1 前言
WRO 足球世界杯是WRO 世界机器人奥林匹克竞赛的重要组成部分，是面向青少年开展的一项以科技设计与实践为导向的国际性科普活动，足球赛事具有对抗性、竞技性和游艺性，同时能够训练参与者控制力和逻辑思考能力等。其宗旨是培养青少年具有国际视野和科技创新能力，促进跨国界的科技和文化领域的友好交流合作，让热爱机器人活动的青少年能够体会到更多的乐趣，同时了解到多元化的机器人发展形式。 WRO 足球世界杯规则与以往足球赛事不同，2014年WRO 足球世界杯规则将有新的调整，新的规则较以往足球赛事相比更注重技术的灵活运用。新规则规定WRO 足球世界杯是以蓝牙控制模式进行操控，非自主机器人模式。我们的机器人搭建与编程，必须由学生自主完成。
2.1 赛台
2.1.1WRO 足球世界杯赛台的球场区长1830mm 、宽1140mm ，场地白区域宽260mm 。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。
2.1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿球场应水平和平整。
图1 比赛场地（mm ） 2.2边框
2.2.1边框为高至少80mm 、厚15～40mm 的档板，档板刷黑亚光漆。
2.2.2边框用木工板制成。
1830 450 345
345 260 260 1140
2.3.1 球门内宽为450mm ，深度为80mm 。每个球门在距地面140mm 处有一横梁。球门内有高度为80mm 的后壁。球门内侧涂成天蓝，地面为白。球门外侧面应涂成亚光黑。球门用厚度不超过1
2mm 的木板制成。
2.4发球点与开球点
2.4.1 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。
图2 发球点、开球点和罚球区
2.5场地条件
2.5.1 参赛队必须应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。
2.6球
2.6.1比赛采用乐高球作为竞赛用球。
2.6.2每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。
3 机器人
3.1尺寸规格
3.1.1 机器人将在直立和所有部件完全伸展的状态进行测定。
3.1.2 直立的机器人必须能自由纳入内径为220mm 的开口圆筒中。
3.1.3 机器人的高度必须小于220mm 。
3.1.4 机器人在比赛中的重量不得超过1.5kg 。 3.1.5如果机器人具有活动部件，并在前后或左右的方向上延伸，它需要操作这个部分将其运转起来进行检查。部件活动时，机器人必须不接触量筒。 3.2搭建
3.2.1机器人所有的零件只能使用LEGO ® MINDSTORMS ®系列的产品。控制器只能使用LEGO ® MINDSTORMS ® EV3，马达可以使用LEGO ® MINDSTORMS
®系列的产
图3 乐高球
图
5 控球区示意图 20mm
品，传感器可以使用LEGO ® MINDSTORMS ®系列与乐高第三方HiTechnic 的产品。
3.2.2 LEGO 零件不能以任何方式改装或者改造。
3.2.3机器人部件不可以使用胶水、螺钉等永久固定。
3.2.4可以用扎带或胶带固定电线。
3.2.5控制程序只能通过LEGO MINDSTORMS ® ™ EV3 。
陶瓷缸套冒进信号3.2.6任何基于C 语言的编程都是不允许的。
3.2.7在比赛当天，机器人的所有部件必须是零散状态（出厂模式），比赛前将给于指定的安装时间，机器人应在指定的安装时间内被组装起来，机器人可以在比赛的时间内进行修改。
3.2.8一个机器人只能使用一个LEGO ® MINDSTORM ® EV3机器人控制器。
3.2.9机器人必须使用原装锂电池供电，严禁在机器人上
使用其它电池或储电装置，机器人的结构必须便于裁判
员检查。在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得
更换电池。
3.2.10机器人身上必须有一个便于提起的把手，方便裁
判移动机器人的位置，此把手不计入高度限制。
3.2.11机器人允许使用（编号RC0001）的万向轮，见
图4。
3.3控制
3.3.1机器人必须为遥控方式控制，一个机器人由一名参赛选手控制。
3.3.2遥控器只能使用LEGO ® MINDSTORMS ®的产品搭建。
3.3.3通过蓝牙通信的方式，让控制器与机器人通讯，从而遥控机器人。
3.3.4控制器的操作模式不限，只能使用一个LEGO ® MINDSTORM ® EV3机器人控制器搭建。 3.4装饰或标记
3.4.1参赛选手须装饰或标记自己的机器人，能明确区分出它们属于哪一个团队，这些装饰与标记不能影响比赛，并且不会在高度上予以限制。
3.5控球区与带球
3.5.1机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何
突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过
20mm ，如图5所示。
3.5.2机器人在控球时，任何部分都不超过足球直径的一半。
3.5.3机器人不得限制球的移动自由，但允许使用旋
图4万向轮
转轮，赋予足球回旋动力，这是所谓的“带球”。
