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铅板加工⼀、机器⼈⼿臂的结构
这款(scara)机械臂的设计考虑了五个调节因素：
使其“可打印”与市场上任何3D打印机，⽆论其功能或限制
使⽤MAKER/3D打印机世界的公共元素
易于设置，开放和良好的⽂件。
有趣、多功能且易于修改，改造.
这个机器⼈安装三个42步进电机和两个伺服(SG90/MG90或SG92R)
机械规格：
机器⼈机架总⾼度：300 mm。
轴数：3(臂)+2(夹钳)
装夹⼯作⾼度：175mm
石棉布规格臂长：24cm
⼯作⾯积：1190平⽅厘⽶
⽔平最⼤速度：22mm/s
垂直最⼤速度：25 mm/s
重复性(mm)：0.4mm
最⼤有效载荷容量(臂伸出)=约250 g
每个轴的运动范围：⼿臂：~190°前臂：~280°
驱动电机：42步进电机
夹持器/执⾏器驱动器：2x SG90/MG90/MG92R伺服
SCARA型机械臂扫掠，⾓度约为315°迅速到达该范围内的任何点。与其他具有垂直肘部结构(三⾓形和极性类型)的机械臂相⽐，这是⼀个优势，因为移动机械臂只需要⼀个或两个简单的马达动作。⼀旦缩回，机器⼈是紧凑的，其体积最⼩ SCARA arms适⽤于垂直装配操作，例如在到达⽬标后需要速度和精度时，在孔中插⼊销⽽不绑定或将对象拾取并放置到特定位置。关节是负荷点，需要坚固的轴承和⾼扭矩电机或减少处理时，⼿臂伸展的负荷。
⼆、机器⼈的控制
遥控机器人
移动机器⼈⼿臂很简单。你有多种控制选项：块状、实时、轨迹和跳跃运动。另⼀种⽅法是通过Python代码控制pyBot，只需告诉机械臂在哪⾥定义运动/轨迹参数
1、实时运动
在pyBot控制应⽤程序中，勾选实时运动框并激活机器⼈(激活机器⼈)。你可以⽤⿏标实时控制机械臂。
使⽤⿏标滚轮上下移动⼿臂，使⽤左右箭头键旋转夹持器。左键单击以打开/关闭夹持器。提⽰：您可以在配置菜单(按钮)中调整机器⼈的移动速度和加速度(X/Y/Z轴)
键盘↔ 机器⼈动作情况
纳米触控膜
空格键激活/停⽤机器⼈
L启动跳跃动作控制
R实时运动
T轨迹运动(航路点)
A绝对：夹持器将保持其⽅向
V启动视觉系统(⽹络摄像头是否已连接？)
I改变⼿臂肘部的侧位
K启动运动学模式
S启动扫描模式(⽤于激光雷达传感器)
向下/向上移动机器⼈⼿臂
······旋转夹持器⼿腕(实时和轨迹模式⼯作)
2、弹道模式
指纹保管箱
点击⼯作区域，您将创建航路点。创建⼀个后，⼿臂将以最短的路径到达它。每个航路点将保存当前的X、Y、Z和夹持器位置。航路点的精度为0.1毫⽶。你想加多少就加多少。如果需要修改航路点，请转到“编辑轨迹”，然后单击任意按钮将其拖动到新位置。完成后，按结束编辑
3、使⽤google的BLOCKLY。
如果你想精确地控制pyBot机械臂并命令它执⾏复杂的任务，那么掌握“视觉语⾔”后，这⼀简单易懂但功能强⼤的功能是完美的。只需连接指令块并按RUN。在这⾥学习如何⼤量使⽤，⼿臂可以随⼼所欲。
要使⽤BLOCKLY，您需要启动pyBot控件应⽤程序，然后使⽤默认的internet浏览器(推荐使⽤Chrome浏览器)打开⽂件index.html索引位于块状⽂件夹内。浏览器将显⽰如下环境：
4、跳跃动作
如果您有⼀个跳跃运动传感器，并且安装了驱动程序和SDK(这⾥的⽂件)来控制pyBot是⾮常容易的。只需在跳跃动作框上打勾，然后将⼿放在传感器上。⼿臂会跟着你的⼿，甚⾄会相应地打开/关闭夹持器。
5、Python控制
可以直接控制pyBot机械臂。
6、视觉系统控制
Pybot机器⼈具有⼈⼯视觉检测功能。只需将摄像头或任何其他与OPENCV兼容的摄像头连接到您的计算机，并校准机器⼈⼯作区域的POV。控制应⽤程序有⼀个视觉系统配置菜单(点击视觉设置按钮启动)，能够定义“检测参数”，您需要正确检测机器⼈/摄像机前⾯的任何特征。注意：要使⽤相机，您必须勾选SCARA参数配置中的VISION框
如果相机有点偏离或倾斜，系统(机器⼈+相机)将⽆法准确地知道所有东西的位置。所以需要校准好相机，确保视觉识别的准确。
什么是HSV空间？
⾊调：观察者所感知的主要颜⾊
饱和度：与⾊调混合的⽩光量
价值：强度的⾊彩概念
要检测对象，控制应⽤程序将使⽤⼀组参数将其与背景区分开来。⾸先，从相机的图像中提取对象的颜⾊(定义在HSV颜⾊空间中)。之后，该对象的颜⾊将定义⼀个曲⾯(并⽤边界限制它)。辨别过程将考虑颜⾊及其“⼤⼩”(使⽤最⼤和最⼩⾯积值作为表⾯限制)
如果希望机器⼈正确拾取对象，相机的正确位置+⽅向⾄关重要。摄像机校准将帮助机器⼈知道它在哪⾥(以及与它相关的所有检测到的物体)，但⼀切都是从良好的摄像机位置开始的。
水泥锥7、移动设备WIFI控制
可通过应⽤程序从任何智能⼿机进⾏控制(可使⽤Google play上提供的应⽤程序使⽤基本命令进⾏控制)可通过计算机/平板电脑/智能⼿机的“命令队列”进⾏控制。
SCARA⼿臂背后的动⼒学⽐任何其他机械⼿臂/替代品都要简单得多。这使得我们可以很容易地理解这个机器⼈是如何⼯作的，并创建简单的代码来控制它。笛卡尔XY+Z坐标系是移动其“⼿”的⾃然⽅法。我们将(在控制应⽤程序/软件旁边)创建“编程砖”，让每个⼈都能⽤简单的⽅式控制这个机器⼈。
有兴趣的⼈⼠请联系：150******** 陈先⽣
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