一种基于混合驱动器的柔性康复手套

1.本发明属于上肢外骨骼康复机器人领域，具体涉及一种用于手部康复训练的柔性外骨骼手套系统。

背景技术：

2.脑卒中是一种由脑血管疾病引起的常见疾病，由脑卒中引起的手功能障碍患者逐渐增多，手功能是是主导患者生活质量的重要因素，完整的手功能可以帮助患者完成各类复杂的生活需求和日常工作，也可以作为情感的表达的工具。
3.传统的康复机器人使用刚性的连杆结构帮助患者进行舒张和屈曲等动作，利用刚性连杆结构，带动患者的手指，按预设轨迹运行。刚性结构有穿戴困难，旋转中心对齐等问题。
4.柔性康复机器人可以解决上述问题，由于柔性材料本身的柔顺性，基于柔性驱动器的机器人进行了广泛的研究，其中：
5.专利cn 107242958 b提出一种基于柔性驱动器的外骨骼手套的康复训练系统，该专利可以帮助患者进行弯曲康复训练动作；
6.专利cn 111685964 a提出了一种基于形状记忆合金的手康复装置，该装置利用绳索与形状记忆合金，可以带动患者进行手部的收缩与伸展，对患者的手指进行康复训练。
7.但是上述专利还存在一些问题：
8.1、康复装置在伸展与屈曲方向的缺失；
9.2、康复装置的输出力与工作空间不足；
10.因此需要进一步改进。

技术实现要素：

11.为解决上述问题，本发明公开了一种基于混合驱动器的柔性康复手套，能够为患者的手指提供屈曲和伸展两个方向上的输出力和工作空间，解决传统的柔性驱动器只能单向运动的缺陷。
12.为达到上述目的，本发明的技术方案如下：
13.一种基于混合驱动器的柔性康复手套，包括五个混合驱动器及驱动器的控制箱；
14.混合驱动器包括驱动器末端安装座，柔性驱动器，tpfe水管，柔性驱动器，柔性驱动器气管，气管连接座二，sma弹簧驱动器，气管连接座一，降温水管，
15.混合驱动器通过松紧带连接到手套上，通过混合驱动器的伸展和屈曲带动患者的手指进行运动。
16.柔性驱动器由硅胶制作而成，为多腔体结构，由上下两部分组成，如图7所示，其中，上层为波浪形状，每个波峰中间有一个空心腔体，下层为长方形，中间留有导通气体的槽。柔性驱动器设置为波浪状的腔体在接触面薄，非接触面厚，在柔性驱动器充气的过程中，接触面形变较大，腔体之间相互挤压，形成驱动器弯曲。
17.柔性驱动器的两端分别与柔性驱动器前段安装座和柔性驱动器末端安装座连接，驱动器的内部为镂空结构，通过充气与放气实现柔性驱动器的屈曲和伸展等动作，柔性驱动器通过柔性驱动器气管与气泵相连接，内部的气压通过控制电路板中的控制程序，通过电气比例阀控制。
18.sma弹簧驱动器套在降温水管上，该水管起绳索运动的导轨作用和通过内部的水流降低水管的温度，通过水管和sma弹簧驱动器充分的接触，给弹簧驱动器降温的作用。sma弹簧驱动器通过绳索，穿过柔性驱动器前段安装座上的两个孔和柔性驱动器上面的两个孔，与驱动器末端安装座连接，通过弹簧的张力，可以帮助柔性驱动器提供反向的伸展力。
19.柔性驱动器上面的两个孔中间分别放置特氟龙(tpfe)材料的水管，该水管可以减少绳索与柔性驱动器之间的相互运动带来的摩擦力，增加系统的效率。
20.降温水管与柔性驱动器两端，分别安装气管连接座一和气管连接座二，通过两个连接座固定水管的位置。其中，气管连接座一固定sma弹簧驱动器的末端位置，气管连接座二限制sma弹簧驱动器另一端的运动范围。
21.控制箱内部包括，气泵，过滤器，水泵及水箱，比例阀，控制电路板，控制箱外部包括驱动器控制箱体，控制箱盖子，总开关，按钮，电压显示器。
22.其中，气泵可以为系统提供250kpa的气压，通过增加柔性驱动器内部的气压，使柔性驱动器可以实现屈曲自由度。
23.过滤器分别连接气泵和电气比例阀，通过过滤器，可以滤除空气中的杂质与水蒸气，减小杂质对比例阀的损害。
