运动控制算法框架设计方法、系统及设备与流程

1.本发明涉及数控机床、工业机器人的运动控制领域，特别涉及一种可应用于数控机床及工业机器人控制系统的运动控制算法框架设计方法、系统及计算机设备。

背景技术：

2.目前，数控机床及工业机器人控制系统的运动控制算法的研发环节，一般包括原理仿真、平台安装、实验验证等主要环节。运动控制算法的研发过程包括以下特点：算法性能需要持续研究并提升；新算法的研发正常需要经过上述研发环节的多轮迭代；除了通用设备的运动控制外，专用设备的控制需求日益增长。因此，提升运动控制算法的研发效率对国产数控机床及工业机器人控制系统的性能提升至关重要。
3.根据以往的经验，运动控制算法在研发过程中算法、数据流不断对软件结构产生新的限制条件，使得软件结构越来越僵硬，导致新算法实验的前期准备工作时间不断增加、新算法开发的时间成本和难度越来越高。

技术实现要素：

4.为了解决现有技术所存在的问题，本发明的第一目的是提供一种运动控制算法框架设计方法，该方法为不同的具体运动控制算法设计了运动控制任务(motion control task，简称mct)作为统一模型，并为不同的运动控制任务(mct)之间的数据传递设计了通用的连接方式和传输方式，以提升数控机床及工业机器人等应用领域的运动控制算法的研发效率，降低算法的研发成本和研发难度。
5.基于相同的发明构思，本发明的第二目的是提供一种运动控制算法框架设计系统。
6.基于相同的发明构思，本发明的第三目的是提供一种计算机设备。
7.在本发明的实施例中，一种运动控制算法框架设计方法，包括以下步骤：
8.为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务；
9.为不同的运动控制任务之间的数据传递，设计通用的连接方式和传输方式；
10.以合适的逻辑顺序执行每一个运动控制任务，实现运动控制算法对运动轨迹信息的数据处理及数据传递。
11.在优选的实施例中，所述运动控制算法用于对运动轨迹信息经过多个算法环节的加工处理后输出到硬件设备上；多个算法环节包括指令读取、曲率估算、速度规划、插补及输出，运动轨迹信息包括指令、速度、单位向量、长度、速度规划及输出点。
12.在优选的实施例中，为运动控制算法的环节所创建的每一个运动控制任务，均包括输入输出运动轨迹信息的存储缓冲、算法模块、运动参数，并作为将具体的运动控制算法、算法处理前后运动轨迹信息、运动参数进行组合的载体。
13.进一步优选地，为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务，包括：
14.创建一个空白的运动控制任务；
15.设置运动参数；
16.创建算法模块；
17.组合、连接其它运动控制任务的输出轨迹信息，以得到当前运动控制任务的输入轨迹信息存储缓冲；并通过自动生成的方式，创建当前运动控制任务的输出轨迹信息存储缓冲；
18.将所创建的算法模块和输入输出轨迹信息存储缓冲，安装到空白的运动控制任务，组合得到具体的当前运动控制任务。
19.进一步地，当前运动控制任务的输入轨迹信息存储缓冲和输出轨迹信息存储缓冲，为运动控制算法之间交互的数据提供统一的表示形式；运动控制算法对需要控制的运动轨迹的每段基本轨迹逐一进行处理，将所处理的输入输出数据都归属于基本轨迹段。
20.进一步地，创建运动控制任务的输出轨迹信息存储缓冲时，以基本轨迹段为基本单位，通过指定需要输出一段基本轨迹的信息及数量，确定保存当前运动控制任务一段轨迹上输出信息所需存储区的宽度，其中存储区的高度对应基本轨迹的段数。
21.进一步地，所创建并安装到空白的运动控制任务的算法模块，通过统一方式读取输入轨迹信息存储缓冲和写入输出轨迹信息存储缓冲；
22.以基本轨迹段作为基本单位，对输入轨迹信息存储缓冲的读取操作包括：判断输入轨迹信息存储缓冲是否已空，获取当前可读的基本轨迹段数，从当前读取位置读出一段轨迹信息并更新读取位置，从可读范围内的任意位置读出一段基本轨迹信息；
