码拆垛台的实训报告
1.一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：包括安全围栏单元(1)、电路控制柜单元(7)、气动控制系统、传感器检测系统、第一垛盘单元(3)、第二垛盘单元（⑤）、码垛输送单元(6)和工业机器人(2)：安全围栏单元(1)将工业机器人(2)工作区隔离开，确保作业安全：电路控制柜单元(7)安装在安全围栏单元(1)外，为各个设备分配电源：工业机器人(2)和码垛输送单元(6)由电路控制柜单元控制：码垛输送单元(6)由滚筒输送线组成，使用调速电机驱动，码垛输送单元(6)上装有光电开关和标传感器对物料块进行检测：气动控制系统包括空压机(4)，空压机(4)上设有调压过滤器和手滑阀，分别用于过滤空压机(4)输出气体以及控制气压：第一垛盘单元(3)、第二垛盘单元(5)均使用九角叉车托盘作为垛盘，垛盘上用于存放物料。 2.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：
安全围栏(1)采用透明玻璃和铁丝网隔开。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：
导电碳油墨闪蒸罐
电路控制柜单元(7)由机器人控制柜、配电箱、按钮操作面板组成：机器人控制柜和操作按钮通过共用的配电箱统一配电。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：
扩管机
码垛输送单元(6)由双排链轮滚筒链条通过链传动实现物料传送，用于驱动双排链轮滚筒链条的电机为调速电机，通过调速器设定链条传动的速度：码垛输送单元(6)上的光电传感器检测有无物料，标传感器可以辨别物料颜：气动控制系统中有伸缩气缸，用于定位物料。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：气动控制系统包括真空吸盘、多级真空发生器(G)、真空检测器和伸缩气缸和空压机(4)：传感器检测系统包含光电开关和标传感器：第一垛盘单元(3)是机器人进行码垛的垛盘、第二垛盘单元（⑤）是人工码垛的垛盘：真空吸盘用于吸取物料：多级真空发生器(G)为真空吸盘产生真空环境：真空检测器用以检测气压大小：真空吸盘安装在工业机器人(2)上。 6.根据权利要求5所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：
多级真空发生器(G)为真空吸盘产生真空，真空检测器用于检测真空吸盘的真空度大小。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：
码垛过程如下，人工从第二垛盘单元（⑤）把物料放到码垛输送单元(6)上，码垛输送单元(6)将物料传送到安全围栏单元(1)内，工业机器人(2)将物料放到第一垛盘单元(3)上进行码垛。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：
托板拆垛过程如下，工业机器人(2)从第一垛盘单元(3)上把物料搬运到码垛输送单元(6)上，码垛输送单元(6)将物料传送到安全围栏单元(1)外，人工将物料放到第二垛盘单元（⑤）上，循环此过程，从而实现拆垛过程。
9.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：
码垛输送单元(6)是整个工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站的重要组成单元：该单元中包括输送链首末挡料模块(F)、输送链首端推料定位气缸(E)、第一光电传感器(A)、第二
光电传感器（①）、标传感器(C)、双排链轮滚筒(B)、调速电机(I)、脚杯(HD和数位显示气压开关：第一光电传感器(A)安装在安全围栏单元(1)内的码垛输送单元(6)末端，用于检测有无物料块：双排链轮滚筒(B)安装在码垛输送单元(6)上，用于传送物料：标传感器(C)安装在码垛输送单元(6)上，用于识别物料的颜，第二光电传感器(D)用于定位检测物料：
安全围栏单元(1)外的码垛输送单元(6)末端上安装有推料定位气缸（①），可定位物料：安装在码垛输送单元(6)两端的挡料模块(F)用于阻挡物料：多级真空发生器(G)安装在码垛输送单元(6)上，为真空吸盘产生真空：脚杯()安装在码垛输送单元(6)的铝型材框架上，使码垛输送单元(6)与地面固定：调速电机(I)安装在码垛输送单元(6)上为物料传送提供动力源。
码垛
10.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：首先物料从输送链的首端经过光电传感器定位到标传感器检测位置进行物料颜识别，再通过输送链末端的挡料模块和光电传感器定位物料到达输送链末端，最后通过PLC与工业机器人(2)的I/0通讯向机器人传达物料到位信号，进而由工业机器人(2)开始进行码垛。
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