一、填空题 (每空１分，共30×1=30分）
1. 根据国际标准化组织（ISO） 对机器的定义，机器人的特性涵盖如下：机器人具有 、 、智能性和独立性。
2. 一个机器人系统一般由三个部分、六个子系统组成，六个子系统是驱动系统、 系统、 系统、人机交互系统、机器人环境交互系统和控制系统。
3. 通常关节机器人依据坐标形式的不同可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、 、 、平面关节坐标型机器人。
4. 关节是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构，一个关节系统包括驱动器、 和 。
5. 机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般以轴的 、 或旋转动作的数目来表示。
6. 机器人的驱动方式是指关节执行器的动力源形式，通常有 、液压和 等形式。
7. 无论从机器人的结构组成、检测对象上、还是安装方式上看，机器人传感器都可划分为两大类： 和 。 8. 焊接机器人系统一般由机器人操作机、 、 、控制器、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等组成。
9. 步进电动机按励磁方式分有 、 、和混合式三种。
10. PID控制是将比例、 、 、控制加在一起的控制形式，其控制原理及结构简单，使用方便，目前仍是机器人控制的一种基本控制算法。
11. 交流伺服电机的调速方式有改变极对数、改变转差率和改变 。
12. 机器人的视觉应用可以大致分为以下几类： 、 和过程控制、视觉导航等。
13. 在机器人控制系统的硬件组成上，有三种形式、 控制方式、主从控制方式和 方式等。
14. 一般机器人都由机身、 、 、手部几部分组成。
15. 完整的传感器应包括 元件、 元件和信号调理电路三部分。
二、判断题 （每题1分，共15×1=15分）
1. 机器人的额定速度就是其最大速度。 （ ）
2. 设计冗余自由度纯属浪费，没有任何意义。 （ ）
3. 气压驱动系统的优点之一是空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业。（ ）
4. 形状记忆合金是利用逆压电效应的原理。 （ ）
5. 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。 （ ）
6. 陀螺仪作为位姿传感器，是利用其高速旋转还能保持一定姿态的性质。 （ ）
7. 现代机器人控制系统无一例外都采用集中控制。 （ ）
8. 机器人力觉传感器常采用应变片来测量力的变化。 （ ）
9. DD机器人关节通常采用的是间接驱动方式。 （ ）
10. 编码器既可以测量位移，也可以测量速度。 （ ）
11. 静电驱动器利用电荷间引力和排斥力的相互作用顺序驱动电极而产生平移或旋转运动。
（ ）
12. NAO是日本本田公司生产的两足行走仿人机器人，拥有25个自由度。 （ ）
13. 我国研制的“蛟龙号”载人水下机器人属于操纵型机器人。 （ ）
14. 按用途分，焊接机器人可分为弧焊机器人和点焊机器人。 （ ）
15. AML语言是典型的动作级编程语言。 （ ）
三、选择题（每题2分，共10×2=20分）
1. 智能机器人是第（ ）代机器人。
①一代 ②二代 ③三代 ④四代
2. 属于机器人的角度传感器的是（ ）。
① 增量式光电编码器 ②陀螺仪
③霍尔传感器 ④超声波传感器
3. 机器人的定义中，突出强调的是（ ）
①具有人的形象 ②模仿人的功能
③像人一样思维 ④感知能力很强
4. 机器人三定律是由（ ）提出的。
①加藤一郎 ②卡雷尔·查培克
③恩格尔伯格 ④阿西莫夫
5. 仿生机器人NAO具有（ ）个自由度。
① 57 ②25 ③32 ④16
6. 机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度称为机器人的（ ）。
①分辨率 ②精度
③重复定位精度 ④自由度
7. 目前90%的工业机器人的驱动系统采用（ ）。
①液压驱动 ②交流伺服电机驱动
③步进电机驱动 ④直流伺服电机驱动
8. 用于检测垂直加压方向的力和位移的传感器是（ ）。
①接近觉传感器 ②接触觉传感器
③滑动觉传感器 ④压觉传感器
9. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：
①操作人员劳动强度大 ②增量式光电编码器占用生产时间
③操作人员安全问题 ④容易产生废品
10. 直角坐标型机器人又叫（ ）。
①笛卡尔坐标型机器人 ②极坐标型机器人
③关节坐标型机器人 ④操纵机器人
四、简答题（每题7分,共5×7=35分）
1. 什么是机器人三原则？有什么意义？
2. 试述搬运机器人有何优势？
3. 简述机器人控制系统的特点？
4. 机器人语言的基本功能有哪些？
5. 试分析在线编程和离线编程的区别？
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