23.对输出轨迹信息存储缓冲的写入操作包括：判断输出轨迹信息存储缓冲是否已满，获取当前已写的基本轨迹段数，从当前写入位置写入一段基本轨迹信息并更新写入位置，从已写范围内的任意位置写入更新或读取一段基本轨迹信息。
24.进一步地，所创建并安装到空白的运动控制任务的算法模块，通过设计的轨迹协议机制，解析从输入轨迹信息存储缓冲读取的基本轨迹段信息，在创建当前运动控制任务的输出轨迹信息存储缓冲时，为基本轨迹段上每一个信息分配一个协议地址，解析时通过对应的协议地址，自动从轨迹段上提取出相应的信息。
25.在优选的实施例中，为不同运动控制任务mct之间的数据传递，设计了组合、连接方式；所设计的连接方式包括：一对一连接方式、一对多连接方式和多对一连接方式；
26.在不同运动控制任务mct之间进行数据传递时，依据整个运动控制方案中各算法环节对数据的传递需要，选择相应的连接方式。
27.在本发明的实施例中，一种运动控制算法框架设计系统，包括：
28.运动控制任务创建模块，用于为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务；
29.连接传输设计模块，用于为不同的运动控制任务之间的数据传递，设计通用的连接方式和传输方式；
30.执行模块，用于以合适的逻辑顺序执行每一个运动控制任务，实现运动控制算法对运动轨迹信息的数据处理及数据传递；
31.其中，运动控制任务创建模块创建运动控制任务的过程包括：
32.创建一个空白的运动控制任务；
33.设置运动参数；
34.创建算法模块；
35.组合、连接其它运动控制任务的输出轨迹信息，以得到当前运动控制任务的输入轨迹信息存储缓冲；并通过自动生成的方式，创建当前运动控制任务的输出轨迹信息存储缓冲；
36.将所创建的算法模块和输入输出轨迹信息存储缓冲，安装到空白的运动控制任务，组合得到具体的当前运动控制任务。
37.在本发明的实施例中，一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明运动控制算法框架设计方法的步骤。
38.与现有技术相比，本发明取得的有益效果包括：
39.1、本发明为不同的具体运动控制算法创建了运动控制任务(motion control task，简称mct)作为统一模型，并为不同的运动控制任务mct之间的数据传递设计了通用的连接方式和传输方式，以提升数控机床及工业机器人等应用领域的运动控制算法的研发效率，降低算法的研发成本和研发难度；提升专用设备的开发效率，降低开发成本，让产品覆盖更广阔的市场；解放算法工程师，使其研发工作的精力集中于运动控制算法的性能提升。
40.2、本发明所设计的运动控制算法框架，为适合多种工控系统中机器人的运动控制算法研发的工具，便于将经过原理仿真的运动控制算法快速封装为一个组合单元，即运动控制任务；便于连接组合单元，实现算法数据的传递；便于调整组合单元的关系，加速研发过程的迭代；便于增加、删减、复用组合单元，提升控制算法的开发效率。
附图说明
41.图1是本发明实施例中运动控制场景的流程示意图；
42.图2是本发明实施例中所创建的运动控制任务mct的模型示意图；
43.图3是本发明实施例中运动控制任务mct的创建流程图；
44.图4是本发明实施例中运动控制任务mct的输出轨迹信息存储缓冲创建示意图；
45.图5是本发明实施例中运动控制任务mct的算法操作输出轨迹信息存储缓冲示意图；
46.图6是本发明实施例中通过轨迹协议机制解析轨迹信息的示意图；
47.图7是本发明实施例中运动控制任务mct之间的数据传递的一对多连接示意图；
48.图8是本发明实施例中运动控制任务mct之间的数据传递的多对一连接示意图。
具体实施方式
49.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合实施例及附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
