用于控制车辆的大灯的方法和系统与流程

1.本发明涉及车辆照明领域，尤其是涉及一种用于控制车辆的大灯的方法，一种用于控制车辆的大灯的系统，以及一种用于执行根据本发明的方法的步骤的计算机程序产品。

背景技术：

2.在目前的车辆中，智能大灯系统得到越来越多的应用。所述智能大灯系统可以通过前置摄像头识别周围车辆的光源，并基于所述光源的位置信息和运动信息来控制大灯、尤其是远光灯的照射区域，从而实现大灯防眩目的效果。然而，在夜间环境下，部分的迎面车辆、尤其是电动汽车出于最大化行驶里程的考虑可能并不会打开车辆的光源，这就导致车辆的前置摄像头无法及时、准确地识别到这些迎面车辆。对于这种非光源目标物的低识别率和低识别精度极大地影响了智能大灯系统的控制精度，使得远光灯防炫目的效果和可靠性难以得到保障。
3.因此，如何在夜间环境下控制车辆的智能大灯系统实现大灯防炫目的效果成为目前需要解决的技术难题。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种用于控制车辆的大灯的方法，一种用于控制车辆的大灯的系统，以及一种用于执行根据本发明的方法的步骤的计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种用于控制车辆的大灯的方法，所述方法包括：
6.步骤s1：获取本车辆前方的环境信息，并基于所述环境信息判断本车辆的当前行驶环境的光照强度是否低于预设的光照强度阈值；
7.步骤s2：如果本车辆的当前行驶环境的光照强度低于预设的光照强度阈值，则基于所述环境信息识别在本车辆前方的预设距离内是否存在不具有主动光源的道路使用者；
8.步骤s3：如果识别到不具有主动光源的道路使用者，则判断所述道路使用者是否正在运动；和
9.步骤s4：如果所述道路使用者正在运动，则调节本车辆的大灯的照射区域，使得正在运动中的道路使用者的视线区域免于被本车辆的大灯照射到。
10.本发明的核心构思在于：当车辆在低光照强度的驾驶环境中行驶时，基于车辆前方的环境信息通过图像处理识别不具有主动光源的道路使用者，并基于识别结果调节车辆大灯的照射区域，使得正在运动中的道路使用者的视线区域免于被本车辆的大灯照射到。根据本发明，与现有技术中通过车载摄像头探测光源来识别车辆的技术方案相比，可以提高车辆大灯系统对于非光源目标物的识别率和低识精度，并避免本车辆的大灯对于其他道路使用者产生炫目效果，由此提高了驾驶安全性和大灯的用户体验感。
11.根据本发明的可选实施例，所述环境信息例如包括通过车载摄像头获取的本车辆
前方的图像信息。基于本车辆前方的图像信息通过第一图像处理方法能够识别不具有主动光源的道路使用者，其中，所述第一图像处理方法例如包括对象分类器和/或卷积神经网络。在此，用于所述第一图像处理方法的模型已经经过足够数量的相关图像序列的训练，从而能够可靠、准确地识别出不具有主动光源的道路使用者。
12.根据本发明的可选实施例，基于本车辆前方的图像信息通过第二图像处理方法能够识别所述道路使用者是否正在运动，其中，所述第二图像处理方法包括运动恢复结构算法和/或立体视觉技术。
13.根据本发明的可选实施例，所述不具有主动光源的道路使用者可以包括未开启车灯的、朝向本车辆运动的迎面车辆，其中，所述道路使用者的视线区域包括所述迎面车辆的前车窗区域。
14.根据本发明的可选实施例，所述不具有主动光源的道路使用者还可以包括未开启车灯的、本车辆在其后跟车行驶的前方车辆，其中，所述道路使用者的视线区域例如包括所述前方车辆的后视区域，所述后视区域例如包括车外后视镜区域和/或车内后视镜区域。
15.根据本发明的可选实施例，所述不具有主动光源的道路使用者还可以包括弱势道路使用者，所述弱势道路使用者例如包括行人、自行车骑行者和/或摩托车骑行者，其中，所述道路使用者的视线区域包括所述弱势道路使用者的面部区域和/或后视区域。
16.根据本发明的可选实施例，通过本车辆的雷达传感器和/或激光雷达传感器可以判断所述道路使用者是否正在运动。
17.根据本发明的可选实施例，通过本车辆的光照强度传感器和/或车载摄像头可以获取本车辆的当前行驶环境的光照强度。
