露天矿山卸载区域管控方法及系统与流程

1.本发明涉及露天开采技术领域，尤其涉及一种露天矿山卸载区域管控方法，以及一种露天矿山卸载区域管控系统。

背景技术：

2.随着自动驾驶技术的不断发展，露天矿山自动驾驶技术也得到了发展。无人驾驶车辆的作业流程包括装载、运输、卸载等。其中装载区域以及无人驾驶车辆行驶的路径轨迹已经有了良好的应对措施，而在卸载区域，通常排土1至2次便需要进行推土，排土线更新频率约为2～3小时一次。现有的排土线更新方式多为地图采集车在排土区无人驾驶车辆结束作业后沿挡土墙采集边界线信息，然而利用高精地图工具制作出地图文件(例如openstreetmap格式)，并通过本地更新或空中下载技术(over-the-air technology，ota)升级到无人驾驶车辆(例如矿卡、挖机、装载机)等。也就是说，在现有技术中，当需要对排土线更新时，需要对整个地图文件进行更新，因此更新慢，且不适宜大范围的卸载区域，进而导致矿区整体运行效率低、运营成本高、矿区安全性低等，此外，现有技术中的卸载点生成规则不明确。

技术实现要素：

3.本公开的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
4.根据本公开的一个方面，提供了一种露天矿山卸载区域管控方法，包括：
5.获取矿区的地图；
6.基于当前排土线和矿区场景将所述矿区的卸载区域分成多个子区域；
7.采集所述卸载区域内的挡土墙边界线信息，并基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域，并对所述更新子区域内的排土线部分进行更新；以及
8.基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点。
9.在一些实施例中，基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域包括：计算所采集的挡土墙边界线和/或其延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点与当前排土线在每个子区域内的部分的中心点之间的距离，其中所述两个交点与当前排土线在更新子区域内的部分的中心点的距离之和均小于所述两个交点与当前排土线在所述多个子区域中的其它子区域内的部分的中心点之间的距离之和。
10.在一些实施例中，当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在两个交点时，则将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线位于所述两个交点之间的部分。
11.在一些实施例中，当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在一个交点时，则将所采集的挡土墙边界线的未与当前排土线相交的端点延伸至当前排土线，以得出另一个交点，并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。
12.在一些实施例中，当所采集的挡土墙边界线与当前排土线不存在交点时，则将所采集的挡土墙边界线的两端点分别延伸至当前排土线，以得出两个交点，并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。
13.在一些实施例中，所述方法还包括：
14.基于所采集的挡土墙边界线和/或延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点对所述卸载区域的多个子区域进行调整；
15.获取所述卸载区域中的其他子区域的卸载点集合与更新后的子区域内的卸载点集合进行数据对比；
16.当更新后的子区域内的卸载点集合中的卸载点与所述卸载区域中的其它子区域内的卸载点集合中的卸载点之间的距离小于预定值时，则将这两个卸载点设置成绑定关系，以避免在所述两个卸载点处同时作业。
17.在一些实施例中，所述方法还包括：当对更新子区域内的排土线部分进行更新时，将更新子区域内的所有卸载点作废，同时将其它子区域内的与更新子区域内的卸载点具有绑定关系的卸载点释放。
18.在一些实施例中，基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点包括：确定更新后的排土线部分上的第一个卸载点，其中，所述第一个卸载点距离该第一个卸载点所在的更新后的排土线部分的一端处的起始点的距离为n，并基于卸载点的宽度以及相邻的两个卸载点之间的距离依次确定其它的卸载点。
19.在一些实施例中，当所述第一个卸载点位于更新后的排土线部分的左端时，如果更新子区域内的排土线的左侧无其它排土线，则n为4米至8米，如果更新子区域内的排土线的左侧有其它排土线，则n为0米至4米；或者，当所述第一个卸载点位于更新后的排土线部分的右端时，如果更新子区域内的排土线的右侧无其它排土线，则n为4米至8米，如果更新子区域内的排土线的右侧有其它排土线，则n为0米至4米。
