道路信息提示方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及灯光安全提醒领域，尤其涉及一种道路信息提示方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

2.随着我国车辆保有量的上升，道路的通行情况也变得越来越复杂，尤其是在行人较多的道路上，司机需要随时关注车辆外部的行人的行走状态来控制车辆。
3.随着自动驾驶技术的发展，一些用于辅助提示司机注意驾驶的功能逐步上线，其包括道路障碍和行人的检测提示，而目前主要是通过采集车辆周边一定距离内的数据，基于该数据利用识别算法识别出是否有行人，从而生成提示信息以提示司机注意驾驶避让行人。而对于车辆周边的其他车辆来说，其只能基于前车的灯光提示以获取当前前车的行驶状态，其并无法获知前车的行人的情况，导致车辆在道路上通行时，前方车辆对其前方道路环境数据的提示效果较差。

技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于解决现有车辆在通行时，前方车辆对道路环境数据的提示效果较差的问题。
5.本发明第一方面提供了一种道路信息提示方法，包括：获取所述采集单元和所述车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对所述道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；基于所述道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，其中所述车辆状态提示信号用于将所述车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；利用所述显示单元对所述车辆状态提示信号进行状态显示。
6.可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述对所述道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型，包括：提取所述道路环境数据中的运动物体、车道线信息和道路点云信息，并对所述运动物体进行动静态标注；根据所述车道线信息，按照所述车辆对应的车身比例，计算道路的路面宽度；基于动静态标注后的运动物体、所述路面宽度和所述道路点云信息，构建所述的道路环境模型。
7.可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述基于所述道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度，包括：基于预设的图像坐标系，计算所述道路环境模型中各所述运动物体在所述图像坐标系的位置坐标，以及各所述运动物体之间的相关关系；根据所述位置坐标和路面宽度，计算各所述运动物体的通行状态和通行进度；基于各所述运动物体的通行状态和通行进度和所述相关关系，计算道路的通行状态和通行进度。
8.可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，若所述运动物体为行人时，所述基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，包括：根据所述运动物体的通行状态，确定所述道路中行人的通行人数和对应的行走方向；基于所述通行人数、所述行走
方向和所述运动物体的通行进度，计算所述行人通过所述道路的通行时间；基于所述通行人数和所述通行时间，构建所述行人通行的车辆状态提示信号。
9.可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述基于所述通行人数和所述通行时间，构建所述行人通行的车辆状态提示信号，包括：基于所述路面宽度构建行人通道模型；判断所述通行人数是否大于1；若否，则基于所述通行时间和路面宽度计算出所述行人在所述行人通道模型中的第一位置，并将所述行人和所述通行时间添加至所述第一位置上，得到所述行人通过的车辆状态提示信号。
10.可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，在判断所述通行人数大于1时，所述基于所述通行人数和所述通行时间，构建所述行人通行的车辆状态提示信号，还包括：从多个行人中选择目标行人，其中所述目标行人至少包括最早通过的行人和最晚通过的行人；基于所述目标行人对应的通行时间和所述路面宽度计算出所述目标行人在所述行人通道模型中的第二位置；将所述目标行人和所述通行时间添加至所述第二位置上，得到所述行人通过的车辆状态提示信号。
11.可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，若所述运动物体为行驶车辆，所述基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，还包括：根据所述运动物体的通行状态，确定所述道路中行驶车辆的通行车辆数和对应的行驶方向，并基于所述通行车辆数、所述行驶方向和所述运动物体的通行进度，计算所述行驶车辆通过所述道路的通行时间；基于所述路面宽度构建车辆行驶模型，并基于预设的拥堵车辆数对照表，匹配所述通行车辆数对应的车辆拥堵等级；基于所述通行时间和路面宽度计算出所述行驶车辆在所述车辆行驶模型中的第三位置，并将所述行驶车辆、所述通行时间和所述车辆拥堵等级添加至所述第三位置上，得到所述行驶车辆通行的车辆状态提示信号。
