一种基于物联网的室内自动寻路小车

1.本实用新型涉及室内车体技术领域，具体涉及一种基于物联网的室内自动寻路小车。

背景技术：

2.随着社会的日益发展，人工智能愈发的为人们的生活所需要，室内自动寻路小车就是其中的一种应用，其在餐饮行业可为用户自动运送食物、在图书管中可根据用户选择的书籍种类带领用户前往预设的分区等。
3.当今市场所提出的室内自动寻路小车往往聚焦于烧录于其处理芯片中的路径导航算法，却忽略了其硬件结构本身，当今市场需要一种便于进行信息采集的结构稳定的室内自动寻路小车。

技术实现要素：

4.为至少解决现有技术存在的缺陷之一，本实用新型的目的在于提供一种基于物联网的室内自动寻路小车。
5.本实用新型解决其问题所采用的技术方案是：一种基于物联网的室内自动寻路小车，包括：
6.底盘，设置有前轮固定底座；
7.万向轮，通过所述前轮固定底座固定于所述底盘的前端；
8.一对轮子，以所述万向轮为基准对称设置于所述底盘的后端，所述轮子对应连接有电机，所述电机内附有光电码盘；
9.二层板，通过多根底盘连接杆与所述底盘连接固定，平行设置于所述底盘的上端；
10.激光雷达，固定设置于所述二层板的上侧面中部，用于根据发射接收的激光束确定周围物体的距离；
11.一对双目摄像头模块，分别通过摄像头底座固定设置于所述二层板的前、后两端，用于采集所述小车周围的图像信息；
12.imu加速度传感器，固定设置于所述二层板的上侧，用于获取所述小车在行驶过程中的加速度信息；
13.电机及编码器驱动模块，与所述光电码盘电连接，用于对所述光电码盘的编码器作用以对电机进行控制；
14.通信模块，用于与外部设备进行信息交互；
15.主控制器模块，与所述通信模块、电机及编码器驱动模块、imu加速度传感器、一对双目摄像头模块、激光雷达电连接，用于获取以上模块反馈的相关信息；
16.电源模块，用于给所述小车进行供电，所述电源模块设置有电源开关，通过按压所述电源开关控制所述小车电源的通断。
17.进一步，所述小车还包括，
18.第一防撞海绵，所述第一防撞海绵包围所述底盘的外圈设置，用于在小车与物体发生碰撞时对底盘进行缓冲。
19.进一步，所述小车还包括，
20.接线盒，所述接线盒固定设置于所述二层板的上侧面，所述接线盒具体为塑胶盒，用于存放上述模块之间电连接所需的线路以及电路板；
21.具体的，所述塑胶盒左侧设置有一个长方形开口用于布置线路，塑胶盒内部设置有一个隔板，所述隔板中有一个长方形开口可以布置线路，塑胶盒顶部为一个盖子可拆卸。
22.进一步，具体的，所述底盘为铝材质构件。
23.进一步，具体的，所述万向轮为福来万向轮。
24.进一步，所述小车还包括，
25.第二防撞海绵，所述第二防撞海绵包围所示二层板的外圈设置，用于在小车发生碰撞时对二层板进行缓冲。
26.进一步，具体的，所述imu加速度传感器包括10自由度惯性测量单元jy901b。
27.进一步，具体的，所述激光雷达包括rplidara2激光发射器。
28.进一步，具体的，所述双目摄像头模块包括indemind双目视觉惯性模组。
29.本实用新型的有益效果：提供一种基于物联网的室内自动寻路小车，通过一对轮子以及万向轮在电机及编码器驱动模块的控制下配合进行移动，通过激光雷达、一对双目摄像头模块、imu加速度传感器进行数据采集，通过底盘和二层板的配合设置一方面能够确保小车车体结构的稳定，另一方面方便车体上各组件的安放。本发明所提出的室内自动寻路小车便于进行信息采集且结构稳定，能够适应市场需求。
附图说明
30.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
31.图1所示为本实用新型一种基于物联网的室内自动寻路小车的立体结构示意图；
32.图2所示为本实用新型一种基于物联网的室内自动寻路小车的底盘结构示意图；
33.图3所示为本实用新型一种基于物联网的室内自动寻路小车的后视结构示意图；
34.图4所示为本实用新型一种基于物联网的室内自动寻路小车的右视结构示意图；
35.图5所示为本实用新型一种基于物联网的室内自动寻路小车的仰视结构示意图；