50.实施例1
51.本实施例提供一种数控机床及工业机器人控制系统的运动控制算法框架设计方法，所设计的算法框架为适合数控机床及工业机器人的运动控制算法研发的工具，称之为算法组合工具。期望通过使用该算法组合工具：便于将经过原理仿真的算法快速封装为一
个组合单元；便于连接组合单元实现算法数据的传递；便于调整组合单元的关系加速研发过程的迭代；便于增加、删减、复用组合单元提升开发效率。该算法组合工具基于数控机床及工业机器人控制系统等工控系统实施，包括下述步骤：
52.s1、为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务。
53.由于运动控制算法的特点是对运动轨迹上的信息(如长度、速度)经过多个算法环节的加工处理后输出到硬件设备上，达到期望的控制效果。如图1所示，本实施例的运动控制场景中，运动控制算法的环节包括指令读取、曲率估算、速度规划、插补、输出，而运动轨迹上的信息(可简称为运动轨迹信息)包括指令、速度、单位向量、长度、速度规划及输出点。因此，本实施例为不同的运动控制算法的各个环节设计了统一模型，并称其为运动控制任务(motion control task，简称mct)。
54.本步骤所创建的每一个运动控制任务mct，均包括输入输出运动轨迹信息的存储缓冲、算法模块、运动参数，并作为将具体的运动控制算法、算法处理前后运动轨迹信息、运动参数进行组合的载体，如图2所示。
55.如图3所示，本实施例中运动控制任务mct的具体创建步骤包括：
56.s11、创建一个空白的运动控制任务mct；
57.s12、设置运动参数；
58.s13、创建算法模块；
59.s14、组合、连接其它运动控制任务mct的输出轨迹信息，以得到当前运动控制任务mct的输入轨迹信息存储缓冲；并通过自动生成的方式，创建当前运动控制任务mct的输出轨迹信息存储缓冲；
60.s15、将所创建的算法模块和输入输出轨迹信息存储缓冲，安装到空白的运动控制任务mct，组合得到具体的当前运动控制任务mct。
61.至此，完成运动控制任务mct的创建。其中，s12、s13、s14三个步骤并无先后顺序限制，属于并列关系；通过步骤s15将s12、s13、s14这三个步骤的结果组合起来，得到一个实际的mct。此外，步骤s12所设置的运动参数，已设计在运动控制任务mct中，根据运动控制场景，抽象出通用控制参数，如控制轴数、轨迹起点，以及各控制轴的速度限制、加速度限制、空间位置限制等参数信息。在实际应用中，步骤s12依据需要安装在运动控制任务mct上的算法来设置参数，比如图1的曲率估算算法需设置轨迹起点参数，而图1的速度规划算法需设置速度限制、加速度限制等。
62.作为优选的技术方案，步骤s14中，当前运动控制任务mct的输入轨迹信息存储缓冲和输出轨迹信息存储缓冲，为运动控制算法之间交互的数据提供了统一的表示形式。由于需要控制的运动轨迹一般由大量基本轨迹段构成，运动控制算法一般采用对每段基本轨迹逐一进行处理的方式，即可将所处理的输入输出数据都归属于基本轨迹段。所以创建运动控制任务mct的输出轨迹信息存储缓冲时，以基本轨迹段为基本单位，通过指定需要输出一段基本轨迹的信息及数量，即可确定保存当前运动控制任务mct一段轨迹上输出信息所需存储区的宽度；存储区的高度对应基本轨迹的段数，且有最大设计限制。因此，可创建合适的输出轨迹信息存储缓冲区，达到每个mct输出缓冲区大小按需调整的目的，避免浪费。如图4所示，通过指定一段基本轨迹需要输出的单位向量和长度两个信息，即可创建合适的输出轨迹信息存储缓冲。而输入轨迹信息存储缓冲通过组合和连接步骤将其它mct的输出
作为当前mct的输入。