20.在一些实施例中，确定更新后的排土线部分的第一个卸载点包括：沿着更新后的排土线部分依次计算所述更新后的排土线部分上的经纬度点a0、a1、a2、
……
、an中的任意相邻的经纬度点的距离之和m，其中a0为所述第一个卸载点所在的更新后的排土线部分的一端处的起始点，如果当m-n的绝对值为最小时，则该经纬度点an为所述第一个卸载点的位置。
21.在一些实施例中，所述方法还包括采集矿区的地图数据，并基于所采集的地图数据生成地图。
22.根据本公开的另一方面，还提供了一种露天矿山卸载区管控系统，其中，所述露天矿山卸载区管控系统包括：
23.排土线采集装置，所述排土线采集装置被配置成采集所述卸载区域内的挡土墙边界线信息；
24.区域划分模块，区域划分模块被配置成基于矿区的卸载区域的当前排土线和矿区场景将所述卸载区域分成多个子区域；以及
25.排土线更新模块，所述排土线更新模块被配置成基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域，并对更新子区域的排土线部分进行更新；并基于更新
后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点。
26.在一些实施例中，所述排土线更新模块被配置成计算所采集的挡土墙边界线和/或其延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点与当前排土线在每个子区域内的部分的中心点之间的距离，其中所述两个交点与当前排土线在更新子区域内的部分的中心点的距离之和均小于所述两个交点与当前排土线在所述多个子区域中的其它子区域内的部分的中心点之间的距离之和。
27.在一些实施例中，所述排土线更新模块被配置成：当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在两个交点时，则将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线位于所述两个交点之间的部分。
28.在一些实施例中，所述排土线更新模块被配置成：当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在一个交点时，则将所采集的挡土墙边界线的未与当前排土线相交的端点延伸至当前排土线，以得出另一个交点，并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。
29.在一些实施例中，所述排土线更新模块被配置成：当所采集的挡土墙边界线与当前排土线不存在交点时，则将所采集的挡土墙边界线的两端点分别延伸至当前排土线，以得出两个交点，并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。
30.在一些实施例中，所述区域划分模块被配置成基于所采集的挡土墙边界线和/或延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点对所述卸载区域的多个子区域进行调整；所述露天矿山卸载区域管控系统还包括业务逻辑模块，所述业务逻辑模块被配置成获取所述卸载区域内的其他子区域的卸载点集合与更新后的子区域内的卸载点集合进行数据对比；当更新后的子区域内的卸载点集合中的卸载点与所述卸载区域内的其它子区域内的卸载点集合中的卸载点之间的距离小于预定值时，则将这两个卸载点设置成绑定关系，以避免在所述两个卸载点处同时作业。
31.在一些实施例中，所述业务逻辑模块还被配置成当对更新子区域内的排土线部分进行更新时，将更新子区域内的所有卸载点作废，同时将其它子区域内的与更新子区域内的卸载点具有绑定关系的卸载点释放。
32.在一些实施例中，所述排土线更新模块还被配置成基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点包括：确定更新后的排土线部分上的第一个卸载点，其中，所述第一个卸载点距离该第一个卸载点所在的更新后的排土线部分的一端处的起始点的距离为n，并基于卸载点的宽度以及相邻的两个卸载点之间的距离依次确定其它的卸载点。
33.在一些实施例中，所述露天矿山卸载区管控系统还包括地图数据采集装置和数据处理模块，所述地图数据采集装置被配置成采集矿区的地图数据；所述数据处理模块基于所述地图数据采集装置所采集的地图数据生成所述地图。
34.根据本公开上述实施例所述的露天矿山卸载区域管控方法及系统由于不需要在每次采集完挡土墙边界线信息之后重新对整个地图文件进行更新，因此更新快，并且提高了矿区整体运行效率，降低了运营成本，此外，该方法及系统可以应用于较大的卸载区域。
35.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
36.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
37.图1是根据本公开的一种示例性实施例的基于云控平台的露天矿山卸载区域管控方法的流程图。
