关节模组的测试设备的制作方法

1.本技术涉及机器人关节模组性能测试技术领域，尤其涉及一种关节模组的测试设备。

背景技术：

2.随着机器人技术的发展，机器人的应用越来越广泛，其在工业领域和人们的日常生活中也扮演着越来越重要的角。机器人的性能与机器人关节模组的性能有关，因此，为了保证关节模组能够在驱动设备的控制下稳定运行，需要对机器人关节模组的性能进行测试。但是，目前对关节模组的性能测试依旧停留在手动测试阶段，测试效率低。

技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术致力于提供一种关节模组的测试设备，以解决现有技术中对关节模组的性能检测依旧停留在手动检测阶段，检测效率低的问题。
4.本技术提出的技术方案具体如下：
5.本技术提供了一种关节模组的测试设备，包括：运动控制器、扭矩传感装置、负载模拟装置和上位机；
6.所述扭矩传感装置的第一端与关节模组轴连接，所述扭矩传感装置的第二端与所述负载模拟装置轴连接；
7.所述运动控制器分别与所述负载模拟装置、所述关节模组电连接，用于控制所述负载模拟装置、所述关节模组按照预设的运动参数运行；
8.所述运动控制器还与所述扭矩传感装置电连接，用于获取在所述负载模拟装置的运行过程中所述扭矩传感装置采集的特性参数；
9.所述运动控制器还与所述上位机电连接，所述上位机用于获取所述运动控制器上报的特性参数，根据所述特性参数生成所述关节模组的特性曲线。
10.作为一种可选的实施例方式，以上所述的关节模组的测试设备中，还包括稳压电源；
11.所述稳压电源的第一端与所述关节模组电连接，用于给所述关节模组供电，并获取所述关节模组的用电参数；所述用电参数至少包括所述关节模组的工作电压值和所述关节模组的工作电流值；
12.所述稳压电源的第二端与所述运动控制器电连接，用于将所述关节模组的用电参数发送给所述运动控制器，以便于所述运动控制器将所述关节模组的用电参数上报给所述上位机。
13.作为一种可选的实施例方式，以上所述的关节模组的测试设备中，还包括信号转发设备；
14.所述运动控制器通过所述信号转发设备分别与所述扭矩传感装置、所述负载模拟装置、所述稳压电源、所述上位机进行数据通讯。
15.作为一种可选的实施例方式，以上所述的关节模组的测试设备中，所述运动控制器通过rs485总线与所述扭矩传感装置进行数据通讯；
16.所述运动控制器通过can总线与所述负载模拟装置、所述稳压电源进行数据通讯；
17.所述运动控制器通过以太网与所述上位机进行数据通讯。
18.作为一种可选的实施例方式，以上所述的关节模组的测试设备中，所述运动控制器通过can总线与所述关节模组进行数据通讯。
19.作为一种可选的实施例方式，以上所述的关节模组的测试设备中，所述负载模拟装置为磁粉加载装置或伺服加载装置。
20.作为一种可选的实施例方式，以上所述的关节模组的测试设备中，所述磁粉加载装置包括磁粉制动器和磁粉控制器；
21.所述磁粉控制器分别与所述磁粉制动器和所述运动控制器电连接；
22.所述磁粉制动器与所述扭矩传感装置的第二端轴连接。
23.作为一种可选的实施例方式，以上所述的关节模组的测试设备中，所述伺服加载装置包括伺服电机和伺服驱动器；
24.所述伺服驱动器分别与所述伺服电机和所述运动控制器电连接；
25.所述伺服电机与所述扭矩传感装置的第二端轴连接。
26.作为一种可选的实施例方式，以上所述的关节模组的测试设备中，还包括第一联轴器和第二联轴器；
27.所述扭矩传感装置第一端通过所述第一联轴器与所述关节模组轴连接，所述扭矩传感装置第二端通过所述第二联轴器与所述负载模拟装置轴连接。
28.作为一种可选的实施例方式，以上所述的关节模组的测试设备中，还包括固定支架；
29.所述关节模组和所述负载模拟装置均设置在所述固定支架上。
30.本技术提出的关节模组的测试设备中，扭矩传感装置的第一端与关节模组轴连接，扭矩传感装置的第二端与负载模拟装置轴连接；运动控制器分别与负载模拟装置、关节模组、上位机、扭矩传感装置电连接。其中，运动控制器能够控制负载模拟装置、关节模组按照上位机下发的运动参数运动，并且获取在关节模组和负载模拟装置运动过程中，扭矩传感装置采集的特性参数；上位机能够获取运动控制器上报的特性参数，根据特性参数生成关节模组的特性曲线，自动完成关节模组的性能测试，有效提高测试效率。