36.图6所示为本实用新型一种基于物联网的室内自动寻路小车的俯视结构示意图；
37.图7所示为本实用新型一种基于物联网的室内自动寻路小车的塑胶盒内部结构示意图；
38.图8所示为本实用新型一种基于物联网的室内自动寻路小车的电源模块作用图。
具体实施方式
39.以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只
是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有连接关系，并非单指元件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少连接元件，来组成更优的电路结构。本实用新型创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
40.参照图1、图2、图3、图4、图5、图6以及图8，实施例1，一种基于物联网的室内自动寻路小车，包括：
41.底盘1，设置有前轮固定底座4；
42.万向轮2，通过所述前轮固定底座4固定于所述底盘1的前端；
43.一对轮子5，以所述万向轮2为基准对称设置于所述底盘1的后端，所述轮子5对应连接有电机3，所述电机3内附有光电码盘；
44.二层板8，通过多根底盘连接杆6与所述底盘1连接固定，平行设置于所述底盘1的上端；
45.激光雷达9，固定设置于所述二层板8的上侧面中部，用于根据发射接收的激光束确定周围物体的距离；
46.一对双目摄像头模块11，分别通过摄像头底座12固定设置于所述二层板8的前、后两端，用于采集所述小车周围的图像信息；
47.imu加速度传感器13，固定设置于所述二层板8的上侧，用于获取所述小车在行驶过程中的加速度信息；
48.电机及编码器驱动模块15，与所述光电码盘电连接，用于对所述光电码盘的编码器作用以对电机3进行控制；
49.通信模块17，用于与外部设备进行信息交互；
50.主控制器模块14，与所述通信模块17、电机及编码器驱动模块15、imu加速度传感器13、一对双目摄像头模块11、激光雷达9电连接，用于获取以上模块反馈的相关信息；
51.电源模块，用于给所述小车进行供电，所述电源模块设置有电源开关16，通过按压所述电源开关16控制所述小车电源的通断。
52.作为本发明的优选实施方式，所述小车还包括，
53.第一防撞海绵7，所述第一防撞海绵7包围所述底盘1的外圈设置，用于在小车与物体发生碰撞时对底盘1进行缓冲。
54.结合图7，作为本发明的优选实施方式，所述小车还包括，
55.接线盒，所述接线盒固定设置于所述二层板8的上侧面，所述接线盒具体为塑胶盒10，用于存放上述模块之间电连接所需的线路以及电路板；
56.具体的，所述塑胶盒10左侧设置有一个长方形开口用于布置线路，塑胶盒10内部设置有一个隔板，所述隔板中有一个长方形开口可以布置线路，塑胶盒10顶部为一个盖子可拆卸。
57.作为本发明的优选实施方式，具体的，所述底盘1为铝材质构件。
58.作为本发明的优选实施方式，具体的，所述万向轮2为福来万向轮2。
59.作为本发明的优选实施方式，所述小车还包括，
60.第二防撞海绵，所述第二防撞海绵包围所示二层板8的外圈设置，用于在小车发生
碰撞时对二层板8进行缓冲。
61.在本优选实施例中，电机3作用在两台驱动轮，使其同时工作，使其正反转，从而产生力，在福来万向轮2纵向旋转的扶持下，克服重力和摩擦力的作用，使机器小车在地面前后左右移动。在福来万向轮22纵向旋转和横向滚动的扶持下，两台驱轮做差速运动，分别为静止、加速或匀速或加速、匀速和减速或不同幅度减速或正反转，使机器人做平面转向运动。特别的，当有碰撞时，海绵将机械能吸收，减少伤害。
62.作为本发明的优选实施方式，具体的，所述imu加速度传感器13包括10自由度惯性测量单元jy901b。
63.在本优选实施方式中，所述imu加速度传感器13模块采用10自由度惯性测量单元，在小车行进过程中采集实时线速度加速度和角速度加速度，为小车运动姿态实时评估提供信息。