38.图2是根据本公开的一种示例性实施例的被划分成两个子区域的卸载区域的当前排土线的示意图。
39.图3是根据本公开的一种示例性实施例的当前排土线和所采集的三种挡土墙边界线的示意图。
40.图4是根据本公开的一种示例性实施例的更新子区域更新后的排土线部分和卸载点集合的示意图。
41.图5是根据本公开的一种示例性实施例的更新后的排土线部分和卸载点集合的示意图，其中示出了具有绑定关系的两个卸载点。
具体实施方式
42.为更清楚地阐述本公开的目的、技术方案及优点，以下将结合附图对本公开的实施例进行详细的说明。应当理解，下文对于实施例的描述旨在对本公开的总体构思进行解释和说明，而不应当理解为是对本公开的限制。在说明书和附图中，相同或相似的附图标记指代相同或相似的部件或构件。为了清晰起见，附图不一定按比例绘制，并且附图中可能省略了一些公知部件和结构。
43.除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。措词“一”或“一个”不排除多个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其它元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”“顶”或“底”等等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。当诸如层、膜、区域或衬底基板之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。
44.如图1所示，根据本公开的一种露天矿山卸载区域管控方法，包括：
45.s1：获取矿区内的地图；
46.s2：基于当前排土线和矿区场景将矿区的卸载区域分成多个子区域；
47.s3：采集卸载区域内的挡土墙边界线信息，并基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域，并对该更新子区域内的排土线部分进行更新；以及
48.s5：基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点。
49.在步骤s1中，可以使用搭载激光雷达、gnss(全球导航卫星系统)、imu(惯性测量单元)等惯性导航设备的矿区地图采集车辆采集车道、装载区域、卸载区域等的详细数据，并基于这些数据生成矿区无人驾驶高精地图。其中，imu可以包括陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器可以为三个彼此垂直布置的陀螺仪，以用于测量载体绕自身三个坐标轴的转动角速度
(同时受地球自转的角速度影响)，将得到的角速度进行积分运算和坐标转换，以计算矿区地图采集车辆的姿态角(包括横滚角、俯仰角等)和方位角。根据姿态角可以计算出重力加速度在各个坐标轴上的分量。imu还可以包括加速度计，用于采集角速度及加速度，该加速度计可以基于牛顿第二定律，采用电容式、压阻式或热对流原理，通过在加速过程中对质量块对应惯性力的测量来获得加速度值。gnss用于采集经纬度信息。激光雷达可以用于采集点云信息。最后通过卡尔曼滤波器将采集的角速度等信息结合给定的初始条件(例如当前的速度、位置以及姿态等)，并与gnss所采集的经纬度信息以及激光雷达采集的点云信息进行信息融合，从而实时推算速度、位置、姿态等参数。其中gnss采集的经纬度信息、激光雷达采集的点云信息可以实时用于卡尔曼滤波器的量测更新，然后卡尔曼滤波器可以根据位置、速度、姿态的误差对结果进行修复。当然，该地图也可以是预先绘制并存储在例如数据存储模块中或从其它源获取的。
50.在步骤s2中，基于当前排土线和矿区场景将卸载区域分成多个子区域，例如如果当前排土线长度过长，可以将当前排土线划分成两条或更多条线段，其中每条线段所在的区域可以作为一个子区域。如图2所示，由于当前排土线l长度较长，因为将当前排土线l分割成线段a和线段b，并基于线段1和线段b所在的区域将卸载区域分成a子区域和b子区域。此外，当排土线存在拐点时，也可以基于该拐点将卸载区域进行划分。
51.在步骤s3中，可以使用搭载激光雷达、gnss(全球导航卫星系统)、imu(惯性测量单元)等惯性导航设备、v2n(车云通信)设备、hmi设备的装载机采集卸载区域内的挡土墙边界线(即，挡土墙的内侧线)信息，其可以包括经度、纬度、高程、航向角等坐标信息。
52.在该实施例中，基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域包括：计算所采集的挡土墙边界线和/或延伸线和卸载区域的当前排土线的两个交点与当前排土线在每个子区域内的排土线部分的中心点之间的距离，其中两个交点与当前排土线在更新子区域内的部分的中心点的距离之和均小于两个交点与当前排土线在多个子区域中的其它子区域内的部分的中心点之间的距离之和。也就是说，将距离所采集的挡土墙边界线最近的子区域确定为待更新排土线的更新子区域。例如，在图3中，线1与当前排土线的两个交点分布为m(x,y)、n(x,y)，则计算点m、n与当前排土线在每个子区域a、b内的部分a、b的中点oa(x,y)、ob(x,y)的距离，以得出(moa，noa)，(mob，nob)，然后将每组数据进行相加，即，d1＝moa+noa，d2＝mob+nob，最后将d1,d2进行比较，其中d1,d2中的最小者所对应的中心点所在的子区域为本次需要更新排土线的更新子区域。当然，在本公开的其它一些实施例中，也可以采用其它方式确定更新子区域，例如可以基于所采集的挡土墙边界线所在的位置坐标直接确定距离其最近的子区域来获得待更新排土线的更新子区域。