18.根据本发明的第二方面，提供了一种用于用于控制车辆的大灯的系统，所述系统用于执行根据本发明的方法。所述系统包括以下构件：探测模块，所述探测模块被配置用于获取本车辆前方的环境信息，其中，所述探测模块例如包括车载摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器和/或光照强度传感器；和控制模块，所述控制模块被配置用于基于所述环境信息识别正在运动中的、不具有主动光源的道路使用者，并基于识别结果调节本车辆的大灯的照射区域。
19.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据本发明所述的方法的步骤。
附图说明
20.下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：
21.图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的大灯的方法的工作流程图；
22.图2示出根据本发明的一个示例性实施例的驾驶场景图；
23.图3示出在根据本发明的驾驶场景中迎面车辆的轮廓图：
24.图4示出在根据本发明的驾驶场景中前方车辆的轮廓图：和
25.图5示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的大灯的系统的框图。
具体实施方式
26.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。
27.图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的大灯的方法的工作流程图。以下示例性的实施例更详细地描述根据本发明的方法。
28.所述方法可以包括步骤s1至s4。在步骤s1中，获取本车辆1前方的环境信息，并基于所述环境信息判断本车辆1的当前行驶环境的光照强度是否低于预设的光照强度阈值。在本发明的当前实施例中，所述环境信息例如包括通过本车辆1的车载摄像头获取的本车辆1前方的图像信息，基于所述图像信息能够计算本车辆1的当前行驶环境的光照强度。此外，也可以通过本车辆1的光照强度传感器获取本车辆1的当前行驶环境的光照强度。
29.如果本车辆1的当前行驶环境的光照强度低于预设的光照强度阈值，即本车辆1当前在夜间环境、隧道环境或恶劣天气环境等光照强度较低的行驶环境中行驶，则在步骤s2中基于所述环境信息识别在本车辆1前方的预设距离内是否存在不具有主动光源的道路使用者2。在此，所述不具有主动光源的道路使用者2可以理解为在本车辆1前方的预设距离内的非光源目标物。所述道路使用者2例如包括未开启车灯的车辆，如图2示出根据本发明的一个示例性实施例的驾驶场景图，所述车辆不仅包括朝向本车辆1运动的迎面车辆21，而且包括本车辆1在其后跟车行驶的前方车辆22。在此，所述车灯例如包括车辆的前照灯、后位灯和/或示廓灯等。
30.所述道路使用者2还可以包括不具有光源或未开启光源的弱势道路使用者23，所述弱势道路使用者23例如包括行人、自行车骑行者和/或摩托车骑行者等。可以理解的是，由于所述弱势道路使用者23在运动过程中经常进行环视(即包括前视和后视)以观察周围环境，因此所述弱势道路使用者23既可以包括朝向本车辆1运动的弱势道路使用者，也可以包括背离本车辆1运动的弱势道路使用者。
31.与现有技术中通过车载摄像头探测光源来识别车辆的技术方案相比，在本发明的方案中提出基于本车辆1前方的图像信息通过第一图像处理方法识别不具有主动光源的道路使用者2，其中，所述第一图像处理方法例如包括对象分类器和/或卷积神经网络。在此，用于所述第一图像处理方法的模型已经经过足够数量的相关图像序列的训练，从而能够可靠、准确地识别出不具有主动光源的道路使用者2。
32.如果识别到不具有主动光源的道路使用者，则在步骤s3中判断所述道路使用者2是否正在运动。在此，可以基于本车辆1前方的图像信息通过第二图像处理方法识别所述道路使用者2是否正在运动，其中，所述第二图像处理方法包括运动恢复结构(structure from motion)算法和/或立体视觉技术。可选地，也可以通过本车辆1的雷达传感器和/或激光雷达传感器判断所述道路使用者2是否正在运动。需要说明的是，上述两种识别方法可以单独地使用，也可以彼此组合地使用，尤其是这两种识别方法可以彼此用于可信度检验，由此提高识别的准确性并尽可能地避免误判。
