控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质。

背景技术：

2.在专利文献1中记载了在基于车载终端的位置判定为需要发送信息的情况下向多个终端中具有规定优先级的终端发送信息的信息处理装置。
3.专利文献1：日本特开2018-022391号公报

技术实现要素：

4.在本发明的第一方式中，提供了一种控制装置。控制装置具备区域确定部，其根据移动体的位置，基于搭载在移动体上的拍摄部拍摄的图像信息，确定不需要分析的区域。控制装置具备第一时间计算部，其确定移动体到达由区域确定部确定的区域为止的时间亦即第一时间。控制装置具备第二时间计算部，其计算从由区域确定部确定的区域内的位置到移动体的移动区域为止的到达时间亦即第二时间。控制装置具备风险区域设定部，其基于第一时间以及第二时间、和由区域确定部确定的区域，在由区域确定部确定的区域内设定可能存在接近移动体的对象的风险区域。控制装置具备发送控制部，其控制包含风险区域的位置信息的风险区域信息的发送。
5.不需要分析的区域可以是从移动体的位置看不见的区域。
6.区域确定部可以通过利用图像识别预定对象物来判定看不见的情况。
7.发送控制部可以以不指定目的地的方式发送表示风险区域的多个经纬度坐标。
8.第二时间计算部可以基于在道路上设定的路边带或行驶线的位置的识别结果，设定移动体移动的区域并计算第二时间。
9.接近移动体的对象可以包含行人。第二时间计算部可以计算虚拟行人从由区域确定部确定的区域内的预定地点到达移动体的移动区域为止的预想到达时间，作为第二时间。
10.第二时间计算部可以设置多个预定地点，并为多个预定地点中的每一个计算第二时间。风险区域设定部可以基于为多个预定地点中的每一个计算的多个第二时间来设定风险区域。
11.控制装置可以具备接收控制部，其进行接收来自外部装置的对风险区域信息的响应信息的控制。控制装置可以具备基于响应信息进行移动体的控制的移动体控制部。
12.移动体控制部可以控制移动体的驾驶辅助或对移动体的乘员的警告的执行。
13.接收控制部可以进行接收表示对象存在于风险区域中的响应信息的控制。
14.接收控制部可以进行从存在于风险区域之外的其他移动体接收响应信息的控制。
15.接收控制部可以进行从存在于风险区域之外的其他移动体接收表示对象存在于风险区域内的响应信息的控制。
16.接收控制部可以进行从存在于风险区域中的其他移动体接收响应信息的控制。
17.风险区域的位置信息可以包含表示风险区域的范围的多个坐标信息。
18.移动体可以是车辆。
19.在本发明的第二方式中，提供了一种移动体。移动体具备上述控制装置。
20.在本发明的第三方式中，提供了一种控制方法。控制方法具有根据移动体的位置，基于搭载在移动体上的拍摄部拍摄的图像信息，确定不需要分析的区域的步骤。控制方法具有确定移动体到达确定的区域为止的时间亦即第一时间的步骤。控制方法具有计算从确定的区域内的位置到移动体的移动区域为止的到达时间亦即第二时间的步骤。控制方法具有基于第一时间以及第二时间和确定的区域，在确定的区域内设定可能存在接近移动体的对象的风险区域的步骤。控制方法具有控制包含风险区域的位置信息的风险区域信息的发送的步骤。
21.在本发明的第四方式中，提供了一种程序。程序使计算机执行根据移动体的位置，基于搭载在移动体上的拍摄部拍摄的图像信息，确定不需要分析的区域的步骤。程序使计算机执行确定移动体到达确定的区域为止的时间亦即第一时间的步骤。程序使计算机执行计算从确定的区域内的位置到移动体的移动区域为止的到达时间亦即第二时间的步骤。程序使计算机执行基于第一时间以及第二时间和确定的区域，在确定的区域内设定可能存在接近移动体的对象的风险区域的步骤。程序使计算机执行控制包含风险区域的位置信息的风险区域信息的发送的步骤。
22.另外，上述发明的概要没有列举本发明的全部必要特征。另外，这些特征组的子组合也可以是发明。
附图说明
23.图1示意性示出警报系统10的使用场景。
24.图2示出车辆20的系统结构。
25.图3概念性示出由控制装置24a管理的风险区域的位置信息。
26.图4示意性示出车辆20a、终端82a以及车辆20d执行的处理的流程。
27.图5是用于说明风险区域设定部223设定风险区域的处理的图。
28.图6示出由风险区域设定部223设定的风险区域180的示例。
29.图7示出在车辆20a中控制装置24a执行的控制方法涉及的流程图。
30.图8示出计算机2000的示例。
具体实施方式
31.以下，通过发明的实施方式说明本发明，但是以下的实施方式不限定所要求保护的发明。另外，在实施方式中说明的特征组合并非全部是发明的解决手段所必需的。
32.图1示意性示出了警报系统10的使用场景。警报系统10具备车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e和车辆20f、以及终端82a和终端82b。
33.在本实施方式中，有时将车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e以及车辆20f统称为“车辆20”。车辆20是移动体的示例。另外，终端82a和终端82b分别是行人80a和行人80b所持有的终端。在本实施方式中，行人80a和行人80b有时被统称为“行人80”。另外，终端82a和82b有时统称为“终端82”。
34.车辆20a具备传感器29a和控制装置24a。传感器29a包含摄像机而构成。控制装置24a具有由传感器29a获取的信息的处理功能和通信功能。另外，在本实施方式中，通过在车辆20所具备的构成要素(例如传感器29及控制装置24)的符号的末尾附加车辆20的符号的末尾(“a”、“e”、“f”等)中的任意一个，来区分是哪一个车辆20所具备的构成要素。
