机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（三）
前⾔
最近写的⼀个作业，记录分享⼀下，主要是对机械臂在MATLAB中的仿真，其中包括机械臂建模，机械臂轨迹规划，机械臂避障路径规划等。
迪克静脉
前⾯两个博⽂中：
已经分别介绍完机械臂建模，机械臂轨迹规划两个部分，⽽这⼀部分则是介绍机械臂避障路径规划部分，主要分为以下⼏个部分：使⽤蚁算法的路径规划，机械臂碰撞检测，机械臂避障路径规划整体仿真。
使⽤蚁算法的路径规划
蚁算法是⼀种很适宜路径探索的智能算法，蚁算法的原理及使⽤⽅法再很多博⽂中都有提到，这⾥不做赘述。
三合一连接件
⼆维路径规划的⽅法和代码有很多，这⾥介绍的是三维路径规划，原理与⼆维路径规划类似，只是将三维空间进⾏栅格划分，在进⾏路径寻优时，由于三维空间点数⽐⼆维路径多太多，需要规定好下⼀个迭代点的寻优⽅向，这样有利于减少迭代次数，加快搜索速度。
隔离式洗衣机寻优⽅向⼜称为蚂蚁的可视区域，例如
直接放仿真效果图，程序在本⽂结尾：
加⼀个MATLAB画三维长⽅体的程序，在三维障碍物演⽰的时候⽐较常⽤： 机械臂碰撞检测
机械臂碰撞检测是检测机械臂是否与障碍物之间发⽣了碰撞，⼀般检测⽅法是，将障碍物进⾏规则化处理，以长⽅体或者圆柱体将障碍物包括进去，然后机械臂本⾝具有⼀定体积，可以将机械臂的连杆以圆柱体进⾏包络，为了⽅便起见，则将机械臂等效成线，⽽对障碍物进⾏膨胀处理，则机械臂的碰撞检测即可简化为当机械臂的线碰到障碍物的⾯时可认为发⽣了碰撞。
以下为仿真效果图，程序在本⽂结尾：
菊花链逻辑机械臂避障路径规划整体仿真
在完成三维路径规划，机械臂碰撞检测⼯作后，即可实施机械臂整体避障路径规划仿真，整体实施程序流程框架如下：
以下为仿真效果图，程序在本⽂结尾：
1.未加路径平滑，关节⾓突变较⼤：
2.加上路径平滑（三次插值）：
防水伸缩缝
3.来回避障演⽰：
程序下载
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