12.本发明第二方面提供了一种道路信息提示装置，包括：模型构建模块，用于获取所述采集单元和所述车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对所述道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；通行确定模块，用于基于所述道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；信号构建模块，用于基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，其中所述车辆状态提示信号用于将所述车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；状态显示模块，用于利用所述显示单元对所述车辆状态提示信号进行状态显示。
13.可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述模型构建模块包括：数据提取单元，用于提取所述道路环境数据中的运动物体、车道线信息和道路点云信息，并对所述运动物体进行动静态标注；宽度计算单元，用于根据所述车道线信息，按照所述车辆对应的车身比例，计算道路的路面宽度；模型构建单元，用于基于动静态标注后的运动物体、所述路面宽度和所述道路点云信息，构建所述的道路环境模型。
14.可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述通行确定模块包括：坐标计算单元，用于基于预设的图像坐标系，计算所述道路环境模型中各所述运动物体在所述图像坐标系的位置坐标，以及各所述运动物体之间的相关关系；物体计算单元，用于根据所述位置坐标和路面宽度，计算各所述运动物体的通行状态和通行进度；道路计算单元，用于基于各所述运动物体的通行状态和通行进度和所述相关关系，计算道路的通行状态和通行进度。
15.可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述信号构建模块包括：第一状态单元，用于根据所述运动物体的通行状态，确定所述道路中行人的通行人数和对应的行走方向；时间计算单元，用于基于所述通行人数、所述行走方向和所述运动物体的通行进度，计算所述行人通过所述道路的通行时间；第一构建单元，用于基于所述通行人数和所述通行时间，构建所述行人通行的车辆状态提示信号。
16.可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述第一构建单元包括：基于所述路面宽度构建行人通道模型；判断所述通行人数是否大于1；若否，则基于所述通行时间和路面宽度计算出所述行人在所述行人通道模型中的第一位置，并将所述行人和所述通行时间添加至所述第一位置上，得到所述行人通过的车辆状态提示信号。
17.可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述第一构建单元还包括：从多个行人中选择目标行人，其中所述目标行人至少包括最早通过的行人和最晚通过的行人；基于所述目标行人对应的通行时间和所述路面宽度计算出所述目标行人在所述行人通道模型中的第二位置；将所述目标行人和所述通行时间添加至所述第二位置上，得到所述行人通过的车辆状态提示信号。
18.可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述信号构建模块还包括：第二状态单元，用于根据所述运动物体的通行状态，确定所述道路中行驶车辆的通行车辆数和对应的行驶方向，并基于所述通行车辆数、所述行驶方向和所述运动物体的通行进度，计算所述行驶车辆通过所述道路的通行时间；等级匹配单元，用于基于所述路面宽度构建车辆行驶模型，并基于预设的拥堵车辆数对照表，匹配所述通行车辆数对应的车辆拥堵等级；第二构建单元，用于基于所述通行时间和路面宽度计算出所述行驶车辆在所述车辆行驶模型中的第三位置，并将所述行驶车辆、所述通行时间和所述车辆拥堵等级添加至所述第三位置上，得到所述行驶车辆通行的车辆状态提示信号。
19.本发明第三方面提供了一种道路信息提示设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述道路信息提示设备执行上述的道路信息提示方法的各个步骤。
20.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的道路信息提示方法的各个步骤。
21.本发明提供的技术方案中，应用于车辆控制系统，该车辆控制系统包括车辆影像子系统和车辆导航子系统，车辆影像子系统包括采集单元和显示单元，通过获取采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；基于道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；基于通行状态和通行进度，构建车辆状态提示信号，其中车辆状态提示信号用于将车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；利用显示单元对车辆状态提示信号进行状态显示。相比于现有技术，本技术通过采集车辆前方的道路环境数据，进而对采集的道路环境数据进行模型构建，以及利用模型计算前方道路环境中物体的通行状态和通行进度，进而基于通行状态和通行进度来构建对应的提示信号并进行信号显示，已提示相应车辆。实现了将车辆前方的道路环境数据提示给后方车辆，在提高前方车辆对道路环境数据的提示效果的同时，也提高道路中车辆交通通行的效率。