35.在图1中，车辆20a是沿着道路70行驶的车辆。车辆20b是停放在道路70上的车辆。对于车辆20a来说，与停放中的车辆20b相比车辆20a的前进方向侧的区域110是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。另外，车辆20c是从车辆20a看时沿着道路70的对向车道行驶的车辆。与车辆20c相比，车辆20a的前进方向侧的区域120是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。因此，控制装置24a根据由传感器29a获取的前进方向的图像，将从车辆20a无法看到的区域110和区域120检测为风险区域。控制装置24a通过无线通信发送包含区域110和120的位置信息的风险区域信息。
36.在图1中，车辆20d是车辆20a的对向车，是在能够视觉确认区域110及区域120的位置上行驶的车辆。车辆20d的控制装置24d若接收到从车辆20a发送的风险区域信息，则根据由传感器29d获取的图像，判断区域110及区域120中是否分别存在行人。当根据由传感器29d获取的图像检测到区域110中存在行人80a时，控制装置24d通过无线通信向车辆20a发送表示区域110中存在行人的响应信息。另外，控制装置24d若根据由传感器29d获取的图像检测出区域120中不存在行人，则通过无线通信向车辆20a发送表示区域120中不存在行人的响应信息。
37.当终端82a接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，终端82a判断终端82a的当前位置是否在区域110中。当判断为终端82a的当前位置位于区域110内时，终端82a通过无线通信将表示终端82a存在于区域110中的响应信息发送到车辆20a。此外，终端82a输出针对行人80a的警报信息。
38.在车辆20a中，当从车辆20d接收到表示区域110中存在行人的响应信息时，控制装置24a进行警报显示。此外，当从终端82a接收到响应信息时，控制装置24a进行针对车辆20a的乘员的警报显示。
39.另外，在图1中，例如，从在道路72上行驶的车辆20e的位置，由于建筑物90成为障碍，因此难以视觉确认区域130。因此，车辆20e的控制装置24e将区域130判定为风险区域，通过无线通信发送包含区域130的位置信息的风险区域信息。
40.在图1中，车辆20f是车辆20e的对向车，是在能够视觉确认区域130的位置停车的车辆。车辆20f的控制装置24f若接收到从车辆20e发送的风险区域信息，则根据由传感器29f获取的图像，判断区域130中是否存在行人。控制装置24f如果根据由传感器29f获取的图像检测到区域110中存在行人80b，则通过无线通信将表示区域130中存在行人的响应信息发送给车辆20e。另外，终端82b若接收到风险区域信息，则判断终端82b的当前位置是否在区域130内，若判断为当前位置在区域130内，则通过无线通信向车辆20e发送表示在区域130中存在终端82b的响应信息。此外，终端82b输出针对行人80b的警报信息。
41.在车辆20e中，当从车辆20f接收到表示区域130中存在行人的响应信息时，控制装置24e进行警报显示。此外，若从终端82b接收到响应信息，则控制装置24e进行针对车辆20e的乘员的警报显示。
42.由此，控制装置24将从本车看成为死角那样的看不见区域判定为风险区域，并通
过无线通信将包含风险区域的位置信息的风险区域信息发送给其他车辆。当其他车辆接收到风险区域信息时，判断该风险区域是否存在行人，并通过无线通信发送表示该风险区域存在行人的响应信息。此外，当自身终端存在于该风险区域内时，终端82通过无线通信发送响应信息。当接收到来自行人的终端82或其他车辆的响应信息时，控制装置24向车辆20的乘员进行警报显示。由此，可以适当地通知车辆20和行人80不能识别的风险区域。风险区域是车辆20或控制装置24识别的与外部环境有关的状态的识别。例如，风险区域可以是对于行人80或车辆20具有风险的区域。例如，风险区域可以是对于行人80或车辆20需要进行安全确认的区域。
43.另外，控制装置24与终端82和其他车辆20的控制装置24之间的通信通过直接通信来执行。例如，控制装置24通过cellular-v2x中的近场直接通信与终端82和其它车辆20的控制装置24进行直接通信。作为cellular-v2x中的近场直接通信，包含lte-v2x pc5、5g-v2x pc5等(在本实施方式中简称为“pc5”)的通信方式。作为直接通信，可以采用使用wi-fi(注册商标)、dsrc(dedicated short range communications；专用短程通信)的形式。控制装置24可以通过50进行直接通信。作为直接通信，除了cellular-v2x或dsrc(注册商标)以外，还可以采用bluetooth(注册商标)等任意的直接通信方式。控制装置24也可以使用its(intelligent transport systems：智能交通系统)所具备的通信基础设施来与终端82和其它车辆20的控制装置24之间进行直接通信。
44.另外，在本实施方式中，为了简单易懂地进行说明，列举了判断风险区域内是否存在行人的情况。行人是指在道路上可以不依靠车辆通行的人。行人包含通过轮椅等在道路上通行的人。但是，不限于行人，可以判断行人以外的人或其他车辆等任意移动体是否存在于风险区域内。作为行人以外的人可以包含乘坐在停车中的车辆上的人。