53.在一些实施例中，当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在两个交点m、n时，如图3中的线1所示，则对更新子区域内的排土线部分进行更新包括将当前排土线l位于两个交点m、n之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线(即，线1)位于两个交点m、n之间的部分。当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在一个交点时，如图3中的线3所示，则对更新子区域内的排土线部分进行更新包括将所采集的挡土墙边界线(即，线3)的未与当前排土线l相交的端点延伸至当前排土线l，以得出另一个交点，并将当前排土线l位于两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线(即，线3)及其延伸线位于两个交点之间的部分。当所采集的挡土墙边界线与当前排土线不存在交点时，如图3中的线2所示，则将所采集的挡土
墙边界线的两端点分别延伸至当前排土线l，以得出两个交点，并将当前排土线l位于两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线(即，线2)及其延伸线位于两个交点之间的部分。
54.在本公开的示例性实施例中，如图1所示，该露天矿山卸载区域管控方法还包括：
55.s4:基于所采集的挡土墙边界线和/或延伸线和卸载区域的当前排土线的两个交点对卸载区域的多个子区域进行调整；
56.s6:获取卸载区域中的其他子区域的卸载点集合与更新后的子区域内的卸载点集合进行数据对比；
57.s7:当更新后的子区域内的卸载点集合中的卸载点与其它子区域内的卸载点集合中的卸载点之间的距离小于预定值时，则将这两个卸载点设置成绑定关系，以避免在两个卸载点处同时作业。优选地，该预定值可以为7-9米，例如8米。例如，在图5所示的示例中，a子区域的卸载点3和b子区域的卸载点4之间的距离小于预定值，则将a子区域的卸载点3和b子区域的卸载点4设置成绑定关系，以避免在两个卸载点3、4处同时作业。当然，在本公开的其它一些实施例中，该预定值也可以为其它数值，例如10米，6米等，其具体数值可以基于这两个卸载点所处的位置和场景等具体设定。
58.在步骤s5中，基于所采集的挡土墙边界线和/或延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点对所述卸载区域的多个子区域进行调整包括：当更新后的排土线部分与当前排土线的两个交点分布在不同的子区域内，则基于该交点重新划分子区域，例如，在图3中的线2所示，其右侧的延伸线与b区域的排土线部分b相交，而左侧的延伸线与a子区域的排土线部分a相交，当将排土线更新为所采集的挡土墙边界线(即，线2)及其延伸线位于两个交点之间的部分时，则需要调整a子区域、b子区域之间的分界线，以使得其穿过线2的延伸线与b线段的交点处，在这种情况下，更新子区域为调整后的a子区域。在一些实施例中，虽然更新后的排土线部分均位于a子区域，如图3中的线1所示，然而，由于更新后的排土线部分mn与当前排土线l存在较大的拐点，在这种情况下，也需要调整a子区域、b子区域之间的分界线，以使得其穿过线1与a线段的交点n处，在这种情况下，更新子区域为调整后的a子区域。当更新后的排土线部分mn与当前排土线l之间是光滑过渡时，也可以不对卸载区域的多个子区域进行调整。
59.在本公开的示例性实施例中，如图5所示，该露天矿山卸载区域管控方法还包括：
60.s8：当对更新子区域内的排土线部分进行更新时，将更新子区域内的所有卸载点作废，同时将其它子区域内的与更新子区域内的卸载点具有绑定关系的卸载点释放。需要说明的是，在其它实施例中，当更新后的排土线部分(如线1位于点m、n之间的部分所示)均位于一个子区域，例如a子区域，若该排土线部分与当前排土线l之间是光滑过渡，此时不需要对子区域进行调整，也就是说，更新子区域与原a子区域是一致的，此时也可以仅对a子区域内的更新后的排土线部分mn上的卸载点作废。
61.在本公开的示例性实施例中，如图4所示，基于更新后的排土线部分确定更新子区域的卸载点包括：确定更新后的排土线部分上的第一个卸载点p，其中，第一个卸载点1距离该第一个卸载点1所在的更新后的排土线部分的一端的起始点a0的距离为n，并基于卸载点的宽度l1以及相邻的两个卸载点之间的距离l2依次确定其它的卸载点。