31.进一步的，本技术使用运动控制器统一向负载模拟装置、关节模组下发运动参数，统一对负载模拟装置、关节模组的运动状态进行控制，使负载模拟装置和关节模组的测试进度相同，进而提高测试精度，保证测试结果的可靠性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
33.图1是本技术实施例提供的一种关节模组的测试设备的电路框图；
34.图2是本技术实施例提供的一种关节模组的测试设备的结构示意图；
35.图3是本技术实施例提供的一种磁粉加载装置的扭矩特性曲线；
36.图4是本技术实施例提供的一种关节模组对应的时间-转速特性曲线；
37.图5是本技术实施例提供的另一种关节模组的测试设备的电路框图；
38.图6是本技术实施例提供的另一种关节模组的测试设备的电路框图；
39.图7是本技术实施例提供的另一种关节模组的测试设备的电路框图。
具体实施方式
40.本技术实施例提出一种关节模组的测试设备，该关节模组的测试设备不仅能够自动完成关节模组的性能测试，提高测试效率，还能够提高测试精度，保证测试结果的可靠性。
41.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
42.本技术实施例提出一种关节模组的测试设备，参见图1和图2所示，该关节模组的测试设备包括运动控制器11、扭矩传感装置12、负载模拟装置13和上位机10；扭矩传感装置12的第一端与关节模组20轴连接，扭矩传感装置12的第二端与负载模拟装置13轴连接；运动控制器11分别与负载模拟装置13、扭矩传感装置12、关节模组20、上位机10电连接。
43.具体的，负载模拟装置13用于模拟关节模组20的负载。由于关节模组20和负载模拟装置13通过连接轴进行同轴连接，因此可以控制负载模拟装置13输出制动扭矩，该制动扭矩作为负载通过连接轴加到关节模组20上。其中，负载模拟装置13可以选用磁粉加载装置或者伺服加载装置，本实施例不做限定。
44.运动控制器11是控制电机的运行方式的专用控制器。本实施例中运动控制器11能够控制负载模拟装置13、关节模组20按照预设的运动参数运行。运动参数包括控制关节模组20的转速的目标转速参数和控制负载模拟装置13能够输出目标制动扭矩的目标制动扭矩参数。
45.在实际的测试过程中，运动控制器11通过目标转速参数和目标制动扭矩参数控制负载模拟装置13、关节模组20的运行过程如下：
46.运动控制器11输出第一目标制动扭矩参数，以控制负载模拟装置13能够在按照第一目标制动扭矩参数运行时输出第一目标制动扭矩。运动控制器11输出变化的目标转速参数，控制关节模组20按照变化的目标转速参数运行。其中，目标转速参数每间隔预设时长变化一次，而且，目标转速参数从0开始，以按照第一预设步长递增的方式变化，直至目标转速参数递增至关节模组20的最大转速。
47.运动控制器11输出的目标制动扭矩参数从第一目标制动扭矩参数开始，按照一定的规律变化，以使控制负载模拟装置13输出的制动扭矩能够按照第二预设步长变化，负载模拟装置13输出制动扭矩每次变化，运动控制器11均重复执行输出变化的目标转速参数，控制关节模组20按照变化的目标转速参数运行的步骤，直至负载模拟装置13输出制动扭矩达到关节模组标称的最大负载扭矩。
48.示例性的，若关节模组20标称的转速范围为[0，20]，第一预设步长为5，预设时长为20秒，第一目标制动扭矩为0，关节模组20标称的负载扭矩范围为[0，500]，第二预设步长为100，那么运动控制器11通过目标转速参数和目标制动扭矩参数控制负载模拟装置13、关节模组20的运行过程如下：
[0049]
步骤一、运动控制器11输出第一目标制动扭矩参数，控制负载模拟装置13输出的制动扭矩为0。
[0050]
步骤二、运动控制器11输出变化的目标转速参数，控制关节模组20按照变化的目标转速参数运行。其中，目标转速参数每间隔20秒变化一次，对应的目标转速参数值分别为0，5，10，15，20。
[0051]
步骤三、运动控制器11输出第二目标制动扭矩参数，控制负载模拟装置13输出的制动扭矩为100。
[0052]
步骤四、重复执行步骤二。