45.图2示出车辆20的系统结构。车辆20具备传感器29、驾驶辅助控制装置30、控制装置24、通信装置48和信息输出装置40。
46.传感器29具备雷达21、摄像机22、gnss接收部25和车速传感器26。雷达21可以是lidar、毫米波雷达等。gnss接收部25接收从gnss卫星发送的电波。gnss接收部25基于从gnss卫星接收的信号生成表示车辆20的当前位置的信息。摄像机22是安装在车辆20上的拍摄部的示例。摄像机22拍摄车辆20的周边以生成图像信息。例如，摄像机22拍摄车辆20的前进方向上的图像，并生成图像信息。摄像机22可以是单眼摄像机。摄像机22可以是复眼摄像机，可以是能够获取到物体的距离信息的摄像机。另外，传感器29可以包含里程表等的位置传感器和加速度传感器、姿态传感器等的imu(惯性计测单元)。
47.驾驶辅助控制装置30使用由传感器29检测的信息来进行车辆20的驾驶辅助。驾驶辅助控制装置30可以由具有高级驾驶辅助系统(adas：advanced driver-assistance systems)功能的ecu来实现。
48.通信装置48承担与终端82和其他车辆20之间的直接通信。例如，通信装置48承担基于pc5的无线通信。
49.控制装置24具备控制部200和存储部280。控制部200例如由包含处理器的运算处理装置等的电路来实现。存储部280具备非易失性存储介质而实现。控制部200使用存储在存储部280中的信息来执行处理。控制部200可以由ecu(electronic control unit；电子控制单元)来实现，该ecu具备具有cpu、rom、ram、i/o和总线等的微计算机。
50.控制部200具备图像获取部210、区域确定部220、第一时间计算部221、第二时间计算部222、风险区域设定部223、车辆控制部208、发送控制部250和接收控制部260。另外，可以采用控制部200不具有图2所示的功能块中的一部分功能的形式。例如，可以采用在控制部200中仅实现风险区域设定部223的功能，而区域确定部220、第一时间计算部221、第二时间计算部222等其他功能作为传感器29等其他电路的功能实现的形式。
51.图像获取部210获取车辆20的外部的图像的图像信息。图像获取部210从安装在车辆20上的摄像机22获取图像。
52.区域确定部220根据车辆20的位置，基于图像获取部210获取的图像信息，确定不需要分析的区域。不需要分析的区域例如是从车辆20的位置的看不见区域。看不见区域是例如从车辆20的位置观察时，由于被建筑物或停车中的其他车辆20等的立体物遮挡而产生遮挡的区域的位置信息。区域确定部220可以根据图像信息以及地图信息确定看不见区域。区域确定部220可以接收从其他车辆20或者50等外部装置发送的看不见区域的位置信息，根据接收到的看不见区域的位置信息，确定看不见区域。外部装置可以是在车辆20附近通过的其他车辆20，或者是收集看不见区域的位置信息的服务器。用于收集看不见区域的位置信息的服务器可以是连接到50的mec(移动边缘计算)服务器。mec服务器可以保持从经过附近的多个车辆发送的看不见区域的位置信息，并将所保持的看不见区域的位置信息发送给经过附近的车辆20。
53.第一时间计算部221确定车辆20到达由区域确定部220确定的区域为止的时间亦即第一时间。第二时间计算部222计算从由区域确定部220确定的区域内的位置到车辆20的移动区域为止的到达时间亦即第二时间。风险区域设定部223基于第一时间和第二时间以及由区域确定部220确定的区域，在由区域确定部220确定的区域内设定可能存在接近车辆20的对象的风险区域。发送控制部250控制包含风险区域的位置信息的风险区域信息的发送。
54.另外，风险区域的位置信息可以包含表示风险区域的范围的多个坐标信息。位置信息可以是表示地理位置的坐标信息。当风险区域为多边形时，多个坐标信息可以是多边形顶点的坐标信息。位置信息可以包含坐标信息和距该坐标信息表示的位置的距离信息。例如，可以包含风险区域的特定地点的坐标信息和表示以该地点为基准的风险区域的范围的距离信息。坐标信息可以是经纬度坐标信息。
55.区域确定部220通过利用图像识别特定的对象物，来判定看不见的情况。特定的对象物例如是其他车辆、街道树和大楼等的建筑物。
56.发送控制部250可以以不指定目的地的方式发送包含表示风险区域的多个经纬度坐标的风险区域信息。发送控制部250可以通过广播发送风险区域信息。
57.第二时间计算部222可以基于在道路上设定的路边带或行驶线的位置的识别结果，设定车辆20移动的区域，并计算第二时间。
58.接近车辆20的对象可以包含行人。第二时间计算部222可以将虚拟行人从由区域确定部220确定的区域内的预先确定的地点到达车辆20的移动区域为止的预想到达时间计算为第二时间。第二时间计算部222可以设置多个预定地点，并计算多个预定地点中的每一个的第二时间。风险区域设定部223可以基于为多个预定地点中的每一个计算的多个第二时间来设定风险区域。
59.接收控制部260进行接收来自外部装置的针对风险区域信息的响应信息的控制。车辆控制部208基于响应信息进行车辆20的控制。例如，车辆控制部208控制车辆20的驾驶辅助或对车辆20的乘员的警告的执行。例如，当信息输出装置40具有平视显示器时，车辆控制部208可以使车辆20a的平视显示器输出用于形成作为表示风险区域中存在行人的警报信息的标记的光。另外，车辆控制部208可以使平视显示器输出用于在与行人所在的风险区域的位置相对应的显示区域中形成标记的光。车辆控制部208可以将用于形成标记的光投影到设置在车辆20的风挡上的反射构件上。另外，车辆控制部208也可以通过声音或文字输出警报信息。
