一种模块化桁架机器人的制作方法

1.本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体为一种模块化桁架机器人。

背景技术：

2.桁架机器人也叫直角坐标机器人，是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机，其工作的行为方式主要是通过完成沿着x、y、z轴上的线性运动来进行的。
3.主要针对目前市场上现有的模块化桁架机器的功能性方面进行改进，普通的模块化桁架机器有带动相关工件进行线性运动的作用，但其夹持机构大多是依靠夹持件与工件之间接触的摩擦力来夹持工件，可能会出现夹持不稳，导致工件掉落的现象，故而提出一种模块化桁架机器人来解决上述所提出的问题。

技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种模块化桁架机器人，具备夹持稳固，工件不易掉落等优点，解决了普通模块化桁架机器大多是依靠夹持件与工件之间接触的摩擦力来夹持工件，可能会出现夹持不稳，导致工件掉落的现象的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种模块化桁架机器人，包括支腿，所述支腿的顶部固定连接有滑座，所述滑座的外部滑动连接有横向滑动件，所述横向滑动件的内部滑动连接有纵向滑动件，所述纵向滑动件的底部固定连接有固定座，所述固定座的底部固定连接有夹持结构；
6.所述夹持结构包括伸缩气缸，所述固定座的底部固定连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞底部固定连接有第一齿块，所述第一齿块的外部啮合有第二齿块，所述第二齿块的底部固定连接有夹持板，所述第二齿块的外部固定连接有转杆，所述转杆的外部转动连接有限位座。
7.进一步，所述支腿的数量为两个，两个所述支腿对称分布在滑座底部的左右两侧。
8.进一步，所述伸缩气缸贯穿限位座的顶壁，且伸缩气缸的外部与限位座固定连接。
9.进一步，所述第二齿块的数量为两个，两个所述第二齿块对称分布在第一齿块的左右两侧。
10.进一步，所述夹持板的数量为两个，两个所述夹持板左右对称分布在两个第二齿块的底部。
11.进一步，所述转杆的数量为两个，两个所述转杆左右对称分布在两个第二齿块上，且两个转杆的前后两端均与限位座转动连接。
12.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
13.1、该模块化桁架机器人，通过设置的支腿，支腿支撑滑座，保持滑座的稳定性，滑座与横向滑动组件滑动连接，保持横向滑动组件的稳定性，横向滑动组件带动纵向滑动组件、固定座和夹持结构左右移动，纵向滑动组件带动固定座和夹持结构上下移动，固定座与
伸缩气缸固定连接，保持伸缩气缸的稳定性，夹持结构起到铲起工件，带动工件移动的作用，伸缩气缸的活塞与第一齿块固定连接，使得伸缩气缸发动后可带动第一齿块上下移动，第一齿块与第二齿块相啮合，使得第一齿块转动时可带动第二齿块转动，第二齿块与夹持板固定连接，使得第二齿块转动时可带动夹持板同步转动，夹持板闭合时将工件铲起，支撑工件，转杆与第二齿块固定连接，保持第二齿块的稳定性，限位座与转杆转动连接，保持转杆的稳定性。
14.2、该模块化桁架机器人，伸缩气缸带动第一齿块上下移动，第一齿块带动第二齿块转动，第二齿块带动夹持板转动，将工件铲起，夹持板支撑工件，防止工件掉落，就可以起到夹持稳固，工件不易掉落的效果。
附图说明
15.图1为本实用新型三维结构示意图；
16.图2为本实用新型正视结构示意图；
17.图3为本实用新型局部正面剖视结构示意图；
18.图4为本实用新型局部侧视结构示意图。
19.图中：1支腿、2滑座、3横向滑动件、4纵向滑动件、5固定座、6夹持结构、601伸缩气缸、602第一齿块、603第二齿块、604夹持板、605转杆、606限位座。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-4，一种模块化桁架机器人，包括支腿1，支腿1支撑滑座2，保持滑座2的稳定性，支腿1的顶部固定连接有滑座2，滑座2与横向滑动组件3滑动连接，保持横向滑动组件3的稳定性，滑座2的外部滑动连接有横向滑动件3，横向滑动组件3带动纵向滑动组件4、固定座5和夹持结构6左右移动，横向滑动件3的内部滑动连接有纵向滑动件4，纵向滑动组件4带动固定座5和夹持结构6上下移动，纵向滑动件4的底部固定连接有固定座5，固定座5与伸缩气缸601固定连接，保持伸缩气缸601的稳定性，固定座5的底部固定连接有夹持结构6，夹持结构6起到铲起工件，带动工件移动的作用；