62.在本公开的示例性实施例中，如图4所示，当第一个卸载点1位于更新后的排土线
部分的左端时，如果更新后的排土线部分的左侧无其它排土线，则n为4米至8米，如果更新后的排土线部分的左侧有其它排土线，则n为0米至4米；或者，当第一个卸载点位于更新后的排土线部分的右端时，如果更新后的排土线部分的右侧无其它排土线，则n为4米至8米，如果更新后的排土线部分的右侧有其它排土线，则n为0米至4米。当然，在本公开的其它一些实施例中，n值也可以为其它数值，其具体数值可以基于具体情况具体设定。
63.在本公开的示例性实施例中，如图1所示，确定更新后的排土线部分的第一个卸载点1包括：沿着更新后的排土线部分依次计算更新后的排土线部分上的经纬度点a0、a1、a2、
……
、an中的任意相邻的经纬度点的距离之和m，其中a0为第一个卸载点所在的更新后的排土线部分的一端处的起始点，如果当m-n的绝对值为最小时，则该经纬度点an为第一个卸载点的位置。这是因为实际采集的排土线不是一条直线，通过将两点距离进行积分可以更加准确地计算出卸载点的位置。
64.在本公开的示例性实施例中，该露天矿山卸载区域管控方法还包括采集矿区的地图数据，并基于所采集的地图数据生成地图。当然，在其它一些实施例中，矿区的地图也可以是预先绘制并存储在露天矿山卸载区域管控系统的数据存储装置中。
65.根据本公开的另一方面，还提供了一种露天矿山卸载区管控系统，露天矿山卸载区管控系统包括：排土线采集装置，排土线采集装置被配置成采集卸载区域内的挡土墙边界线信息；区域划分模块，区域划分模块被配置成基于矿区的卸载区域的当前排土线和矿区场景将卸载区域分成多个子区域；以及排土线更新模块，排土线更新模块被配置成与排土线采集装置和区域划分模块通信，以基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域，并对更新子区域的排土线部分进行更新；并基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点。该排土线更新模块可以是现场设备，也可以是远程设备，例如可以设置于云端，该排土线更新模块可以将所确定的排土线及其卸载点发送至无人驾驶车辆，以控制无人驾驶车辆的操作。
66.在该实施例中，排土线更新模块被进一步配置成计算所采集的挡土墙边界线和/或其延伸线和卸载区域的当前排土线的两个交点与当前排土线在每个子区域内的部分的中心点之间的距离，其中两个交点与当前排土线在更新子区域内的部分的中心点的距离之和均小于两个交点与当前排土线在多个子区域中的其它子区域内的部分的中心点之间的距离之和。
67.其中当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在两个交点时，排土线更新模块将当前排土线位于两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线位于两个交点之间的部分。当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在一个交点时，排土线更新模块将所采集的挡土墙边界线的未与当前排土线相交的端点延伸至当前排土线，以得出另一个交点，并将当前排土线位于两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于两个交点之间的部分。当所采集的挡土墙边界线与当前排土线不存在交点时，排土线更新模块将所采集的挡土墙边界线的两端点分别延伸至当前排土线，以得出两个交点，并将当前排土线位于两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于两个交点之间的部分。
68.在该实施例中，区域划分模块还配置成基于所采集的挡土墙边界线和/或延伸线和卸载区域的当前排土线的两个交点对卸载区域的多个子区域进行调整；露天矿山卸载区
域管控系统还包括业务逻辑模块，业务逻辑模块被配置成获取卸载区域内的其他子区域的卸载点集合与更新后的子区域内的卸载点集合进行数据对比；当更新后的子区域内的卸载点集合中的卸载点与卸载区域内的其它子区域内的卸载点集合中的卸载点之间的距离小于预定值时，则将这两个卸载点设置成绑定关系，以避免在两个卸载点处同时作业。
69.在该实施例，业务逻辑模块被进一步配置成当对更新子区域内的排土线部分进行更新时，将更新子区域内的所有卸载点作废，同时其它子区域内的与更新子区域内的卸载点具有绑定关系的卸载点释放。
70.排土线更新模块还被配置成基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点包括：确定更新后的排土线部分上的第一个卸载点，其中，第一个卸载点距离该第一个卸载点所在的更新后的排土线部分的一端处的起始点的距离为n，并基于卸载点的宽度以及相邻的两个卸载点之间的距离依次确定其它的卸载点。
71.露天矿山卸载区管控系统还包括地图数据采集装置和数据处理模块，地图数据采集装置被配置成采集矿区的地图数据；数据处理模块基于地图数据采集装置所采集的地图数据生成地图。