60.接收控制部260进行接收表示对象存在于风险区域中的响应信息的控制。接收控制部260可以进行从存在于风险区域之外的其他车辆20接收响应信息的控制。例如，接收控制部260可以进行从存在于风险区域之外的其他车辆20接收表示对象存在于风险区域内的响应信息的控制。另外，接收控制部260可以进行从存在于风险区域中的终端82接收响应信息的控制。另外，在本实施方式中，假设“对象”是行人80。另外，通知对象可以是人搭乘的其他车辆。通知对象可以是人所持的便携式终端等的便携式设备。
61.另外，信息输出装置40是输出警报信息的装置。信息输出装置40可以具有hmi(human machine interface；人机界面)功能。信息输出装置40可以包含平视显示器或导航系统。信息输出装置40也可以是车辆20的乘员持有的便携式终端。信息输出装置40可以是通过声音输出警报信息的声音输出装置。
62.图3概念性地示出由控制装置24a管理的风险区域的位置信息。这里，示出将区域确定部220确定的看不见区域110和区域120设定为风险区域的情况。
63.在车辆20a中，计算表示区域110的外形的4个地点111、地点112、地点113和地点114的各自的坐标。区域110是通过连接地点111、地点112、地点113和地点114的坐标而形成的封闭区域。另外，控制装置24a计算表示区域120的外形的4个地点121、地点122、地点123以及地点124的各自的坐标。区域120是通过连接地点121、地点122、地点123和地点124而形成的封闭区域。控制装置24a将地点111、地点112、地点113及地点114的各自的坐标与赋予给区域110的区域id建立对应地存储。另外，控制装置24a将地点121、地点122、地点123以及地点124的各自的坐标与赋予给区域120的区域id建立对应地存储。并且，发送控制部250发送包含区域id和表示区域110和区域120的坐标的风险区域信息。
64.在车辆20d接收到风险区域信息的情况下，控制装置24d从车辆20d搭载的摄像机获取的图像中，分析拍摄有位置信息中包含的坐标表示的4个地点包围的区域的图像区域，检测该区域内的行人。发送控制部250将包含由4个地点包围的区域中的行人的检测结果和区域id的响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20a。
65.另外，在终端82接收到风险区域信息的情况下，终端82判断在位置信息中包含的坐标所表示的4个地点包围的区域内是否包含终端82的当前位置。当终端82的当前位置包含在4个地点包围的区域中时，终端82将包含区域id的响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20a。
66.另外，当风险区域为圆形时，风险区域的位置信息可以包含风险区域的中心地点的坐标信息和风险区域的直径信息。当风险区域为多边形时，风险区域的位置信息可以包含成为多边形的基准的地点的坐标信息和风险区域的宽度以及高度等边长信息。当风险区
域为椭圆形时，风险区域的位置信息可以包含风险区域的中心地点的坐标信息和长径、短径以及方位角信息。
67.图4示意性地示出车辆20a、终端82a以及车辆20d执行的处理流程。图4示出当车辆20a通过pc5与终端82a和车辆20d通信时的处理流程。
68.在s402中，区域确定部220根据从传感器29a获取的图像，识别车辆20a的前进方向的看不见区域。在s404中，风险区域设定部223从s402中识别的看不见区域中设定风险区域。风险区域设定部223从s402中识别的看不见区域中选择车辆20a在预定时间内到达的区域作为风险区域。例如，控制装置24a基于根据由传感器29a获取的图像和由传感器29a测量的距离中的至少一个计算出的到看不见区域的距离和由车速传感器26测量出的车速，计算出车辆20a到达看不见区域附近为止的时间即到达时间，并将到达时间在预定的时间内的看不见区域设定为风险区域。另外，风险区域设定部223可以在判断为存在接近车辆20的危险性的行人可能存在于看不见区域内的情况下设定风险区域，在判断为存在接近车辆20的危险性的行人不可能存在于看不见区域内的情况下不设定风险区域。将参考图5和图6等说明该判断。
69.在s406中，区域确定部220计算在s404中选择的风险区域的坐标信息。区域确定部220根据车辆20a的当前位置的坐标信息和以车辆20a为基准的风险区域的相对坐标，计算在s404中设定的风险区域的绝对坐标信息。风险区域的绝对坐标信息可以是风险区域的地理坐标。风险区域的绝对坐标信息可包含风险区域的纬度信息和经度信息。
70.在s408中，发送控制部250发送风险区域信息。风险区域信息可以包含区域id、风险区域的坐标信息和风险区域信息的发送源信息。区域id是用于唯一地确定在s404中设定的风险区域的识别信息。区域id可以是控制装置24a决定的识别信息。发送源信息是用于唯一地确定作为风险区域信息的发送源的车辆20a的识别信息。
71.在s412中，终端82a接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，判定终端82a是否位于风险区域内。例如，终端82a判断终端82a的当前位置的坐标是否位于根据包含在风险区域信息中的坐标信息确定的区域内。当终端82a位于风险区域中时，在s414中，表示在风险区域中存在行人的响应信息被发送到车辆20a。终端82a将包含在终端82a接收的风险区域信息中的区域id和唯一识别终端82a的终端id包含在响应信息中发送。另外，在s416中，终端82a通过终端82a的hmi(human machine interface；人机界面)功能，进行对行人80a的警报。另外，在s412中判断为终端82a不位于风险区域内时，终端82a废弃接收到的风险区域信息，不发送响应信息，不输出警报。