3.5.4机器人在射球时，必须能够释放球，有明显的“踢”的动作，否则进球无效。3.6守门员
3.6.1每队上场的机器人中有一个为守门员机器人，必须在装饰上另行标记出来。
3.6.2守门员机器人不得只做单向或左右移动，它必须能朝各个方向移动，特别是以前冲方式运动。守门员应具备前行到离球门450mm的发球区（出禁区）去拦截球的能力。如果守门员对来球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。
遥控机器人
3.6.3守门员不得完全越过中场处的白线，
3.7进攻机器人
3.7.1比赛时，进攻机器人不得损坏场上的足球。否则该机器人便要被罚以暂时出场，并当作“损坏的机器人”处理。参赛队员在裁判的允许下，可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。如果该机器人再次损坏足球，将被取消比赛资格。
折叠浴巾架
4 参赛队
4.1 每支参赛队由2～4名学生队员和1名教练组成。队员年龄9岁-18岁。
4.2 比赛时只允许4名学生队员进入竞赛区（包括准备区和比赛区），只允许2名学生队员进入比赛区，教练不得进入竞赛区。
4.3 在通常情况下，不允许参赛队员任意用手移动机器人。每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。
4.4 参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。
5 比赛
5.1 赛制
防震型投光灯
本届WRO足球世界杯分别进行初赛和复赛。
初赛：初赛以四个参赛队为一组，分组循环赛。胜方积3分，负方积0分；如果平局，双方各积1分。
按分组循环赛的积分确定每组出线的两支参赛队，如果出现积分并列，按累计进球数确定先后，如果仍然并列，再按累计净胜球数确定先后。
复赛：小组出线的参赛队进行淘汰赛，决出冠、亚、季军（并列）。
复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜；如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。
组委会将根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。
5.2 赛前准备
5.2.1 参赛队按比赛时间表提前半小时检录进入准备区，在准备区调试机器人（60分钟）。参赛队可携带维修用的备件和便携式计算机。
5.2.2 参赛机器人在进入准备区后，比赛开始前所有器材必须为散件状态。
5.2.3 允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过10分钟且不能影响正式比赛的安排。如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。
5.2.4 比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。
5.3 进入比赛区
5.3.1 根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。进入比赛区前，进行必要的检录。
5.3.2 比赛开始前，红方挑边，蓝方先开球。下半场交换场地后，红方先开球。
5.3.3 参赛队迟到延误比赛，将被判犯规并视情节根据规则
6.5予以处罚。
5.4 开球
5.4.1 裁判员鸣笛前，参赛队有1分钟的调整时间。
5.4.2 每个半场比赛开始时或进球后，均须开球。开球时，所有机器人必须位于自己的半场并停止不动。
球由裁判员放在场地中央的开球点。不开球的机器人必须有某一部分在本队罚球区（含上方）内；开球的机器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保证它在鸣笛后最先接触到足球。裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置。双方的机器人一旦摆放完成，就不得再移动。
5.4.3裁判员鸣笛开球后，如果开球方的机器人由于各种原因没有先于对方接触到足球，也视为有效的开球。
5.4.3 裁判员鸣笛后，所有机器人由参赛队员启动。在裁判哨声响起前，抢先启动机器人将被裁判员警告，如再次抢先启动，机器人将被移出场地30秒。
5.4.4开球的机器人必须对球有一次清晰的撞击。没有踢球装置的机器人必须明显地释放足球，不得连续地推动足球。
5.4.5 开球的一方不得一脚将球直接踢入对方球门内。开球方第一次击球后，若球未触及任何一方机器人或球门框，直接进入球门，则判定为“一脚球”。如果开球方第一次击球后，此球在直接进入防守方的球门前，如果已经撞到防守方机器人，则认为防守方已经做出有效拦截，将不判做“一脚球”；开球方明显的两次以上（含两次）的击球而使球进入对方球门，即使球没有触及任何一方机器人或球门框，也不视为“一脚球”。
摄像机三角支架
5.4.6 发生“一脚球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到离该球门最近的发球点，让比赛继续进行。
5.5 持球
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