63.作为优选的技术方案，步骤s15中，将所创建的算法模块安装到空白的运动控制任务mct时，通过统一方式读取输入轨迹信息存储缓冲和写入输出轨迹信息存储缓冲。根据运动轨迹一般由大量基本轨迹段构成这一特性，以基本轨迹段作为基本单位，对输入轨迹信息存储缓冲的读取操作提供以下方式：判断输入轨迹信息存储缓冲(简称输入缓冲)是否已空，获取当前可读的基本轨迹段数，从当前读取位置读出一段轨迹信息并更新读取位置，从可读范围内的任意位置读出一段基本轨迹信息。与读取操作类似，对输出轨迹信息存储缓冲的写入操作提供以下方式：判断输出轨迹信息存储缓冲(简称输出缓冲)是否已满，获取当前已写的基本轨迹段数，从当前写入位置写入一段基本轨迹信息并更新写入位置，从已写范围内的任意位置写入更新或读取一段基本轨迹信息，如图5所示。
64.作为优选的技术方案，步骤s15中，将所创建的算法模块安装到空白的运动控制任务mct时，以基本轨迹段作为基本单位，从输入轨迹信息存储缓冲读取某段轨迹信息后，为了便于解析轨迹段上的具体信息，设计了一种轨迹协议机制。在创建当前运动控制任务mct的输出轨迹信息存储缓冲时，为基本轨迹段上每一个信息分配一个协议地址，解析时通过对应的协议地址，自动从轨迹段上提取出相应的信息，如图6所示。比如创建速度规划算法的输出轨迹信息存储缓冲时，从输入轨迹信息存储缓冲获取一段轨迹中所包含的速度、单位向量、长度等具体信息，依据对应的协议地址来提取相应的信息。
65.s2、为不同的运动控制任务之间的数据传递，设计通用的连接方式和传输方式。
66.由于运动控制算法的输入轨迹信息可能来源于一个或多个其它运动控制算法的输出，如图1所示的插补算法；同样地，某个运动控制算法的输出轨迹信息可能被一个或多个其它运动控制算法作为输入使用，如图1所示的曲率估算算法。所以，本实施例为不同的运动控制任务(mct)之间的数据传递设计了通用的连接方式和传输方式，满足实际开发中不同运动控制任务mct之间的数据传递。
67.作为优选的技术方案，步骤s2中，为不同运动控制任务mct之间的数据传递，设计了组合、连接方式。在创建运动控制任务mct时，通过简单的组合、连接操作，既可将一个mct的输出轨迹信息提供给一个或多个其它mct使用，如图7所示；又可将一个或多个mct的输出轨迹信息组合并提供给其它mct使用，如图8所示；实现了一对一、一对多、多对一这三种类型的连接方式，涵盖多种连接需求。这种连接方式的设计，既为算法开发中不同运动控制任务mct之间数据传递的多样性提供支撑，也便于运动控制任务mct并行开发后的集成，提升开发效率。
68.在不同运动控制任务mct之间进行数据传递时，依据整个运动控制方案中各算法环节对数据的传递需要，选择相应的连接方式。如图1所示，指令读取环节在传递指令(指令包括指令位置、指令速度等运动指令)到曲率估算和插补两个环节时，属于一对多的连接方式；曲率估算和速度规划两个环节在传递单位向量、长度、速度到插补环节时，属于多对一的连接方式；而插补环节在传递输出点到硬件输出环节时，属于一对一的连接方式。
69.s3、以合适的逻辑顺序执行每一个运动控制任务，实现运动控制算法对运动轨迹信息的数据处理及数据传递。
70.步骤s1所创建的每一个运动控制任务mct均已分配了唯一的id号，调用mct运行接口并传入相应的id，即可执行安装在该mct上的算法。实际开发中，不同mct的运行条件和次
数均不同，那么，为了保证算法所处理的数据被合理地传递，不同mct的执行顺序需要根据整个运动控制方案的实际情况来确定：可按照mct的id号从小到大的顺序去执行每一个mct，或者从大到小的顺序，或者其它合适的逻辑顺序。如图1所示的五个mct(指令读取、曲率估算、速度规划、插补、输出)，已被分配id分别为m1、m2、m3、m4、m5，可按m1-》m2-》m3-》m4-》m5的顺序执行各mct，也可按m1-》m5-》m2-》m3-》m4的顺序。
71.也就是说，在具体实现过程中，本实施例可以先通过步骤s1为运动控制算法创建运动控制任务mct，再通过步骤s2连接各运动控制任务mct，从而得到相应的运动控制方案；最后通过步骤s3，以合适的逻辑顺序执行每一个运动控制任务mct，实现运动控制算法对运动轨迹信息的数据处理及数据传递。
72.实施例2