72.在s422中，车辆20d的控制装置24d若接收到从车辆20a发送的风险区域信息，则判定风险区域内是否存在行人。例如，控制装置24d基于由传感器29d获取的图像和距离信息，判断在根据风险区域信息所包含的坐标信息确定的区域内是否存在行人。在s424中，控制装置24d将包含是否存在行人的判断结果的响应信息发送到车辆20a。控制装置24d将包含在接收到的风险区域信息中的区域id、唯一识别车辆20d的终端id、以及表示风险区域内是否存在行人的存在信息包含在响应信息中发送。
73.在s410中，当控制装置24a接收到从终端82a发送的响应信息时，通过信息输出装置40的hmi功能输出警报信息。另外，控制装置24a在从车辆20d接收到的响应信息中包含表示风险区域内存在行人的存在信息的情况下，通过信息输出装置40的hmi功能输出警报信
息。
74.图5是用于说明风险区域设定部223设定风险区域的处理的图。风险区域设定部223在假定在看不见的区域110内存在行人的情况下，通过判断假定存在的虚拟行人在将来到达车辆20的行驶区域510时是否有接近车辆20的可能性，在区域110内设定风险区域。
75.在图5中，假设虚拟行人存在于位置p1。第一时间计算部221计算车辆20到达车辆20的前进方向上p1的位置为止的到达时间亦即第一时间t1。第一时间计算部221计算从车辆20的当前位置和p1的位置到车辆20的前进方向上的p1的位置的相对距离，并且基于相对距离和车辆20在前进方向上的车速计算第一时间t1。
76.第二时间计算部222基于行驶区域510的位置信息、p1的位置信息和作为行人的步行速度而预先确定的步行速度，计算虚拟行人从位置p1向车辆20的行驶区域510以最短距离步行的情况下，虚拟行人到达行驶区域510为止的时间。行人的步行速度可以是预定的固定速度。另外，第二时间计算部222可以基于根据由摄像机22拍摄的图像识别出的行驶车道的位置，设定车辆20的行驶区域510。第二时间计算部222可以基于根据由摄像机22拍摄的图像识别出的路边带的线的位置，设定车辆20的行驶区域510。
77.当第二时间t2短于第一时间t1时，风险区域设定部223判断为当虚拟行人到达车辆20的行驶区域510时存在虚拟行人接近车辆20的可能性。当第二时间t2和第一时间t1之间的差小于预定的时间阈值时，风险区域设定部223可以判断为当虚拟行人到达车辆20的行驶区域510时存在虚拟行人接近车辆20的可能性。
78.与假设在位置p1存在虚拟行人时的处理相同，风险区域设定部223假设在位置p2存在虚拟行人，基于存在于位置p2的虚拟行人到达行驶区域510为止的第二时间t3和在车辆20的前进方向上车辆20到达位置p2为止的第一时间，判断在存在于位置p2的虚拟行人到达车辆20的行驶区域510时是否存在虚拟行人接近车辆20的可能性。同样地，风险区域设定部223假设在位置p3存在虚拟行人，基于存在于位置p3的虚拟行人到达行驶区域510为止的第二时间t4和在车辆20的前进方向上车辆20到达位置p3为止的第一时间，判断在存在于位置p3的虚拟行人到达车辆20的行驶区域510时是否存在虚拟行人接近车辆20的可能性。
79.图6表示由风险区域设定部223设定的风险区域180的示例。如结合图5所述，风险区域设定部223假设区域110内存在虚拟行人，并判断是否存在虚拟行人接近车辆20的可能性。然后，当判断为存在虚拟行人接近车辆20的可能性时，风险区域设定部223设定风险区域，使得在区域110内包含假设的虚拟行人的位置。图6是在判断为存在位置p1和p2的虚拟行人接近车辆20的可能性，并且判断为不存在位置p3的虚拟行人接近车辆20的可能性的情况下设定的风险区域180。风险区域设定部223发送包含设定的风险区域180的顶点的坐标信息的风险区域信息。
80.图7示出车辆20a中控制装置24a执行的控制方法涉及的流程图。本流程图的处理在检测出看不见区域的情况下开始。
81.在s702中，区域确定部220确定看不见区域。例如，区域确定部220根据摄像机22拍摄到的图像信息、地图信息、从其他车辆或50接收到的信息，确定看不见区域。
82.在s704中，第一时间计算部221计算车辆20到达看不见区域为止的时间亦即第一时间。在s706中，第二时间计算部222计算行人从看不见区域中的每个位置到达车辆20的行驶区域为止的时间亦即第二时间。在s708中，区域确定部220针对看不见区域内的各位置，
判断在假定存在行人的情况下行人接近车辆20的危险性。例如，第一时间计算部221、第二时间计算部222以及区域确定部220如结合图5说明的那样，可以假定在看不见区域内的多个位置存在虚拟行人，判断是否存在虚拟行人接近车辆20的危险性。
83.在s710中，区域确定部220根据s708的判断结果设定风险区域。在s712中，发送控制部250发送包含由区域确定部220设定的风险区域的位置信息的风险区域信息，并且结束本流程图的处理。