[0053]
步骤五、运动控制器11输出第三目标制动扭矩参数，控制负载模拟装置13输出的制动扭矩为200。
[0054]
步骤六、重复执行步骤二。
[0055]
步骤七、运动控制器11输出第四目标制动扭矩参数，控制负载模拟装置13输出的制动扭矩为300。
[0056]
步骤八、重复执行步骤二。
[0057]
步骤九、运动控制器11输出第五目标制动扭矩参数，控制负载模拟装置13输出的制动扭矩为400。
[0058]
步骤十、重复执行步骤二。
[0059]
步骤十一、运动控制器11输出第六目标制动扭矩参数，控制负载模拟装置13输出的制动扭矩为500。
[0060]
步骤十二、重复执行步骤二。
[0061]
步骤十三、负载模拟装置13输出的制动扭矩达到关节模组标称的最大负载扭矩500，结束。
[0062]
其中，负载模拟装置13一般为伺服加载装置或者磁粉加载装置，本领域的技术人员可以查阅伺服加载装置或者磁粉加载装置的扭矩特性曲线从而确定伺服加载装置或者磁粉加载装置输出不同的制动扭矩时对应的目标制动扭矩参数，进而实现控制负载模拟装置13输出的制动扭矩按照第二预设步长变化。
[0063]
示例性的，图3所示为一种磁粉加载装置的扭矩特性曲线，其中x轴为电压信号，也就是目标制动扭矩参数，y轴为目标制动扭矩参数对应磁粉加载装置输出的制动扭矩。若负载模拟装置13采用该磁粉加载装置，本领域的技术人员则可以通过查阅图3所示的曲线确定该磁粉加载装置输出不同的制动扭矩时对应的目标制动扭矩参数，进而实现控制该磁粉加载装置输出的制动扭矩按照第二预设步长变化。
[0064]
本实施例中，由运动控制器11统一下发指令，以使运动控制器11按照目标转速参数控制关节模组20运动，按照目标制动扭矩参数控制负载模拟装置13运动。这种由运动控制器11统一下发指令的方式能够保证同时向关节模组20下发目标转速参数、向负载模拟装置13下发目标制动扭矩参数，进而减小了负载模拟装置13和关节模组20之间的时延，提高
测试的精度。
[0065]
上述第一预设步、第二预设步长、预设时长和第一目标制动扭矩均可以根据实际情况设置，本实施例不做限定。
[0066]
需要说明的是，运动控制器11是在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制的设备。
[0067]
本实施例中，可以将目标转速参数和目标制动扭矩参数输入至运动控制器11中，以使运动控制器11按照目标转速参数控制关节模组20运动，按照目标制动扭矩参数控制负载模拟装置13运动。而运动控制器11执行的按照目标转速参数控制关节模组20运动，按照目标制动扭矩参数控制负载模拟装置13运动的步骤，是运动控制器11在现有技术中经常被使用的重要功能，是非常成熟的现有技术，不需要本领域的技术人员耗费创造性。
[0068]
扭矩传感装置12设置于负载模拟装置13与关节模组20之间的连接轴上，用于采集负载模拟装置13与关节模组20之间的连接轴上的扭矩，也即关节模组20的实际输出扭矩；还用于采集负载模拟装置13与关节模组20之间的连接轴的转速，也即关节模组20的实际转速。
[0069]
示例性的，扭矩传感装置12包括扭矩传感器、扭矩采集仪和配套电缆，扭矩传感器和扭矩采集仪通过配套电缆电连接。扭矩传感器设置于负载模拟装置13与关节模组20之间的连接轴上，用于采集关节模组20的实际输出扭矩和实际转速，扭矩采集仪将扭矩传感器采集的实际输出扭矩和实际转速转化成数字信号，并将实际输出扭矩和实际转速转化成数字信号发送给运动控制器11。
[0070]
本技术的实施例中，运动控制器11通过上述运动参数控制负载模拟装置13、关节模组20的运行过程中，同时获取扭矩传感装置12采集的特性参数，包括关节模组20的实际输出扭矩和实际转速，并将上述实际输出扭矩和实际转速上报给上位机10。示例性的，扭矩传感装置12可以实时将上述实际输出扭矩和实际转速上报给上位机10，也可以每隔预设时间段将该时间段内生成的实际输出扭矩和实际转速打包上报给上位机10，本实施例不做限定。
[0071]
需要说明的是，运动控制器11获取数据信息，并将数据信息上报给上位机10这一过程涉到的控制方法是比较常规的现有技术，本领域的技术人员不需要耗费创造力即可获得，本实施例不做赘述。
