技术白皮书
产品编号P10-130
版本号V1.0
冷气机组发布时间XXXX-3-30
码垛
一、产品定位
工业机器人基础实训工作站（FANUC台架式），选用FANUC紧凑型工业六轴机器人，结合丰富的周边自动化机构，可以实现机器人轨迹运行、搬运、码垛等工艺实训教学。工作站有配套课程和虚拟仿真软件，可实现院校教学的理、虚、实一体化。
工作站适用于高职院校的工业机器人技术人才培养教学，同时，可作为中职院校的工业机器人技术人才培养的拓展教学。
（1）工业机器人
LR Mate 200iD 4s机器人本体和控制柜如图2-1-1所示，其工作范围如图2-1-2所示。
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图2-1-1本体和控制柜图2-1-2 工作范围
（2）气压控制单元
气压控制单元由减压阀、电磁阀、真空发生器、数显压力表组成，如图2-2-1所示。当空压机开启时，先经过减压阀，然后分成两个支路。一路过两位四通单控电磁阀，用来控制真空发生器，另一路过两位五通双控电磁阀，用来控制气爪的夹紧。
图2-2-1气压控制单元
（3）轨迹路线及TCP点标定功能模块
轨迹路线功能模块如图2-3-1所示。模块包含不同几何形状的孔，可用于编辑、调试不同的轨迹程序。模块中凸起的尖锐物件，可用来标定TCP点。
图2-3-1轨迹路线模块
（4）搬运功能模块
搬运功能模块，如图2-4-1所示。搬运模块由4个圆形片体和8个圆形槽的平面组成，可用于改变搬运的顺序规则，易于课外的延伸。木薯干
图2-4-1搬运功能模块
（5）码垛功能模块
码垛功能模块，如图2-5-1所示。码垛模块由14个立方块体组成和1个方形槽的平面组成，可用于不同的垛型或者不同的顺序规则，易于课外的延伸。
图2-5-1码垛功能模块
（6）写字应用功能模块
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写字应用功能模块，如图2-6-1所示。写字应用模块由4个吸铁石和1个平面组成，将A4纸放在平板上，用4个吸铁石固定。写字实训内容可以简单，也可以复杂，可以配合离线编程软件，完成实训。
图2-6-1写字应用功能模块
（7）外部操作面板
多功能实训操作台的操作面板布局如图2-7-1所示。操作面板上对应有8个输入开关，是用户自定义输入信号的预留配置，用来实现工业机器人功能模块化的自动运行。
图2-7-1多功能实训操作台的外部操作面板
（8）安全防护门
安全防护门有四扇玻璃门，每个玻璃门上装有1个接触式传感器。当机器人自动运行过程中，安全门一旦打开，机器人便会停止运动。当机器人安全门再次关闭时，机器人便会继续运动。具体如图2-7-1所示。
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