84.另外，作为风险区域信息的发送方式，除了如上所述能够采用通过pc5等向终端82或其他车辆20直接发送风险区域信息的方式之外，还能够采用经由50或与50连接的mec服务器发送风险区域信息的方式。例如，当50接收到风险区域信息时，可以基于包含在风险区域信息中的位置信息和由50管理的终端82的位置信息，选择作为风险区域信息的发送目的地的终端82。当从终端82接收到响应信息时，50可以将该响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20。当50基于包含在风险区域信息中的位置信息和由50管理的终端82的位置信息判断为在风险区域中存在终端82时，也可以将响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20。另外，50在接收到风险区域信息时，可以基于包含在风险区域信息中的位置信息和50管理的其他车辆20的位置信息，选择在风险区域的位置附近存在的其他车辆20作为风险区域信息的发送目的地。当从风险区域信息的发送目的地的其他车辆20接收到响应信息时，50可以将该响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20。当采用经由50发送风险区域信息的方式时，50可以通过周期性地收集终端82的位置和车辆20的位置来管理终端82的位置和车辆20的位置。
85.根据以上说明的警报系统10，在判断为可能存在于车辆20的看不见区域内的行人接近车辆20的危险性存在的定时，能够发送风险区域信息。另外，根据警报系统10，能够将看不见区域中的可能存在有接近车辆20的危险性的行人的区域设定为风险区域，并且发送包含设定的位置信息的风险区域信息。因此，可以抑制由于频繁发送风险区域信息而导致通信带宽紧张的情况。另外，可以抑制由于来自终端82或其他车辆20的响应信息的增加而导致通信带宽紧张的情况。
86.另外，车辆20是运输设备的示例。运输设备包含小汽车、公共汽车等的汽车、鞍乘式车辆、自行车等。另外，作为移动体，除了人以外，还包含小汽车、公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等运输设备。
87.图8示出了可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安装至计算机2000的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的控制装置24等的装置或该装置的各单元发挥功能，执行与该装置或该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步骤。为了使计算机2000执行本说明书所述的处理流程以及与框图的功能块中的几个或全部相关联的特定的操作，这样的程序可以由cpu2012执行。
88.基于本实施方式的计算机2000包含cpu2012以及ram2014，它们通过主控制器2010而相互连接。计算机2000还包含rom2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。rom2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020与主控制器2010连接。
89.cpu2012按照rom2026以及ram2014内保存的程序进行动作，由此控制各单元。
90.通信接口2022经由网络与其他的电子设备通信。闪存2024保存由计算机2000内的
cpu2012使用的程序以及数据。rom2026保存被激活时由计算机2000执行的启动程序等、以及/或依存于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、usb端口、hdmi(注册商标)端口等的输入/输出端口，将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元与输入/输出控制器2020连接。
91.程序经由cd-rom、dvd-rom、或u盘那样的计算机可读介质或网络而被提供。ram2014、rom2026、或闪存2024是计算机可读介质的例子。程序被安装至闪存2024、ram2014或rom2026，由cpu2012执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机2000读取，实现程序和上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过遵从计算机2000的使用而实现信息的操作或处理来构成。
92.例如，在计算机2000和外部设备之间执行通信的情况下，cpu2012可以执行加载到ram2014的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口2022指示通信处理。通信接口2022在cpu2012的控制下，对向ram2014以及闪存2024那样的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据进行读取，将读取的发送数据向网络发送，并将从网络接收的接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
93.另外，cpu2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全部或所需的部分被读取至ram2014，并对ram2014上的数据执行各种处理。cpu2012接着将处理后的数据写回至记录介质。
94.可以将各种类型的程序、数据、表格以及数据库那样的各种信息保存至记录介质，并施加至信息处理。cpu2012可以对从ram2014读取的数据执行本说明书中记载的、包含由程序的指令序列指定的各种操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等的各种处理，并将结果写回至ram2014。另外，cpu2012可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第2属性的属性值建立了关联的第1属性的属性值的多个项目被保存在记录介质内的情况下，cpu2012可以从该多个项目中检索指定了第1属性的属性值的与条件一致的项目，读取该项目内保存的第2属性的属性值，由此获取与满足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的属性值。