73.与实施例1基于相同的发明构思，本实施例提出一种数控机床及工业机器人控制系统的运动控制算法框架设计系统，包括：
74.运动控制任务创建模块，用于为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务；
75.连接传输设计模块，用于为不同的运动控制任务之间的数据传递，设计通用的连接方式和传输方式；
76.执行模块，用于以合适的逻辑顺序执行每一个运动控制任务，实现运动控制算法对运动轨迹信息的数据处理及数据传递；
77.其中，运动控制任务创建模块创建运动控制任务的过程包括：
78.创建一个空白的运动控制任务；
79.设置运动参数；
80.创建算法模块；
81.组合、连接其它运动控制任务的输出轨迹信息，以得到当前运动控制任务的输入轨迹信息存储缓冲；并通过自动生成的方式，创建当前运动控制任务的输出轨迹信息存储缓冲；
82.将所创建的算法模块和输入输出轨迹信息存储缓冲，安装到空白的运动控制任务，组合得到具体的当前运动控制任务。
83.本实施例提供的运动控制算法框架设计系统各模块，用于实现实施例1对应的各个步骤，其详细过程不赘述，请参见实施例1。
84.同样地，基于与实施例1相同的发明构思，本实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当处理器执行计算机程序时，实现实施例1所提供的运动控制算法框架设计方法的步骤。
85.需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
86.以上的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程
序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
87.还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
88.上面参考根据本公开的实施例的方法、装置和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
89.以上所述，仅为本发明专利发明较佳/优选的实施方式，但发明专利的保护范围不局限于此，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围内。

技术特征：

1.一种运动控制算法框架设计方法，其特征在于，包括以下步骤：为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务；为不同的运动控制任务之间的数据传递，设计通用的连接方式和传输方式；以合适的逻辑顺序执行每一个运动控制任务，实现运动控制算法对运动轨迹信息的数据处理及数据传递。2.根据权利要求1所述的运动控制算法框架设计方法，其特征在于，所述运动控制算法用于对运动轨迹信息经过多个算法环节的加工处理后输出到硬件设备上；多个算法环节包括指令读取、曲率估算、速度规划、插补及输出，运动轨迹信息包括指令、速度、单位向量、长度、速度规划及输出点。3.根据权利要求1所述的运动控制算法框架设计方法，其特征在于，为运动控制算法的环节所创建的每一个运动控制任务，均包括输入输出运动轨迹信息的存储缓冲、算法模块、运动参数，并作为将具体的运动控制算法、算法处理前后运动轨迹信息、运动参数进行组合的载体。4.根据权利要求1-3中任一项所述的运动控制算法框架设计方法，其特征在于，为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务，包括：创建一个空白的运动控制任务；设置运动参数；创建算法模块；组合、连接其它运动控制任务的输出轨迹信息，以得到当前运动控制任务的输入轨迹信息存储缓冲；并通过自动生成的方式，创建当前运动控制任务的输出轨迹信息存储缓冲；将所创建的算法模块和输入输出轨迹信息存储缓冲，安装到空白的运动控制任务，组合得到具体的当前运动控制任务。