军用伪装网【机器⼈智能控制】-运动规划、路径规划和轨迹规划概念1、运动控制、路径规划和轨迹规划区别分析 名称运动规划路径规划轨迹规划运动控制
英⽂Motion Planning Path Planning Trajectory Planning Motion Control
概念运动规划由路径规划（空间）
和轨迹规划（时间）组成，连
接起点位置和终点位置的序列
按摩毯点或曲线称为路径，构成路径
的策略称之为路径规划。（⼀般指位置规划）是
到⼀些类要到的路径
点，路径点是空间中的位
置或关节⾓度，⽽轨迹规
划是赋予路径时间的信
带风扇的安全帽息。
⽬标是使路径与障碍物的
距离尽量远同时路径的长
度尽量短。
⽬标是在路径规划的基础
上加⼊时间序列信息，对
机器⼈执⾏任务的速度与
加速度进⾏规划，以满⾜
光滑性和速度可控性等要
求。
烷基铝
主要是解决如何控制⽬标系统准
于给定的的指令轨迹，选择合适
的控制算法和参数，产⽣输出，
控制⽬标实时，准确的跟踪给定陶粒混凝土墙板
的指令轨迹。
2、路径跟踪和轨迹跟踪区别分析
名称路径跟踪轨迹跟踪说明
区别分析路径跟踪不同于轨迹跟踪，不受制于时间约压铸机料筒的设计
束，只需要在⼀定的误差范围内跟踪参考路
径。
路径跟踪中的运动控制就是寻⼀个有序的控
制输⼊序列，以使robot从⼀个初始位置到达
设定的期望位置。轨迹跟踪，参考路径曲线与时间和空间均相关，并要求⽆⼈车辆在规定的时间内到达某⼀预设好的参考路径点。
3、路径规划根据不同标准进⾏分类：
a. 基于模型和基于传感器的路径规划
c-空间法、⾃由空间法、⽹格法、四叉树法、⽮量场流的⼏何表⽰法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。
b. 全局路径规划（global path planning）和局部路径规划（local path planning）
局部路径规划主要解决机器⼈定位和路径跟踪问题，⽅法有⼈⼯势场法、模糊逻辑法等。全局路径规划将全局⽬标分解为局部⽬标，再由局部规划实现局部⽬标，⽅法有可视图法、环境分割法（⾃由空间法、栅格法）等。
c. 离线路径规划和在线路径规划
离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适⽤于静态环境，路径是离线规划的；在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划，路径必须是在线规划的。
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