95.以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或ram那样的记录介质可以作为计算机可读介质来使用。可以将计算机可读介质中保存的程序经由网络提供给计算机2000。
96.安装在计算机2000中并使计算机2000作为控制部200发挥功能的程序可以在cpu2012等中动作，从而使计算机2000作为控制部200的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件资源相协作的具体单元、亦即控制部200的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的控制部200。
97.参照框图等对各种实施方式进行了说明。在框图中，各功能块可以表示(1)执行操作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用电路可以包
含数字以及/或模拟硬件电路，也可以包含集成电路(ic)以及/或离散电路。可编程电路可以包含逻辑and、逻辑or、逻辑xor、逻辑nand、逻辑nor、以及其他的逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)等那样的包含存储器元件等的可重建的硬件电路。
98.计算机可读介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形设备，其结果，具有在此保存的指令的计算机可读介质构成包含为了实现用于执行处理流程或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令的产品的至少一部分。作为计算机可读介质的例子，可以包含电介质、磁介质、光介质、电磁介质、半导体介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、软磁碟、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、静态随机存取存储器(sram)、光盘只读存储器(cd-rom)、数字多用途盘(dvd)、蓝光(rtm)光碟、存储棒、集成电路卡等。
99.计算机可读指令可以包含汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器委托指令、微码、固件指令、状态设定数据、或由包括smalltalk、java(注册商标)、c++等那样的面向对象编程语言以及“c”编程语言或同样的编程语言那样的以往的过程型编程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的任意一种。
100.计算机可读指令经由本地或局域网(lan)、互联网等那样的广域网(wan)被提供至通用计算机、特殊目的的计算机、或其他的能够编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，为了实现用于执行被说明的处理流程或框图中指定的操作的单元，可以执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
101.以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。
102.对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及步骤等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。
103.[附图标记说明]
[0104]
10 警报系统
[0105]
20 车辆
[0106]
21 雷达
[0107]
22 摄像机
[0108]
24 控制装置
[0109]
25 gnss接收部
[0110]
26 车速传感器
[0111]
29 传感器
[0112]
30 驾驶辅助控制装置
[0113]
40 信息输出装置
[0114]
48 通信装置
[0115]
50
[0116]
72 道路
[0117]
80 行人
[0118]
82 终端
[0119]
80 行人
[0120]
90 建筑物
[0121]
120、130 区域
[0122]
112、113、114、121、122、123、124 地点
[0123]
200 控制部
[0124]
208 车辆控制部
[0125]
210 图像获取部
[0126]
220 区域确定部
[0127]
221 第一时间计算部
[0128]
222 第二时间计算部
[0129]
223 风险区域设定部
[0130]
250 发送控制部
[0131]
260 接收控制部
[0132]
280 存储部
[0133]
2000 计算机
[0134]
2010 主控制器
[0135]
2012 cpu
[0136]
2014 ram
[0137]
2020 输入/输出控制器
[0138]
2022 通信接口
[0139]
2024 闪存
[0140]
2026 rom
[0141]
2040 输入/输出芯片。

技术特征：