33.如果所述道路使用者2正在运动，则在步骤s4中调节本车辆1的大灯13的照射区域，使得正在运动中的道路使用者2的视线区域免于被本车辆1的大灯13照射到。在本发明的意义中，车辆的大灯13例如包括前置的远光灯和/或近光灯。可以理解的是，当所述道路
使用者2的视线区域被本车辆1的大灯13、尤其是远光灯照射到时，所述道路使用者2的视线会受到极大的干扰，这会导致所述道路使用者2无法观察周围环境，甚至产生眩晕感，进而对道路安全性造成威胁。
34.所述不具有主动光源的道路使用者2可以包括未开启车灯的、朝向本车辆1运动的迎面车辆21，其中，所述道路使用者2的视线区域包括所述迎面车辆21的前车窗区域。示例性地，如图2中所示的驾驶场景图，未开启车灯的迎面车辆21正在朝向本车辆1运动，且迎面车辆21与本车辆1的距离低于预设距离，即迎面车辆21与本车辆1会在预设的时间段内进行会车。在此，可以调节本车辆1的大灯13的照射区域，使得正在运动中的迎面车辆21的前车窗区域免于被本车辆1的大灯13照射到。例如可以借助具有调节装置的遮光板遮挡本车辆1的大灯13、尤其是远光灯的照射区域，使得迎面车辆21的前车窗区域(即高度h1至h之间的照射区域)不能够被大灯13照射到，其中，如图3所示的迎面车辆21的轮廓图，h1表示迎面车辆21的前车窗下边框的高度，h表示迎面车辆21的车身高度。所述大灯13也可以是由多个光源组成的车灯陈列，其中，可以根据迎面车辆21的前车窗区域的位置信息控制所述车灯阵列中的相应光源熄灭。
35.如图2中所示的驾驶场景图，所述不具有主动光源的道路使用者2还可以包括未开启车灯的、本车辆1在其后跟车行驶的前方车辆22，其中，所述道路使用者2的视线区域包括所述前方车辆22的后视区域。如图4所示的前方车辆22的轮廓图，所述后视区域包括车外后视镜区域221和/或车内后视镜区域222。可以理解的是，当本车辆1的大灯13照射到前方车辆22的车外后视镜区域221和/或车内后视镜区域222时，所产生的反射光会严重地干扰前方车辆22的驾驶员的视线。
36.如图2中所示的驾驶场景图，所述不具有主动光源的道路使用者2还可以包括弱势道路使用者23，其中，所述道路使用者2的视线区域包括所述弱势道路使用者23的面部区域，例如行人、自行车骑行者和/或摩托车骑行者的面部区域，还可以可选地包括所述弱势道路使用者23的后视区域，例如摩托车骑行者的后视镜区域。所述弱势道路使用者23不仅可以包括如图2中所示的朝向本车辆1运动的弱势道路使用者23，而且可以包括背离本车辆1运动的弱势道路使用者23，可选地还可以包括横向于本车辆1的行驶方向地运动的弱势道路使用者23，例如在本车辆1的前方横穿道路的弱势道路使用者。
37.根据本发明的当前实施例，通过经预先训练的图像处理模型识别不具有主动光源的道路使用者并基于识别结果调节车辆大灯的照射区域，可以提高车辆大灯系统对于非光源目标物的识别率和低识精度，并避免本车辆的大灯对于其他道路使用者产生炫目效果，由此提高了驾驶安全性和大灯的用户体验感。
38.另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。
39.图5示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的大灯的系统的框图。
40.如图5所示的那样，所述系统10包括以下构件：探测模块11，所述探测模块11被配置用于获取本车辆1前方的环境信息，其中，所述探测模块11例如包括车载摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器和/或光照强度传感器；和控制模块12，所述控制模块12被配置用于基于所述环境信息识别正在运动中的、不具有主动光源的道路使用者2，并基于识别结果调节本车辆1的大灯13的照射区域。
41.尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。