24.水泵和水箱主要是为降温水管提供低温的水流，给sma弹簧驱动器降温。
25.驱动器的控制箱和控制箱的盖子，通过四个角的磁铁的吸力相连接，可以方便的打开和关闭。
26.按钮可以通过程序设定几个特殊手势，可以通过按钮，控制手套带动患者的手指进行特殊的手势的辅助，帮助患者实现日常生活中的功能。
27.驱动原理：
28.混合驱动由屈曲驱动器和伸展驱动器两部分组成，其中屈曲驱动器为柔性驱动器，伸展驱动器为sma弹簧驱动器。
29.柔性驱动有初始态和增压态两种状态，其中，初始态为长方形状，增压态为圆弧形状。通过控制柔性驱动器内部的压力，可以改变柔性驱动器的弯曲角度，达到控制柔性驱动器屈曲和伸展的目的。由于柔性驱动器在初始态虽然为长方形状，但是由于柔性驱动器内部的应力较小，无法克服手指阻力回到伸展状态，所以我们添加了一个伸展驱动器：sma弹簧驱动器。
30.sma弹簧驱动器是一段由记忆合金制作而成的弹簧，记忆合金具有马氏体和奥氏体两种状态，通过控制sma的温度将状态转变。当记忆合金的温度较低时，sma弹簧的状态为马氏体，这时候sma弹簧的弹性系数较低，sma弹簧的弹力较低；当记忆合金的温度较高时，sma弹簧的状态为奥氏体，这时候sma弹簧的弹性系数较高，弹簧具有较高的弹力。
31.具体驱动原理控制框图如图6所示：
32.其中，屈曲方向上的运动时由柔性驱动器内部的压强增加，带动绳索，绳索的运动拉动sma弹簧驱动器，由于在没有升温的情况下，降温气管在给sma弹簧驱动器降温，这样可
以保证伸展运动的过程中，sma弹簧处于马氏体下，马氏体的sma材料刚性较小，对柔性驱动器的运动的阻尼较小。
33.另外，伸展方向上的运动下，通过给sma弹簧通电流升温，使sma弹簧的刚度增加，sma弹簧拉动绳索，带动柔性驱动器末端安装座反向运动，同时柔性驱动器内部的气压减小，使柔性驱动器处于初始状态，对sma弹簧运动的阻尼力较小。
34.为了更好对辅助患者进行生活日常活动，对混合驱动器进行建模分析。
35.混合驱动器的建模主要包括柔性驱动器和sma弹簧驱动器组成。
36.1、记忆合金弹簧驱动器建模
37.胡克的弹性定律指出：
38.f
sma
＝kx
39.其中，k为弹簧的弹性系数，x为弹簧的形变量。
40.在保证驱动器精度的情况下，对sma记忆合金弹簧进行简化，得到sma记忆合金的弹性系数为
[0041][0042]
其中，ka为记忆合金弹簧奥氏体状态下的弹性系数，表达式为km为记忆合金弹簧马氏体状态下的弹性系数，表达式为t为sma弹簧的温度，奥氏体相变开始温度as，奥氏体相变结束温度af。其中c1、c2是常数，表达式为
[0043][0044]
式中，ks为应力修正弹性系数式，表达式为
[0045][0046]
式中：c为弹簧指数，d为弹簧的直径，d为弹簧的丝径，n为弹簧圈数。
[0047]
2、柔性驱动器建模
[0048]
充气过程中，驱动器的每个腔体的压力相同。设气囊内部压强为p，对驱动器单个表面进行受力分析，用σ表示底座截面内应力，由力平衡方程可知
[0049]
σt2＝p(h+t)2[0050]
式中，h为腔体内部高度，t为腔体底座厚度。
[0051]
基于yeoh模型，采用典型的二参数形式的能量方程为
[0052][0053]
式中，c3、c4为系数，c3＝0.11和c4＝0.02，i为变形张量不变量，λ为主伸长比。
[0054]
将内应力表示为可得内应力σ与主伸长比λ的关系为
[0055][0056]
将上式展开，忽略二阶及以上阶数小量，可得
[0057]
σ＝8c3(λ
3-1)
[0058]
柔性驱动器单个气囊的主伸长比为θ表示单个气囊在一定内部气压下产生的弯曲角度，即φ为柔性驱动器的弯曲角度，n为气囊数。
[0059]