[0072]
上位机10能够根据关节模组20的实际输出扭矩和实际转速生成关节模组20的特性曲线，包括根据关节模组20的实际转速生成时间-转速特性曲线，根据关节模组20的实际转速和实际输出扭矩生成扭矩-转速特性曲线，根据关节模组20的实际输出扭矩生成时间-扭矩特性曲线等，本实施例不做赘述。
[0073]
其中，图4所示为一种关节模组20对应的时间-转速特性曲线。
[0074]
需要说明的是，上位机10根据获取到的数据生成特性曲线也是非常常规的现有技术，本领域的技术人员不需要耗费创造力即可获得，本实施例不做赘述。
[0075]
此外，可以将目标转速参数和目标制动扭矩参数输入至运动控制器11中，也可以将目标转速参数和目标制动扭矩参数输入至上位机10中，由上位机10将目标转速参数和目标制动扭矩参数下发给运动控制器11，本实施例不做限定。
[0076]
以上实施例的关节模组的测试设备中，扭矩传感装置12的第一端与关节模组20轴连接，扭矩传感装置12的第二端与负载模拟装置13轴连接；运动控制器11分别与负载模拟装置13、关节模组20、上位机10、扭矩传感装置12电连接。其其中，运动控制器11能够控制负载模拟装置13、关节模组20按照上位机10下发的运动参数运动，并且获取在关节模组20和负载模拟装置13运动过程中，扭矩传感装置12采集的特性参数；上位机10能够获取运动控制器11上报的特性参数，根据特性参数生成关节模组20的特性曲线，自动完成关节模组20的性能测试，有效提高测试效率。
[0077]
进一步的，以上实施例使用运动控制器11统一向负载模拟装置13、关节模组20下发运动参数，统一对负载模拟装置13、关节模组20的运动状态进行控制，使负载模拟装置13和关节模组20的测试进度相同，进而提高测试精度，保证测试结果的可靠性。
[0078]
作为一种可选的实现方式，如图5所示，在本技术另一实施例中公开了，以上实施例的关节模组的测试设备，还包括稳压电源14，稳压电源14的第一端与关节模组20电连接，稳压电源14的第二端与运动控制器11电连接。
[0079]
具体的，稳压电源14中与关节模组20电连接的一端，用于给关节模组20供电，并且获取关节模组20的用电参数；关节模组20用电参数至少包括关节模组20的工作电压值和关节模组20的工作电流值。
[0080]
稳压电源14中与运动控制器11电连接的一端，用于将关节模组20的用电参数发送给运动控制器11。运动控制器11将关节模组20的用电参数上报给上位机10。
[0081]
示例性的，若关节模组的用电参数包括工作电压值和工作电流值，上位机可以根据上报的用电参数生成关节模组20的效率-转速曲线，关节模组20的效率-扭矩曲线。
[0082]
其中，关节模组20的效率值的计算公式如下：
[0083][0084]
上式中，p表示关节模组20的效率值，t表示关节模组20的实际输出扭矩、r表示关节模组20的实际转速，u表示关节模组20的工作电压值，i表示关节模组20的工作电流值。
[0085]
正如以上实施例的记载，上位机10根据获取到的数据生成特性曲线是非常常规的现有技术，本领域的技术人员不需要耗费创造力即可获得，本实施例不做赘述。
[0086]
本技术的实施例中，稳压电源14和扭矩传感装置12、负载模拟装置13、关节模组20，均由运动控制器11统一进行控制，运动控制器11能够统一下发指令、采集数据，能够提高测试精度，保证测试结果的可靠性。
[0087]
作为一种可选的实现方式，如图6所示，在本技术另一实施例中公开了，以上实施例的关节模组的测试设备，还包括信号转发设备15，运动控制器11通过信号转发设备15分别与扭矩传感装置12、负载模拟装置13、上位机10、稳压电源14进行数据通讯。
[0088]
示例性的，信号转发设备15可以采用交换机。运动控制器11通过交换机分别与扭矩传感装置12、负载模拟装置13、上位机10、稳压电源14连接，通过以太网(ethernet)进行数据通讯。如此，可以减少线路的数量，进而减少安全隐患。
[0089]
作为一种可选的实现方式，在本技术另一实施例中公开了，被测试的关节模组20一般不会专门安装信号转发设备15的连接接口，因此，若使用信号转发设备15实现关节模组20和运动控制器11的通讯，还需要专门在关节模组20处设置连接接口，增加了关节模组
