后压条(40)固定在护板(32)上并对左防护门(41)起到约束和导向作用；右前压条(49)和右后压条(45)也固定在护板(32)上并对右防护门(46)起到约束和导向作用；左翼板(26)和右翼板(36)分别固定在支
架(38)左右两侧，左定位座(25)和右定位座(35)分别安装在左翼板(26)和右翼板(36)内。4.根据权利要求3所述一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，其特征在于，工作台面(37)固定在支架上(38)。5.根据权利要求3所述一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，其特征在于，包括左旋转提升气缸接头(23)、右旋转提升气缸接头(33)；左伸出气缸(24)和右伸出气缸(34)通过左旋转提升气缸接头(23)和右旋转提升气缸接头(33)分别同左转提升气缸(21)和右旋转提升气缸(30)输出轴连接。6.根据权利要求3所述一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，其特征在于，生产线模具自动传送装置使用时，模具(14)放入左模具定位座(25)中，左模具传送防护门气缸(19)缩回带动左防护门(41)打开，打开到位后左旋转提升气缸(21)逆时针旋转180
°
通过左防护门(41)摆出，摆出到位后左伸出气缸(24)伸出，伸出到位后左旋转提升气缸(21)伸出，伸出到位后左夹爪气缸(43)动作带动左夹爪(42)闭合将模具(14)抓住，左旋转提升气缸(21)缩回将模具(14)提起；提起到位后左旋转提升气缸(21)顺时针旋转180
°
将模具(14)送入工作间(1)内；左旋转提升气缸(21)伸出，伸出到位后左夹爪气缸(43)动作带动左夹爪(42)打开将模具(15)放在工作位置的中心定位座(39)中；左伸出气缸(24)缩回，缩回到位后左旋转提升气缸(21)缩回，进入到等待状态；左旋转提升气缸(21)顺时针旋转180
°
将模具(14)送入工作间(1)内的同时模具传送防护门气缸(41)伸出带动左防护门(41)关闭；在同时满足左防护门(41)关闭到位、右防护门(46)关闭到位、模具(14)放置到位、左伸出气缸(24)缩回到位和右伸出气缸(34)缩回。7.根据权利要求6所述一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，其特征在于，在前一个单工序模具自动传送装置和相邻的后一个单工序模具自动传送装置的左防护门(41)都关闭到位的情况下，右模具传送防护门气缸(28)缩回，带动右防护门(46)打开；打开到位后右伸出气缸(34)伸出，伸出到位后右旋转提升气缸(30)伸出，伸出到位后右夹爪气缸(47)动作带动右夹爪(48)闭合将模具(14)抓住，右旋转提升气缸(30)缩回将模具(14)从中心定位座(39)中取出；到位后右旋转提升气缸(30)顺时针旋转180
°
将模具(14)从工序间(1)中通过右防护门(46)摆出；摆出到位后右旋转提升气缸(30)伸出将模具(14)送入右定位座(35)内；到位后右夹爪气缸(47)动作右夹爪(48)打开，松开模具(14),松开后右旋转提升气缸(30)缩回，缩回到位后右伸出气缸(34)缩回，缩回到位后右旋转提升气缸(30)逆时针旋转180
°
再次通过右防护门(46)回到工序间(1)内，到位后右模具传送防护门气缸(28)伸出带动右防护门(46)关闭。

技术总结

本发明公开了一种钝感电自动装配生产线模具自动传送装置，属于火工品自动化装配生产线机械与自动化技术领域，解决以往生产线模具传送装置在钝感电自动装配生产线上，存在着同工序间不能完全隔离和各模具外传送间之间也不能完全隔离，易发生殉爆，本质安全度有待提升的问题。本发明的生产线模具自动传送装置，两个相邻的单工序模具自动传送装置所在的两个工序之间设置了暂存工位。单工序模具自动传送装置设置了左右两个模具传送防护门，通过控制系统的动作控制实现了左右两个相邻工序永远没有相通的时刻，一个模具传送防护门打开另一个模具传送防护门是关闭的，实现了完全隔离的模具传送。采用机械手无摩擦取放式模具内传送，两道连锁门实现互锁技术，实现本质安全的模具传送。本质安全的模具传送。本质安全的模具传送。