3、混合驱动器建模
[0060]
根据力的平衡关系，得到混合驱动器的输出力模型为：
[0061]
σ-f
sma-f
0-f
muscle
＝0
[0062]
式中：f
sma
为形状记忆合金的输出力，f0为混合驱动器的初始力，f
muscle
为混合驱动器与人手指的辅助力。
[0063]
将sma弹簧驱动器和柔性驱动器的模型代入上式，可以得到混合驱动器对患者手指的辅助力：
[0064][0065]
式中，x为弹簧的伸长量，表达式为x＝l*(λ-1)*2，pi为i时刻柔性驱动器内部的压强，l为驱动器的长。
[0066]
本发明专利的有效效果是：
[0067]
1、该混合驱动器结合了柔性驱动器输出力矩大和sma力质比高的特点，解决传统的柔性驱动器只能单向运动的特点，带动患者的手指进行双向运动，为患者提供双向的足够工作力矩和工作空间。
[0068]
2、该混合驱动器将sma弹簧驱动器进行水冷降温，可以提高驱动器的降温速度，提高驱动器的响应速度。
[0069]
3、建立了混合驱动器的模型，由混合驱动器的记忆合金弹簧驱动器的稳定及柔性驱动器内部压强，根据模型计算驱动器的弯曲角度及辅助力。
附图说明
[0070]
图1是本发明所述的混合驱动器伸展时的穿戴示意图；
[0071]
图2是本发明所述的混合驱动器屈曲时的穿戴示意图；
[0072]
图3是本发明所述的控制箱结构示意图；
[0073]
图4是图3中控制箱的内部结构示意图；
[0074]
图5是本发明所述的柔性驱动器的穿戴示意图；
[0075]
图6是本发明所述的柔性驱动器的控制框图；
[0076]
图7是本发明所述的柔性驱动器的截面示意图。
[0077]
图8是本发明所述的柔性驱动器的屈曲示意图。
[0078]
图9是本发明所述的柔性驱动器的伸展示意图。
[0079]
图中：1-驱动器末端安装座，2-柔性驱动器，3-tpfe水管，4-柔性驱动器前段安装座，5-柔性驱动器气管，6-气管连接座二，7-sma弹簧驱动器，8-气管连接座一，9-降温水管，10-驱动器控制箱，11-控制箱盖子，12-总开关，13-按钮，14-电压显示器，15-气泵，16-过滤器，17-水泵及水箱，18-比例阀，19-控制电路板。
具体实施方式
[0080]
下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明，应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
[0081]
如图所示，本发明所述的一种基于混合驱动器的柔性康复手套，包括五个混合驱动器及驱动器的控制箱；
[0082]
混合驱动器包括驱动器末端安装座1、柔性驱动器2、tpfe水管3、柔性驱动器前段安装座4、柔性驱动器气管5、气管连接座二6、sma(记忆合金)弹簧驱动器7、气管连接座一8、降温水管9，
[0083]
混合驱动器通过松紧带连接到手套上，通过混合驱动器的伸展和屈曲带动患者的手指进行运动。
[0084]
柔性驱动器2由硅胶制作而成，通过增大柔性驱动器内部的压力，使柔性驱动器的体积增大。同时，柔性驱动器的尺寸设计成：驱动器气腔轴向的内壁薄，柔性驱动器气腔径向的内壁厚，这样增加气压会使柔性驱动器的轴向形变大，径向形变几乎为零。
[0085]
柔性驱动器2的两端分别与柔性驱动器前段安装座4和柔性驱动器末端安装座连接1，驱动器的内部为镂空结构，通过充气与放气实现柔性驱动器的屈曲和伸展等动作，柔性驱动器2通过柔性驱动器气管5与气泵15相连接，内部的气压通过控制电路板19中的控制程序，通过电气比例阀18控制。
[0086]