1.一种控制装置，其中，具备：区域确定部，其根据移动体的位置，基于搭载在所述移动体上的拍摄部拍摄的图像信息，确定不需要分析的区域；第一时间计算部，其确定第一时间，所述第一时间是所述移动体到达由所述区域确定部确定的区域为止的时间；第二时间计算部，其计算第二时间，所述第二时间是从由所述区域确定部确定的区域内的位置到所述移动体的移动区域为止的到达时间；风险区域设定部，其基于所述第一时间以及所述第二时间、和由所述区域确定部确定的区域，在由所述区域确定部确定的区域内设定可能存在接近所述移动体的对象的风险区域；以及发送控制部，其控制包含所述风险区域的位置信息的风险区域信息的发送。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述不需要分析的区域是从所述移动体的位置看不见的区域。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述区域确定部通过利用图像识别预定对象物来判定所述看不见的情况。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述发送控制部以不指定目的地的方式发送表示风险区域的多个经纬度坐标。5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述第二时间计算部基于在道路上设定的路边带或行驶线的位置的识别结果，设定所述移动体移动的区域并计算所述第二时间。6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，接近所述移动体的对象包含行人，所述第二时间计算部计算虚拟行人从由所述区域确定部确定的区域中的预定地点到达所述移动体的移动区域为止的预想到达时间，作为所述第二时间。7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，所述第二时间计算部设定多个所述预定地点，并针对多个所述预定地点中的每一个计算所述第二时间，所述风险区域设定部基于针对所述多个预定地点中的每一个计算的多个所述第二时间设定所述风险区域。8.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，还具备：接收控制部，其进行接收来自外部装置的针对所述风险区域信息的响应信息的控制；以及移动体控制部，其基于所述响应信息进行所述移动体的控制。9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，所述移动体控制部控制所述移动体的驾驶辅助或对所述移动体的乘员的警告的执行。10.根据权利要求8所述的控制装置，其中，所述接收控制部进行接收表示对象存在于所述风险区域中的所述响应信息的控制。11.根据权利要求8所述的控制装置，其中，所述接收控制部进行从存在于所述风险区域之外的其他移动体接收所述响应信息的
控制。12.根据权利要求11所述的控制装置，其中，所述接收控制部进行从存在于所述风险区域之外的其他移动体接收表示对象存在于所述风险区域中的所述响应信息的控制。13.根据权利要求8所述的控制装置，其中，所述接收控制部进行从存在于所述风险区域中的其他移动体接收所述响应信息的控制。14.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述风险区域的位置信息包含表示所述风险区域的范围的多个坐标信息。15.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述移动体是车辆。16.一种移动体，其中，具备权利要求1至15中任意一项所述的控制装置。17.一种控制方法，其中，具有：根据移动体的位置，基于搭载在所述移动体上的拍摄部拍摄的图像信息，确定不需要分析的区域的步骤；确定第一时间的步骤，所述第一时间是所述移动体到达确定的区域为止的时间；计算第二时间的步骤，所述第二时间是从所述确定的区域内的位置到所述移动体的移动区域为止的到达时间；基于所述第一时间以及所述第二时间和所述确定的区域，在所述确定的区域内设定可能存在接近所述移动体的对象的风险区域的步骤；以及控制包含所述风险区域的位置信息的风险区域信息的发送的步骤。18.一种计算机可读存储介质，存储有程序，其中，所述程序使计算机执行如下步骤：根据移动体的位置，基于搭载在所述移动体上的拍摄部拍摄的图像信息，确定不需要分析的区域的步骤；确定第一时间的步骤，所述第一时间是所述移动体到达确定的区域为止的时间；计算第二时间的步骤，所述第二时间是从所述确定的区域内的位置到所述移动体的移动区域为止的到达时间；基于所述第一时间以及所述第二时间和所述确定的区域，在所述确定的区域内设定可能存在接近所述移动体的对象的风险区域的步骤；以及控制包含所述风险区域的位置信息的风险区域信息的发送的步骤。

技术总结

本发明公开了控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质。控制装置具备：区域确定部，其根据移动体的位置，基于搭载在移动体上的拍摄部拍摄的图像信息，确定不需要分析的区域；第一时间计算部，其确定移动体到达由区域确定部确定的区域为止的时间亦即第一时间；第二时间计算部，其计算从由区域确定部确定的区域内的位置到移动体的移动区域为止的到达时间亦即第二时间；风险区域设定部，其基于第一时间以及第二时间、和由区域确定部确定的区域，在由区域确定部确定的区域内设定可能存在接近移动体的对象的风险区域；以及发送控制部，其控制包含风险区域的位置信息的风险区域信息的发送。信息的发送。信息的发送。