20测试的工作量。
[0090]
基于此，本技术的实施例中，为了避免关节模组20测试过程中的工作量增加，可以使用can总线连接关节模组20和运动控制器11，如图6所示。
[0091]
作为一种可选的实现方式，在本技术另一实施例中公开了，如图7所示，运动控制器11通过rs485总线与扭矩传感装置12进行数据通讯；运动控制器11通过can总线与负载模拟装置13进行数据通讯；运动控制器11通过以太网与上位机10进行数据通讯；运动控制器11通过can总线与稳压电源14进行数据通讯。
[0092]
进一步的，运动控制器11与负载模拟装置13之间可以采用canopen通讯协议，提高数据传输的稳定性。
[0093]
以上实施例中，如此设置，运动控制器11能够通过连接线与扭矩传感装置12、负载模拟装置13、稳压电源14进行数据通讯，有效提高数据传输的质量。
[0094]
作为一种可选的实现方式，如图7所示，为了避免关节模组20测试过程中的工作量增加，可以使用can总线连接关节模组20和运动控制器11。
[0095]
作为一种可选的实现方式，以上实施例的负载模拟装置13为磁粉加载装置或伺服加载装置。
[0096]
进一步的，在负载模拟装置13为磁粉加载装置的情况下，本实施例的磁粉加载装置包括磁粉制动器和磁粉控制器，磁粉控制器分别与磁粉制动器和运动控制器11电连接，磁粉制动器与扭矩传感装置12的第二端轴连接。
[0097]
示例性的，磁粉加载装置一般还包括配套电缆，磁粉制动器和磁粉控制器通过配套电缆进行电连接。
[0098]
具体的，运动控制器11可以输出0-10v控制信号作为目标制动扭矩参数，磁粉控制器获取到0-10v的控制信号后相应的输出0-2a的控制电流，此电流用以控制磁粉制动器输出制动扭矩，以便于将该制动扭矩作为负载加到扭矩传感装置12及关节模组20上。
[0099]
进一步的，在负载模拟装置13为伺服加载装置的情况下，本实施例的伺服加载装置包括伺服电机和伺服控制器，伺服控制器分别与伺服电机和运动控制器11电连接，伺服电机与扭矩传感装置12的第二端轴连接。
[0100]
具体的，运动控制器11可以输出控制信号作为目标制动扭矩参数，伺服控制器获取到控制信号后输出相应的控制电流，此电流用以控制伺服电机输出制动扭矩，以便于将该制动扭矩作为负载加到扭矩传感装置12及关节模组20上。
[0101]
以上实施例的伺服加载装置相对于磁粉加载装置，具有加载精度高，响应快，可任意曲线加载的特征。基于此，作为优选的，本技术的实施例采用伺服加载装置作为负载模拟装置13。
[0102]
作为一种可选的实现方式，运动控制器11还能够检测关节模组20的温度，当检测到关节模组20的温度达到预设温度阈值时，为了避免关节模组20损坏，可以暂停关节模组20的测试。
[0103]
作为一种可选的实现方式，如图2所示，以上实施例的关节模组20的测试设备包括第一联轴器16和第二联轴器17。扭矩传感装置12第一端通过第一联轴器16与关节模组20轴连接，扭矩传感装置12第二端通过第二联轴器17与负载模拟装置13轴连接。
[0104]
具体的，本实施例中通过第一联轴器16连接关节模组20的旋转轴201和扭矩传感
装置12的旋转轴；通过第二联轴器17连接负载模拟装置13的旋转轴和扭矩传感装置12的旋转轴。
[0105]
作为一种可选的实现方式，如图2所示，以上实施例的关节模组的测试设备包括固定支架，关节模组20和负载模拟装置13均设置在固定支架上。示例性的，如图2所示，本实施例的固定支架可以包括第一固定支架18和第二固定支架19，其中第一固定支架18用于支撑固定关节模组20，第二固定支架19用于支撑固定负载模拟装置13。
[0106]
以上实施例中，通过设置固定支架，能够有效支撑关节模组20、负载模拟装置13和扭矩传感装置12等设备，减少测试过程中的振动。
[0107]
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本技术各实施例的装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减，各实施例中记载的特征可以进行替换或者组合。