sma弹簧驱动器套在降温水管上，该水管起绳索运动的导轨作用和通过内部的水流降低水管的温度，通过水管和sma弹簧驱动器7充分的接触，给弹簧驱动器降温的作用。sma弹簧驱动器7通过绳索，穿过柔性驱动器前段安装座4上的两个孔和柔性驱动器2上面的两个孔，与驱动器末端安装座1连接，通过弹簧的张力，可以帮助柔性驱动器2提供反向的伸展力。
[0087]
柔性驱动器2上面的两个孔中间分别放置特氟龙(tpfe)材料的水管，该水管可以减少绳索与柔性驱动器之间的相互运动带来的摩擦力，增加系统的效率。
[0088]
降温水管9与柔性驱动器2两端，分别安装气管连接座一8和气管连接座二6，通过两个连接座固定水管的位置。其中，气管连接座一8固定sma弹簧驱动器7的末端位置，气管连接座二6限制sma弹簧驱动器7另一端的运动范围。
[0089]
控制箱10内部包括气泵15、过滤器16、水泵及水箱17、比例阀18、控制电路板19，控制箱外部包括驱动器控制箱体、控制箱盖子11、总开关12、按钮13、电压显示器14。
[0090]
其中，气泵15可以为系统提供250kpa的气压，通过增加柔性驱动器内部的气压，使柔性驱动器可以实现屈曲自由度。
[0091]
过滤器16分别连接气泵15和电气比例阀18，通过过滤器，可以滤除空气中的杂质与水蒸气，减小杂质对比例阀的损害。
[0092]
水泵及水箱17主要是为降温水管提供低温的水流，给sma弹簧驱动器降温。
[0093]
驱动器的控制箱10和控制箱的盖子11，通过四个角的磁铁的吸力相连接，可以方便的打开和关闭。
[0094]
按钮13可以通过程序设定几个特殊手势，可以通过按钮，控制手套带动患者的手指进行特殊的手势的辅助，帮助患者实现日常生活中的功能。
[0095]
其中，屈曲方向上的运动时由柔性驱动器内部的压强增加，带动绳索，绳索的运动拉动sma弹簧驱动器，由于在没有升温的情况下，降温气管在给sma弹簧驱动器降温，这样可以保证伸展运动的过程中，sma弹簧处于马氏体下，马氏体的sma材料刚性较小，对柔性驱动器的运动的阻尼较小。
[0096]
另外，伸展方向上的运动下，通过给sma弹簧通电流升温，使sma弹簧的刚度增加，sma弹簧拉动绳索，带动柔性驱动器末端安装座反向运动，同时柔性驱动器内部的气压减小，使柔性驱动器处于初始状态，对sma弹簧运动的阻尼力较小。
[0097]
为了更好对辅助患者进行生活日常活动，对混合驱动器进行建模分析。
[0098]
混合驱动器的建模主要包括柔性驱动器和sma弹簧驱动器组成。
[0099]
1、记忆合金弹簧驱动器建模
[0100]
胡克的弹性定律指出：
[0101]fsma
＝kx
[0102]
其中，k为弹簧的弹性系数，x为弹簧的形变量。
[0103]
在保证驱动器精度的情况下，对sma记忆合金弹簧进行简化，得到sma记忆合金的弹性系数为
[0104][0105]
其中，ka为记忆合金弹簧奥氏体状态下的弹性系数，表达式为km为记忆合金弹簧马氏体状态下的弹性系数，表达式为t为sma弹簧的温度，奥氏体相变开始温度as，奥氏体相变结束温度af。其中c1、c2是常数，表达式为
[0106][0107]
式中，ks为应力修正弹性系数式，表达式为
[0108][0109]
式中：c为弹簧指数，d为弹簧的直径，d为弹簧的丝径，n为弹簧圈数。
[0110]
2、柔性驱动器建模
[0111]
充气过程中，驱动器的每个腔体的压力相同。设气囊内部压强为p，对驱动器单个表面进行受力分析，用σ表示底座截面内应力，由力平衡方程可知
[0112]
σt2＝p(h+t)2[0113]
式中，h为腔体内部高度，t为腔体底座厚度。
[0114]
基于yeoh模型，采用典型的二参数形式的能量方程为
[0115][0116]
式中，c3、c4为系数，c3＝0.11和c4＝0.02，i为变形张量不变量，λ为主伸长比。
[0117]