技术特征：

1.一种用于控制车辆的大灯(13)的方法，所述方法包括：步骤s1：获取本车辆(1)前方的环境信息，并基于所述环境信息判断本车辆(1)的当前行驶环境的光照强度是否低于预设的光照强度阈值；步骤s2：如果本车辆(1)的当前行驶环境的光照强度低于预设的光照强度阈值，则基于所述环境信息识别在本车辆(1)前方的预设距离内是否存在不具有主动光源的道路使用者(2)；步骤s3：如果识别到不具有主动光源的道路使用者，则判断所述道路使用者(2)是否正在运动；和步骤s4：如果所述道路使用者(2)正在运动，则调节本车辆(1)的大灯(13)的照射区域，使得正在运动中的道路使用者(2)的视线区域免于被本车辆(1)的大灯(13)照射到。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括通过车载摄像头获取的本车辆(1)前方的图像信息，基于本车辆(1)前方的图像信息通过第一图像处理方法识别不具有主动光源的道路使用者(2)，其中，所述第一图像处理方法包括对象分类器和/或卷积神经网络。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于本车辆(1)前方的图像信息通过第二图像处理方法识别所述道路使用者(2)是否正在运动，其中，所述第二图像处理方法包括运动恢复结构算法和/或立体视觉技术。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述不具有主动光源的道路使用者(2)包括未开启车灯的、朝向本车辆(1)运动的迎面车辆(21)，其中，所述道路使用者(2)的视线区域包括所述迎面车辆(21)的前车窗区域。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述不具有主动光源的道路使用者(2)包括未开启车灯的、本车辆(1)在其后跟车行驶的前方车辆(22)，其中，所述道路使用者(2)的视线区域包括所述前方车辆(22)的后视区域，所述后视区域包括车外后视镜区域和/或车内后视镜区域。6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述不具有主动光源的道路使用者(2)包括弱势道路使用者(23)，所述弱势道路使用者(23)包括行人、自行车骑行者和/或摩托车骑行者，其中，所述道路使用者(2)的视线区域包括所述弱势道路使用者(23)的面部区域和/或后视区域。7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过本车辆(1)的雷达传感器和/或激光雷达传感器判断所述道路使用者(2)是否正在运动。8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过本车辆(1)的光照强度传感器和/或车载摄像头获取本车辆(1)的当前行驶环境的光照强度。9.一种用于用于控制车辆的大灯(13)的系统(10)，所述系统(10)用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述系统(10)包括以下构件：探测模块(11)，所述探测模块(11)被配置用于获取本车辆(1)前方的环境信息，其中，所述探测模块(11)包括车载摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器和/或光照强度传感器；和控制模块(12)，所述控制模块(12)被配置用于基于所述环境信息识别正在运动中的、不具有主动光源的道路使用者(2)，并基于识别结果调节本车辆(1)的大灯(13)的照射区
域。10.一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据以上权利要求中任一项所述的方法的步骤。

技术总结

本发明涉及一种用于控制车辆的大灯的方法，其包括：基于本车辆前方的环境信息判断本车辆的当前行驶环境的光照强度是否低于预设的光照强度阈值(S1)；如果低于预设的光照强度阈值，则基于环境信息识别在本车辆前方的预设距离内是否存在不具有主动光源的道路使用者；如果识别到道路使用者，则判断道路使用者是否正在运动(S3)；和如果道路使用者正在运动，则调节本车辆的大灯的照射区域，使得正在运动中的道路使用者的视线区域免于被本车辆的大灯照射到(S4)。根据本发明，可以提高车辆大灯系统对于非光源目标物的识别率和低识精度，并避免本车辆的大灯对于其他道路使用者产生炫目效果，由此提高了驾驶安全性和大灯的用户体验感。感。感。