储酒罐【28】 第42卷 第12期
2020-12
收稿日期：2019-09-30
基金项目：教育部产学合作协同育人项目：虚实结合的基础工程训练课程软件开发（C80GC180002）；上海第二工业 大学研究生基金（EGD18YJ0011） 作者简介：朱文华（1968 -），男，江苏无锡人，教授，博士，研究方向为智能制造技术。基于RobotStudio 的工业机器人工艺仿真平台设计 Design of industrial robot process simulation无膜电池>订舱系统
platform based on RobotStudio 朱文华，史秋雨，蔡 宝，顾鸿良，孙张驰
ZHU Wen-hua, SHI Qiu-yu, CAI Bao, GU Hong-liang, SUN Zhang-chi
（上海第二工业大学 工程训练中心，上海 201209）
摘 要：工业机器人在实际运行前需经过工艺仿真保证其运动的合理性。以ABB的IRB120型工业机器
人为研究对象，提出了工业机器人码垛、打磨、视觉、装配和仓储的五个工艺流程，应用了RobotStudio机器人工艺仿真软件，设计了基于RobotStudio的工艺仿真平台，在实际平台中测试了工艺仿真结果的可行性，工业机器人的工艺开发和仿真过程具有较大工程应用和参考价值。 关键词：RobotStudio；工业机器人；工艺仿真中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2020)12-0028-04
0 引言
随着“中国制造2025”的颁布，极大地推动了我国高端制造业和工业机器人产业的发展[1]
磁性刀架
。工业机器人是实现自动化和智能制造的基础，在生产中发挥着重要作用。刘海燕等[2]基于RobotStudio 仿真软件设计一款焊接工作站，给出了该工作站总体设计方案和工艺流程，但只是针对焊接这一种应用；田国柱等[3]介绍了一种利用RobotStudio 多机协调运作的虚拟生产方案，采用四台机器人与多台设备搭建的制链生产线，但是多机协调运作仅针对一条生产线并且几天机器人控制流程相似，具有重复性；陈廷艳等[4]以一个简易的虚拟码垛工作站为例，从理论的角度介绍了RobotStudio 在仿真上的优势，但仅停留在仿真软件本身的使用上，缺乏深入的生产应用。简而言之，
当前工业机器人工艺仿真平台仅限于对一种应用场合，很难在复杂工艺流程的自动化成套设备上推广应用。
本文以单台ABB 工业机器人为研究对象，将码垛、打磨、视觉、装配和仓储五种应用集于一体，基于RobotStudio 仿真软件开发了一款工业机器人工艺仿真平台，满足工业机器人多种应用需求。通过RobotStudio 建立工业机器人系统，设计完成码垛、打磨、视觉、装配和仓储五个工艺过程，为实际工业机器人自动化设计、调试、改进提供理论依据，指导实际应用。
1 工业机器人工艺平台构建
1.1 工业机器人选择
IRB120六轴机器人是ABB 公司最小的一款工业机器人产品。它具有以下优点：1）出的便携性和集成性，拥有ABB 机器人产品的全部功能与技术；2）体积小、重量轻，几乎适用于所有场合，同时具有较高的路径精度和控制精度[5]。机器人固定在六角桌中心，如图1所示为IRB120机器人工作区间，臂展的范围可达580mm ，能够覆盖一个六角桌上五个方位，满足五种应用的工作特性。因此，该平台选用此型号工业机器人。
165o
165o
R 5
80
组合式桥架R 1
60
.4
R121轴１
最小回转半径
580
580
982
遥控直升机制作
112
411图1 IRB120机器人工作区间
1.2 平台工艺流程设计
选取工业机器人应用的几个典型场景：码垛、打
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