64.作为本发明的优选实施方式，具体的，所述激光雷达9包括rplidara2激光发射器。
65.在本优选实施方式中，通过电动旋转机构转动，实现二维扫描，测量半径为0.2-16m，采样频率为8000次每秒，扫描范围为360度。
66.作为本发明的优选实施方式，具体的，所述双目摄像头模块11包括indemind双目视觉惯性模组。
67.在本优选实施方式中，双目摄像头间距固定，双目摄像头能够以固定帧率拍摄有效范围为8米内的环境图像，环境信息包括行人，广告牌等关机标志物。
68.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种基于物联网的室内自动寻路小车，其特征在于，包括：底盘，设置有前轮固定底座；万向轮，通过所述前轮固定底座固定于所述底盘的前端；一对轮子，以所述万向轮为基准对称设置于所述底盘的后端，所述轮子对应连接有电机，所述电机内附有光电码盘；二层板，通过多根底盘连接杆与所述底盘连接固定，平行设置于所述底盘的上端；激光雷达，固定设置于所述二层板的上侧面中部，用于根据发射接收的激光束确定周围物体的距离；一对双目摄像头模块，分别通过摄像头底座固定设置于所述二层板的前、后两端，用于采集所述小车周围的图像信息；imu加速度传感器，固定设置于所述二层板的上侧，用于获取所述小车在行驶过程中的加速度信息；电机及编码器驱动模块，与所述光电码盘电连接，用于对所述光电码盘的编码器作用以对电机进行控制；通信模块，用于与外部设备进行信息交互；主控制器模块，与所述通信模块、电机及编码器驱动模块、imu加速度传感器、一对双目摄像头模块、激光雷达电连接，用于获取以上模块反馈的相关信息；电源模块，用于给所述小车进行供电，所述电源模块设置有电源开关，通过按压所述电源开关控制所述小车电源的通断；所述小车还包括，接线盒，所述接线盒固定设置于所述二层板的上侧面，所述接线盒具体为塑胶盒，用于存放上述模块之间电连接所需的线路以及电路板；具体的，所述塑胶盒左侧设置有一个长方形开口用于布置线路，塑胶盒内部设置有一个隔板，所述隔板中有一个长方形开口可以布置线路，塑胶盒顶部为一个盖子可拆卸；所述小车还包括，第一防撞海绵，所述第一防撞海绵包围所述底盘的外圈设置，用于在小车与物体发生碰撞时对底盘进行缓冲；所述小车还包括，第二防撞海绵，所述第二防撞海绵包围所示二层板的外圈设置，用于在小车发生碰撞时对二层板进行缓冲。2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的室内自动寻路小车，其特征在于，具体的，所述底盘为铝材质构件。3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的室内自动寻路小车，其特征在于，具体的，所述万向轮为福来万向轮。4.根据权利要求1所述的一种基于物联网的室内自动寻路小车，其特征在于，具体的，所述imu加速度传感器包括10自由度惯性测量单元jy901b。5.根据权利要求1所述的一种基于物联网的室内自动寻路小车，其特征在于，具体的，所述激光雷达包括rplidara2激光发射器。6.根据权利要求1所述的一种基于物联网的室内自动寻路小车，其特征在于，具体的，
所述双目摄像头模块包括indemind双目视觉惯性模组。

技术总结

本实用新型涉及一种基于物联网的室内自动寻路小车，包括：底盘、万向轮、一对轮子、二层板、激光雷达、IMU加速度传感器、电机及编码器驱动模块、通信模块、主控制器模块，与所述通信模块、电机及编码器驱动模块、IMU加速度传感器、一对双目摄像头模块、激光雷达电连接，用于获取以上模块反馈的相关信息、电源模块。本实用新型通过一对轮子以及万向轮在电机及编码器驱动模块的控制下配合进行移动，通过激光雷达、一对双目摄像头模块、IMU加速度传感器进行数据采集，通过底盘和二层板的配合设置一方面能够确保小车车体结构的稳定，另一方面方便车体上各组件的安放。本发明所提出的室内自动寻路小车便于进行信息采集且结构稳定，能够适应市场需求。市场需求。市场需求。