22.夹持结构6包括伸缩气缸601，固定座5的底部固定连接有伸缩气缸601，伸缩气缸601的活塞与第一齿块602固定连接，使得伸缩气缸601发动后可带动第一齿块602上下移动，伸缩气缸601的活塞底部固定连接有第一齿块602，第一齿块602与第二齿块603相啮合，使得第一齿块602转动时可带动第二齿块603转动，第一齿块602的外部啮合有第二齿块603，第二齿块603与夹持板604固定连接，使得第二齿块603转动时可带动夹持板604同步转动，第二齿块603的底部固定连接有夹持板604，夹持板604闭合时将工件铲起，支撑工件，第二齿块603的外部固定连接有转杆605，转杆605与第二齿块603固定连接，保持第二齿块603的稳定性，转杆605的外部转动连接有限位座606，限位座606与转杆605转动连接，保持转杆605的稳定性。
23.在实施时，按以下步骤进行操作：
24.1）横向滑动组件3带动纵向滑动组件4、固定座5和夹持结构6左右移动；
25.2）纵向滑动组件4带动固定座5和夹持结构6上下移动；
26.3）发动伸缩气缸601，将工件铲起。
27.综上所述，该模块化桁架机器人，通过设置的支腿1，支腿1支撑滑座2，保持滑座2的稳定性，滑座2与横向滑动组件3滑动连接，保持横向滑动组件3的稳定性，横向滑动组件3带动纵向滑动组件4、固定座5和夹持结构6左右移动，纵向滑动组件4带动固定座5和夹持结构6上下移动，固定座5与伸缩气缸601固定连接，保持伸缩气缸601的稳定性，夹持结构6起到铲起工件，带动工件移动的作用，伸缩气缸601的活塞与第一齿块602固定连接，使得伸缩气缸601发动后可带动第一齿块602上下移动，第一齿块602与第二齿块603相啮合，使得第一齿块602转动时可带动第二齿块603转动，第二齿块603与夹持板604固定连接，使得第二齿块603转动时可带动夹持板604同步转动，夹持板604闭合时将工件铲起，支撑工件，转杆605与第二齿块603固定连接，保持第二齿块603的稳定性，限位座606与转杆605转动连接，保持转杆605的稳定性。
28.并且，伸缩气缸601带动第一齿块602上下移动，第一齿块602带动第二齿块603转动，第二齿块603带动夹持板604转动，将工件铲起，夹持板604支撑工件，防止工件掉落，就可以起到夹持稳固，工件不易掉落的效果，解决了普通模块化桁架机器大多是依靠夹持件与工件之间接触的摩擦力来夹持工件，可能会出现夹持不稳，导致工件掉落的现象的问题。
29.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种模块化桁架机器人，包括支腿（1），其特征在于：所述支腿（1）的顶部固定连接有滑座（2），所述滑座（2）的外部滑动连接有横向滑动件（3），所述横向滑动件（3）的内部滑动连接有纵向滑动件（4），所述纵向滑动件（4）的底部固定连接有固定座（5），所述固定座（5）的底部固定连接有夹持结构（6）；所述夹持结构（6）包括伸缩气缸（601），所述固定座（5）的底部固定连接有伸缩气缸（601），所述伸缩气缸（601）的活塞底部固定连接有第一齿块（602），所述第一齿块（602）的外部啮合有第二齿块（603），所述第二齿块（603）的底部固定连接有夹持板（604），所述第二齿块（603）的外部固定连接有转杆（605），所述转杆（605）的外部转动连接有限位座（606）。2.根据权利要求1所述的一种模块化桁架机器人，其特征在于：所述支腿（1）的数量为两个，两个所述支腿（1）对称分布在滑座（2）底部的左右两侧。3.根据权利要求1所述的一种模块化桁架机器人，其特征在于：所述伸缩气缸（601）贯穿限位座（606）的顶壁，且伸缩气缸（601）的外部与限位座（606）固定连接。4.根据权利要求1所述的一种模块化桁架机器人，其特征在于：所述第二齿块（603）的数量为两个，两个所述第二齿块（603）对称分布在第一齿块（602）的左右两侧。5.根据权利要求1所述的一种模块化桁架机器人，其特征在于：所述夹持板（604）的数量为两个，两个所述夹持板（604）左右对称分布在两个第二齿块（603）的底部。6.根据权利要求1所述的一种模块化桁架机器人，其特征在于：所述转杆（605）的数量为两个，两个所述转杆（605）左右对称分布在两个第二齿块（603）上，且两个转杆（605）的前后两端均与限位座（606）转动连接。

技术总结

本实用新型涉及一种。该模块化桁架机器人，包括支腿，所述支腿的顶部固定连接有滑座，所述滑座的外部滑动连接有横向滑动件，所述横向滑动件的内部滑动连接有纵向滑动件，所述纵向滑动件的底部固定连接有固定座，所述固定座的底部固定连接有夹持结构，所述夹持结构包括伸缩气缸，所述固定座的底部固定连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞底部固定连接有第一齿块，所述第一齿块的外部啮合有第二齿块，所述第二齿块的底部固定连接有夹持板。该模块化桁架机器人，伸缩气缸带动第一齿块上下移动，第一齿块带动第二齿块转动，第二齿块带动夹持板转动，将工件铲起，夹持板支撑工件，防止工件掉落，就可以起到夹持稳固，工件不易掉落的效果。工件不易掉落的效果。工件不易掉落的效果。