72.露天矿山卸载区管控系统还包括数据存储装置，该数据存储装置接收来自排土线采集装置所采集的数据，排土线更新模块所更新的排土线，区域划分模块所划分的子区域情况以及更新后的卸载点的位置等数据进行存储。
73.此外，该露天矿山卸载区管控系统还包括日志模块，该日志模块用于在露天矿山卸载区管控系统工作期间，接收来自其他模块的操作日志。
74.根据本公开上述实施例的露天矿山卸载区域管控方法及系统由于不需要在每次采集完挡土墙边界线信息之后重新对整个地图文件进行更新，因此更新快，因此提高了矿区整体运行效率，降低了运营成本，此外，该方法及系统可以应用于较大的卸载区域。
75.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
76.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其它因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：

1.一种露天矿山卸载区域管控方法，包括：获取矿区的地图；基于当前排土线和矿区场景将所述矿区的卸载区域分成多个子区域；采集所述卸载区域内的挡土墙边界线信息，并基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域，并对所述更新子区域内的排土线部分进行更新；以及基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点。2.根据权利要求1所述的管控方法，其中，基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域包括：计算所采集的挡土墙边界线和/或其延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点与当前排土线在每个子区域内的部分的中心点之间的距离，其中所述两个交点与当前排土线在更新子区域内的部分的中心点的距离之和均小于所述两个交点与当前排土线在所述多个子区域中的其它子区域内的部分的中心点之间的距离之和。3.根据权利要求2所述的管控方法，其中，当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在两个交点时，则将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线位于所述两个交点之间的部分。4.根据权利要求2所述的管控方法，其中，当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在一个交点时，则将所采集的挡土墙边界线的未与当前排土线相交的端点延伸至当前排土线，以得出另一个交点，并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。5.根据权利要求2所述的管控方法，其中，当所采集的挡土墙边界线与当前排土线不存在交点时，则将所采集的挡土墙边界线的两端点分别延伸至当前排土线，以得出两个交点，并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。6.根据权利要求1-5中的任一项所述的管控方法，其中，所述方法还包括：基于所采集的挡土墙边界线和/或延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点对所述卸载区域的多个子区域进行调整；获取所述卸载区域中的其他子区域的卸载点集合与更新后的子区域内的卸载点集合进行数据对比；当更新后的子区域内的卸载点集合中的卸载点与所述卸载区域中的其它子区域内的卸载点集合中的卸载点之间的距离小于预定值时，则将这两个卸载点设置成绑定关系，以避免在所述两个卸载点处同时作业。7.根据权利要求6所述的管控方法，其中，所述方法还包括：当对更新子区域内的排土线部分进行更新时，将更新子区域内的所有卸载点作废，同时将其它子区域内的与更新子区域内的卸载点具有绑定关系的卸载点释放。8.根据权利要求1-5中的任一项所述的管控方法，其中，基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点包括：确定更新后的排土线部分上的第一个卸载点，其中，所述第一个卸载点距离该第一个卸载点所在的更新后的排土线部分的一端处的起始点的距离为n，并基于卸载点的宽度以及相邻的两个卸载点之间的距离依次确定其它的卸载点。9.根据权利要求8所述的管控方法，其中，当所述第一个卸载点位于更新后的排土线部分的左端时，如果更新子区域内的排土线的左侧无其它排土线，则n为4米至8米，如果更新
子区域内的排土线的左侧有其它排土线，则n为0米至4米；或者，当所述第一个卸载点位于更新后的排土线部分的右端时，如果更新子区域内的排土线的右侧无其它排土线，则n为4米至8米，如果更新子区域内的排土线的右侧有其它排土线，则n为0米至4米。10.根据权利要求9所述的管控方法，其中,确定更新后的排土线部分的第一个卸载点包括：沿着更新后的排土线部分依次计算所述更新后的排土线部分上的经纬度点a0、a1、a2、
