matlab⾼精度⼯具箱,[转载]⾼精度捷联惯性导航系统Matlab⼯
具箱
⼯具箱主要功能:
1)
2)
圆锥运动仿真
划船运动仿真
惯性器件随机误差仿真
3)
基于惯性系初始对准
罗经法初始对准
⼤⽅位失准⾓EKF初始对准
⼤失准⾓UKF初始对准
4)
纯惯性导航SINS仿真
航位推算、SINS/DR仿真
SINS/GPS组合仿真
GPS/BD/GLONASS单点伪距定位
SINS/GPS松/紧组合
POS正逆向数据处理与信息融合仿真
5)
C++基本类库
如有疑问可加⼊“PSINS导航算法
468195931”QQ讨论。
最新版本更新时间2015-08-26，下载地址(download link)：
(较⼤的变动是：1)增加了GNSS(包括GPS/BD/GLONASS)定位基本算法，但功能较简单，只是主体框架，重写了基于伪距的SINS/GPS 紧组合程序；2)imuseterr函数改成imuerrset，并且注意函数参数有变动；3)C++主程序实现了粗对准->精对准->组合导航功能。版本号变更为Ver 2.0)
2015-03-15版
(提取码：dc34)
(⼩处修改得⽐较多了难以⼀⼀指出，较⼤的变动是：1)使⽤psinstypedef代替原来的kftypedef；2)增加了C++基本类和捷联惯导更新算法，便于扩展和实⽤。版本号变更为Ver
1.5)
2014-06-03版
(在readme.doc中详细编写主要算法公式及说明。基于后⾯两点进⾏insupdate.m关键代码优化，提升了仿真速度：1)Matlab⼩矩阵运算速度不如对元素直接操作快；2)由于m函数调⽤花销⼤所以尽量减⼩或避免函数调⽤。增加test_SINS_error_model_verify.m，在惯导误差⽅程中考虑了重⼒误差影响。版本号变更为Ver
1.1)
2014-05-20版
(增加沿东-西向运动⾼精度SINS算法验证程序test_SINS_east_west.m)
2014-05-07版
(重写叉乘函数为cros提升运⾏速度，更正a2caw函数，增加捷联惯导Runge-Kutta算法)
2014-04-13版
早期公开的⼏个版本：
2013-09-16
2012-02-03
2009-02-05
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