[0108]
本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置，可以通过其它的方式实现。例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0109]
作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。
[0110]
另外，在本技术各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。
[0111]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0112]
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：

1.一种关节模组的测试设备，其特征在于，包括：运动控制器、扭矩传感装置、负载模拟装置和上位机；所述扭矩传感装置的第一端与关节模组轴连接，所述扭矩传感装置的第二端与所述负载模拟装置轴连接；所述运动控制器分别与所述负载模拟装置、所述关节模组电连接，用于控制所述负载模拟装置、所述关节模组按照预设的运动参数运行；所述运动控制器还与所述扭矩传感装置电连接，用于获取在所述负载模拟装置的运行过程中所述扭矩传感装置采集的特性参数；所述运动控制器还与所述上位机电连接，所述上位机用于获取所述运动控制器上报的特性参数，根据所述特性参数生成所述关节模组的特性曲线。2.根据权利要求1所述的关节模组的测试设备，其特征在于，还包括稳压电源；所述稳压电源的第一端与所述关节模组电连接，用于给所述关节模组供电，并获取所述关节模组的用电参数；所述用电参数至少包括所述关节模组的工作电压值和所述关节模组的工作电流值；所述稳压电源的第二端与所述运动控制器电连接，用于将所述关节模组的用电参数发送给所述运动控制器，以便于所述运动控制器将所述关节模组的用电参数上报给所述上位机。3.根据权利要求2所述的关节模组的测试设备，其特征在于，还包括信号转发设备；所述运动控制器通过所述信号转发设备分别与所述扭矩传感装置、所述负载模拟装置、所述稳压电源、所述上位机进行数据通讯。4.根据权利要求2所述的关节模组的测试设备，其特征在于，所述运动控制器通过rs485总线与所述扭矩传感装置进行数据通讯；所述运动控制器通过can总线与所述负载模拟装置、所述稳压电源进行数据通讯；所述运动控制器通过以太网与所述上位机进行数据通讯。5.根据权利要求1所述的关节模组的测试设备，其特征在于，所述运动控制器通过can总线与所述关节模组进行数据通讯。6.根据权利要求1所述的关节模组的测试设备，其特征在于，所述负载模拟装置为磁粉加载装置或伺服加载装置。7.根据权利要求6所述的关节模组的测试设备，其特征在于，所述磁粉加载装置包括磁粉制动器和磁粉控制器；所述磁粉控制器分别与所述磁粉制动器和所述运动控制器电连接；所述磁粉制动器与所述扭矩传感装置的第二端轴连接。8.根据权利要求6所述的关节模组的测试设备，其特征在于，所述伺服加载装置包括伺服电机和伺服驱动器；所述伺服驱动器分别与所述伺服电机和所述运动控制器电连接；所述伺服电机与所述扭矩传感装置的第二端轴连接。9.根据权利要求1所述的关节模组的测试设备，其特征在于，还包括第一联轴器和第二联轴器；所述扭矩传感装置第一端通过所述第一联轴器与所述关节模组轴连接，所述扭矩传感
装置第二端通过所述第二联轴器与所述负载模拟装置轴连接。10.根据权利要求1-9任一项所述的关节模组的测试设备，其特征在于，还包括固定支架；所述关节模组和所述负载模拟装置均设置在所述固定支架上。

技术总结

本申请提出一种关节模组的测试设备，扭矩传感装置的第一端与关节模组轴连接，扭矩传感装置的第二端与负载模拟装置轴连接；运动控制器分别与负载模拟装置、关节模组、上位机、扭矩传感装置电连接。其中，运动控制器能够控制负载模拟装置、关节模组按照上位机下发的运动参数运动，并且获取在关节模组和负载模拟装置运动过程中，扭矩传感装置采集的特性参数；上位机能够获取运动控制器上报的特性参数，根据特性参数生成关节模组的特性曲线，自动完成关节模组的性能测试，有效提高测试效率。有效提高测试效率。有效提高测试效率。