……
、an中的任意相邻的经纬度点的距离之和m，其中a0为所述第一个卸载点所在的更新后的排土线部分的一端处的起始点，如果当m-n的绝对值为最小时，则该经纬度点an为所述第一个卸载点的位置。11.根据权利要求1-5中的任一项所述的管控方法，所述方法还包括采集矿区的地图数据，并基于所采集的地图数据生成地图。12.一种露天矿山卸载区管控系统，其中，所述露天矿山卸载区管控系统包括：排土线采集装置，所述排土线采集装置被配置成采集所述卸载区域内的挡土墙边界线信息；区域划分模块，区域划分模块被配置成基于矿区的卸载区域的当前排土线和矿区场景将所述卸载区域分成多个子区域；以及排土线更新模块，所述排土线更新模块被配置成基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域，并对更新子区域的排土线部分进行更新；并基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点。13.根据权利要求12所述的管控系统，其中，所述排土线更新模块被配置成计算所采集的挡土墙边界线和/或其延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点与当前排土线在每个子区域内的部分的中心点之间的距离，其中所述两个交点与当前排土线在更新子区域内的部分的中心点的距离之和均小于所述两个交点与当前排土线在所述多个子区域中的其它子区域内的部分的中心点之间的距离之和。14.根据权利要求13所述的管控系统，其中，所述排土线更新模块被配置成：当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在两个交点时，则将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线位于所述两个交点之间的部分。15.根据权利要求13所述的管控系统，其中，所述排土线更新模块被配置成：当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在一个交点时，则将所采集的挡土墙边界线的未与当前排土线相交的端点延伸至当前排土线，以得出另一个交点，并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。16.根据权利要求13所述的管控系统，其中，所述排土线更新模块被配置成：当所采集的挡土墙边界线与当前排土线不存在交点时，则将所采集的挡土墙边界线的两端点分别延伸至当前排土线，以得出两个交点，并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。17.根据权利要求12所述的管控系统，其中，所述区域划分模块被配置成基于所采集的挡土墙边界线和/或延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点对所述卸载区域的多个子区域进行调整；所述露天矿山卸载区域管控系统还包括业务逻辑模块，所述业务逻辑模块被配置成获取所述卸载区域内的其他子区域的卸载点集合与更新后的子区域内的卸载点集合进行数据对比；当更新后的子区域内的卸载点集合中的卸载点与所述卸载区域内
的其它子区域内的卸载点集合中的卸载点之间的距离小于预定值时，则将这两个卸载点设置成绑定关系，以避免在所述两个卸载点处同时作业。18.根据权利要求17所述的管控系统，其中，所述业务逻辑模块还被配置成当对更新子区域内的排土线部分进行更新时，将更新子区域内的所有卸载点作废，同时将其它子区域内的与更新子区域内的卸载点具有绑定关系的卸载点释放。19.根据权利要求14所述的管控系统，其中，所述排土线更新模块还被配置成基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点包括：确定更新后的排土线部分上的第一个卸载点，其中，所述第一个卸载点距离该第一个卸载点所在的更新后的排土线部分的一端处的起始点的距离为n，并基于卸载点的宽度以及相邻的两个卸载点之间的距离依次确定其它的卸载点。20.根据权利要求12所述的管控系统，其中，所述露天矿山卸载区管控系统还包括地图数据采集装置和数据处理模块，所述地图数据采集装置被配置成采集矿区的地图数据；所述数据处理模块基于所述地图数据采集装置所采集的地图数据生成所述地图。

技术总结

公开了一种露天矿山卸载区域管控方法，该方法包括：获取矿区的地图；基于当前排土线和矿区场景将所述矿区的卸载区域分成多个子区域；采集所述卸载区域内的挡土墙边界线信息，并基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更新排土线的更新子区域，并对所述更新子区域内的排土线部分进行更新；以及基于更新后的排土线部分，确定更新子区域内的卸载点。还公开了一种露天矿山卸载区域管控系统。一种露天矿山卸载区域管控系统。一种露天矿山卸载区域管控系统。