将内应力表示为可得内应力σ与主伸长比λ的关系为
[0118][0119]
将上式展开，忽略二阶及以上阶数小量，可得
[0120]
σ＝8c3(λ
3-1)
[0121]
柔性驱动器单个气囊的主伸长比为θ表示单个气囊在一定内部气压下产生的弯曲角度，即φ为柔性驱动器的弯曲角度，n为气囊数。
[0122]
3、混合驱动器建模
[0123]
根据力的平衡关系，得到混合驱动器的输出力模型为：
[0124]
σ-f
sma-f
0-f
muscle
＝0
[0125]
式中：f
sma
为形状记忆合金的输出力，f0为混合驱动器的初始力，f
muscle
为混合驱动器与人手指的辅助力。
[0126]
将sma弹簧驱动器和柔性驱动器的模型代入上式，可以得到混合驱动器对患者手指的辅助力：
[0127][0128]
式中，x为弹簧的伸长量，表达式为x＝l*(λ-1)*2，pi为i时刻柔性驱动器内部的压强，l为驱动器的长。
[0129]
需要说明的是，以上内容仅仅说明了本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰均落入本发明权利要求书的保护范围之内。

技术特征：

1.一种基于混合驱动器的柔性康复手套，其特征在于：包括五个混合驱动器及驱动器的控制箱；混合驱动器包括混合驱动器包括驱动器末端安装座、柔性驱动器、tpfe水管、柔性驱动器前段安装座、柔性驱动器气管、气管连接座二、sma弹簧驱动器、气管连接座一、降温水管，柔性驱动器由硅胶制作而成，为多腔体结构，由上下两部分组成，其中，上层为波浪形状，每个波峰中间有一个空心腔体，下层为长方形，中间留有导通气体的槽；柔性驱动器设置为波浪状的腔体在接触面薄，非接触面厚，在柔性驱动器充气的过程中，接触面形变较大，腔体之间相互挤压，形成驱动器弯曲；柔性驱动器的两端分别与柔性驱动器前段安装座和柔性驱动器末端安装座连接，柔性驱动器通过柔性驱动器气管与气泵相连接，内部的气压通过控制电路板中的控制程序，通过电气比例阀控制；sma弹簧驱动器套在降温水管上，该水管起绳索运动的导轨作用和通过内部的水流降低水管的温度，通过水管和sma弹簧驱动器充分的接触，给弹簧驱动器降温的作用；sma弹簧驱动器通过绳索，穿过柔性驱动器前段安装座上的两个孔和柔性驱动器上面的两个孔，与驱动器末端安装座连接，通过弹簧的张力，帮助柔性驱动器提供反向的伸展力；降温水管与柔性驱动器两端，分别安装气管连接座一和气管连接座二，通过两个连接座固定水管的位置；其中，气管连接座一固定sma弹簧驱动器的末端位置，气管连接座二限制sma弹簧驱动器另一端的运动范围；控制箱内部设有气泵、过滤器、水泵及水箱、比例阀、控制电路板，过滤器分别连接气泵和电气比例阀，控制箱外部包括驱动器控制箱体、控制箱盖子、总开关、按钮、电压显示器。2.根据权利要求1所述的一种基于混合驱动器的柔性康复手套，其特征在于：气泵提供的气压为250kpa。3.根据权利要求1所述的一种基于混合驱动器的柔性康复手套，其特征在于：驱动器的控制箱和控制箱的盖子，通过四个角的磁铁的吸力相连接。4.根据权利要求1所述的一种基于混合驱动器的柔性康复手套，其特征在于：柔性驱动器上面的两个孔中间分别放置tpfe水管。5.根据权利要求1所述的一种基于混合驱动器的柔性康复手套，其特征在于：其运动原理是：混合驱动器通过松紧带连接到手套上，通过充气与放气带动混合驱动器的伸展和屈曲，从而带动患者的手指进行运动；混合驱动由屈曲驱动器和伸展驱动器两部分组成，其中屈曲驱动器为柔性驱动器，伸展驱动器为sma弹簧驱动器；柔性驱动有初始态和增压态两种状态，其中，初始态为长方形状，增压态为圆弧形状。通过控制柔性驱动器内部的压力，改变柔性驱动器的弯曲角度，达到控制柔性驱动器屈曲和伸展的目的；sma弹簧驱动器是一段由记忆合金制作而成的弹簧，记忆合金具有马氏体和奥氏体两种状态，通过控制sma的温度将状态转变。当记忆合金的温度较低时，sma弹簧的状态为马氏体，这时候sma弹簧的弹性系数较低，sma弹簧的弹力较低；当记忆合金的温度较高时，sma弹簧的状态为奥氏体，这时候sma弹簧的弹性系数较高，弹簧具有较高的弹力；
