作者：刘永嘉 孙波 赵献云
来源：《科技风》2017年第07期
摘 要：本文主要介绍了此款基于慧鱼技术的辨分选机器人设计，利用慧鱼创意组合模型搭建了一款辨分选机器人。慧鱼机器人设计了结构组成后，使用慧鱼创意组合模型中的硬件完成对模型结构的模拟。在确定了系统工艺流程后，运用ROBO Pro编程软件对慧鱼创意组合模型进行了编制控制，ROBO Pro编程软件的使用方便快捷，极大地缩短了程序的编制和调试周期。慧鱼创意组合模型不仅可以应用于实验教学方面，对工程应用也发挥着重要的指导作用。 滚珠滑轨
关键词：慧鱼创意组合模型；ROBO Pro；辨分选机器人
电梯试验塔 1 机器人的设计
机器人的设计一定要做到目标明确，通过对命题的分析我们得到了比较清晰开阔的设计
思路。作品的设计需要有系统性规范性和创新性。设计过程中需要综合考虑材料 、加工 、制造成本等各方面因素。辨分选机器人的设计是提高机器人性能的关键。在设计方法上我们借鉴了参数化设计 、优化设计 、系统设计等现代设计理论方法。下面是我们设计机器人的流程：明确机器人的任务要求、机器人功能分析、可行方案、集中可行方案、评价方案、确定方案、初步参数分析、参数优化、确定材料尺寸、零部件设计、程序设计总体设计、加工制作调试、结束。
2 慧鱼ROBO TX控制器介绍
2.1 ROBO TX概述
ROBO TX 控制器是慧鱼接口板系列的第三代产品（第一代为Intelligent Interface 智能接口板，第二代为ROBO Interface ROBO接口板）可以实现电脑和模型之间的通信。它可以接收传感器获得的信号，进行软件的逻辑运算，传输软件的指令。
三方通话 2.2 机器人结构设计
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1.08b 在开始一个新的步骤之前，先出所有该步骤需要的组件，除非已用完了拿出来的组
件，否则不要开始下一步，注意保证组件的安装位置与图纸相同，以免重装。机器人气动结构设计，将气管剪至合适长度并与气泵、气阀和气缸按图示方式拼接，并把它们装配到模型上。ROBO TX控制器接线，中有气泵、电机、开关和颜传感器等元器件与慧鱼接口板的连接位置。装的慧鱼机器人它实现的功能是物体根据颜的不同，可分辨出同种颜放入相同位置。实验所用的是颜有蓝，红和白，三个颜。机器人工作过程是，当打开电源，机械手臂复位，当有货物需要辨时，货物在需要分选的位置，当放置到里面时货物阻断光线，光电传感器输入1时机械手臂下降，吸起物体，旋转，经过几个脉冲停下，然后机械手落下，放到辨装置去，经过颜传感器，分辨出颜，机械手臂上升，旋转，经过几个脉冲，放入颜框中，然后机械手复位，如果还有物体，它就会继续同样的动作。当没有货物时机械手停止在复位的位置。这样就实现了物体的颜分选，它可以运用于货物颜分选。
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