5.根据权利要求4所述的运动控制算法框架设计方法，其特征在于，当前运动控制任务的输入轨迹信息存储缓冲和输出轨迹信息存储缓冲，为运动控制算法之间交互的数据提供统一的表示形式；运动控制算法对需要控制的运动轨迹的每段基本轨迹逐一进行处理，将所处理的输入输出数据都归属于基本轨迹段。6.根据权利要求5所述的运动控制算法框架设计方法，其特征在于，创建运动控制任务的输出轨迹信息存储缓冲时，以基本轨迹段为基本单位，通过指定需要输出一段基本轨迹的信息及数量，确定保存当前运动控制任务一段轨迹上输出信息所需存储区的宽度，其中存储区的高度对应基本轨迹的段数。7.根据权利要求4所述的运动控制算法框架设计方法，其特征在于，所创建并安装到空白的运动控制任务的算法模块，通过统一方式读取输入轨迹信息存储缓冲和写入输出轨迹信息存储缓冲；以基本轨迹段作为基本单位，对输入轨迹信息存储缓冲的读取操作包括：判断输入轨迹信息存储缓冲是否已空，获取当前可读的基本轨迹段数，从当前读取位置读出一段轨迹信息并更新读取位置，从可读范围内的任意位置读出一段基本轨迹信息；对输出轨迹信息存储缓冲的写入操作包括：判断输出轨迹信息存储缓冲是否已满，获取当前已写的基本轨迹段数，从当前写入位置写入一段基本轨迹信息并更新写入位置，从已写范围内的任意位置写入更新或读取一段基本轨迹信息。
8.根据权利要求4所述的运动控制算法框架设计方法，其特征在于，所创建并安装到空白的运动控制任务的算法模块，通过设计的轨迹协议机制，解析从输入轨迹信息存储缓冲读取的基本轨迹段信息，在创建当前运动控制任务的输出轨迹信息存储缓冲时，为基本轨迹段上每一个信息分配一个协议地址，解析时通过对应的协议地址，自动从轨迹段上提取出相应的信息。9.根据权利要求1或2所述的运动控制算法框架设计方法，其特征在于，为不同运动控制任务mct之间的数据传递，设计了组合、连接方式；所设计的连接方式包括：一对一连接方式、一对多连接方式和多对一连接方式；在不同运动控制任务mct之间进行数据传递时，依据整个运动控制方案中各算法环节对数据的传递需要，选择相应的连接方式。10.一种运动控制算法框架设计系统，其特征在于，包括：运动控制任务创建模块，用于为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务；连接传输设计模块，用于为不同的运动控制任务之间的数据传递，设计通用的连接方式和传输方式；执行模块，用于以合适的逻辑顺序执行每一个运动控制任务，实现运动控制算法对运动轨迹信息的数据处理及数据传递；其中，运动控制任务创建模块创建运动控制任务的过程包括：创建一个空白的运动控制任务；设置运动参数；创建算法模块；组合、连接其它运动控制任务的输出轨迹信息，以得到当前运动控制任务的输入轨迹信息存储缓冲；并通过自动生成的方式，创建当前运动控制任务的输出轨迹信息存储缓冲；将所创建的算法模块和输入输出轨迹信息存储缓冲，安装到空白的运动控制任务，组合得到具体的当前运动控制任务。11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9中任一项所述运动控制算法框架设计方法的步骤。

技术总结

本发明涉及数控机床、工业机器人的运动控制领域，特别涉及一种运动控制算法框架设计方法、系统及计算机设备，其方法包括：为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务；为不同的运动控制任务之间的数据传递，设计通用的连接方式和传输方式；以合适的逻辑顺序执行每一个运动控制任务，实现运动控制算法对运动轨迹信息的数据处理及数据传递。本发明为不同的具体运动控制算法设计了运动控制任务作为统一模型，并为不同的运动控制任务之间的数据传递设计了通用的连接方式和传输方式，以提升数控机床及工业机器人等领域的运动控制算法的研发效率，降低算法的研发成本和研发难度。降低算法的研发成本和研发难度。降低算法的研发成本和研发难度。