其中，屈曲方向上的运动时由柔性驱动器内部的压强增加，带动绳索，绳索的运动拉动sma弹簧驱动器，由于在没有升温的情况下，降温气管在给sma弹簧驱动器降温，这样保证伸展运动的过程中，sma弹簧处于马氏体下，马氏体的sma材料刚性较小，对柔性驱动器的运动的阻尼小；另外，伸展方向上的运动下，通过给sma弹簧通电流升温，使sma弹簧的刚度增加，sma弹簧拉动绳索，带动柔性驱动器末端安装座反向运动，同时柔性驱动器内部的气压减小，使柔性驱动器处于初始状态，对sma弹簧运动的阻尼力小。6.根据权利要求1所述的一种基于混合驱动器的柔性康复手套，其特征在于：为了更好对辅助患者进行生活日常活动，对混合驱动器进行建模分析：混合驱动器的建模主要包括柔性驱动器和sma弹簧驱动器组成：1、记忆合金弹簧驱动器建模胡克的弹性定律指出：f
sma
＝kx其中，k为弹簧的弹性系数，x为弹簧的形变量；在保证驱动器精度的情况下，对sma记忆合金弹簧进行简化，得到sma记忆合金的弹性系数为其中，k
a
为记忆合金弹簧奥氏体状态下的弹性系数，表达式为k
m
为记忆合金弹簧马氏体状态下的弹性系数，表达式为t为sma弹簧的温度，奥氏体相变开始温度a
s
，奥氏体相变结束温度a
f
，其中c1、c2是常数，表达式为式中，k
s
为应力修正弹性系数式，表达式为式中：c为弹簧指数，d为弹簧的直径，d为弹簧的丝径，n为弹簧圈数；2、柔性驱动器建模充气过程中，驱动器的每个腔体的压力相同；设气囊内部压强为p，对驱动器单个表面进行受力分析，用σ表示底座截面内应力，由力平衡方程可知σt2＝p(h+t)2式中，h为腔体内部高度，t为腔体底座厚度；基于yeoh模型，采用典型的二参数形式的能量方程为
式中，c3、c4为系数，c3＝0.11和c4＝0.02，i为变形张量不变量，λ为主伸长比；将内应力表示为可得内应力σ与主伸长比λ的关系为将上式展开，忽略二阶及以上阶数小量，可得σ＝8c3(λ
3-1)柔性驱动器单个气囊的主伸长比为θ表示单个气囊在内部气压下产生的弯曲角度，即φ为柔性驱动器的弯曲角度，n为气囊数；3、混合驱动器建模根据力的平衡关系，得到混合驱动器的输出力模型为：σ-f
sma-f
0-f
muscle
＝0式中：f
sma
为形状记忆合金的输出力，f0为混合驱动器的初始力，f
muscle
为混合驱动器与人手指的辅助力；将sma弹簧驱动器和柔性驱动器的模型代入上式，得到混合驱动器对患者手指的辅助力：式中，x为弹簧的伸长量，表达式为x＝l*(λ-1)*2，p
i
为i时刻柔性驱动器内部的压强，l为驱动器的长。

技术总结

本发明公开了一种基于混合驱动器的柔性康复手套，包括五个混合驱动器及驱动器的控制箱；所述混合驱动器包括混合驱动器包括驱动器末端安装座、柔性驱动器、TPFE水管、柔性驱动器前段安装座、柔性驱动器气管、气管连接座二、SMA弹簧驱动器、气管连接座一、降温水管，控制箱内部设有气泵、过滤器、水泵及水箱、比例阀、控制电路板，过滤器分别连接气泵和电气比例阀，控制箱外部包括驱动器控制箱体、控制箱盖子、总开关、按钮、电压显示器。该柔性康复手套结合了柔性驱动器输出力矩大和SMA力质比高的特点，解决传统的柔性驱动器只能单向运动的特点，带动患者的手指进行双向运动，为患者提供双向的足够工作力矩和工作空间。双向的足够工作力矩和工作空间。双向的足够工作力矩和工作空间。