附图说明
22.图1为本发明实施例中道路信息提示方法的第一个实施例示意图；
23.图2为行人行走状态显示效果示意图；
24.图3本发明实施例中道路信息提示方法的第二个实施例示意图；
25.图4为本发明实施例中道路信息提示方法的第三个实施例示意图；
26.图5为本发明实施例中道路信息提示装置的一个实施例示意图；
27.图6为本发明实施例中道路信息提示装置的另一个实施例示意图；
28.图7为本发明实施例中道路信息提示设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
29.本发明实施例提供了一种道路信息提示方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：应用于车辆控制系统，其包括车辆影像子系统和车辆导航子系统，车辆影像子系统包括采集单元和显示单元，通过获取采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；基于道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；基于通行状态和通行进度，构建车辆状态提示信号，其中车辆状态提示信号用于将车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；利用显示单元对车辆状态提示信号进行状态显示。本技术实现了将车辆前方的道路环境数据提示给后方车辆，提高交通通行的效率。
30.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中道路信息提示方法的第一个实施例包括：
32.101、获取采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；
33.可以理解的是，本发明的执行主体可以为道路信息提示装置，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。
34.本技术实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能(artificial intelligence，ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
35.人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
36.本实施例中，这里的采集单元，指的是车辆的影像数据采集设备(包括但不限于相机、tof、激光雷达等)，通过车辆的采集单元可以采集车辆周围环境中的各种数据(包括车道线、行驶环境、行驶车辆、行人等等)；这里的车辆导航子系统，指的是车辆的行驶导航系统(如gps、北斗导航系统等)；通过采用车辆的采集单元和车辆导航子系统来采集车辆当前行驶前方以及周围的环境的数据，进而可以根据采集的环境可以构建出以该车辆为中心的道路环境模型，更好的分析当前环境中各种行驶数据、危险数据(行人运动数据、车辆行驶数据)等等，为安全行驶提供数据基础。
37.在实际应用中，通过利用采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据(如通过相机拍摄车辆行驶图像、利用tof摄像头采集行驶车辆的周围的3d环境数据、利用激光雷达来通过发射激光束探测车辆环境的位置、速度等特征量，通过接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行参数比较，参数计算、时间计算、距离计算等，就可获得车辆行驶环境的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数)，并通过车辆导航子系统来采集车辆当前的道路行驶情况，如当前的道路情况(是否前方有斑马线、是否为路口、是否前方拥堵、是否在道路中停止、是否为临时停车等道路导航对应行驶数据)，得到车辆前方的道路环境数据；进而对采集的道路环境数据进行分析，提取道路环境数据中的运动物体，车道线信息和道路点云信息，通过判断当前车辆是否为信息提示场景下(即在正常道路行驶中停止的情况)，并对运动物体进行动静态标注；根据车道线信息，按照车辆对应的车身比例，计算道路的路面宽度；基于动静态标注后的运动物体、路面宽度和道路点云信息，构建的道路环境模型。
38.102、基于道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；
39.本实施例中，这里的道路环境模型，指的是当前车辆为中心周围环境的路况3d模型；这里的通行状态，指的是道路环境模型中各个物体的运动状态，从而能判断道路环境模型哪里是行人、哪些是行驶车辆等；这里的通行进度，指的是道路环境模型各个物体当前相对于道路的通行进度情况。通过利用道路环境模型中各个物体的通行状态和通行进度，可以判断当前不同类型的物体运动状态和及其对应的进度，从而为计算各物体的运动通行时间等做数据准备基础。
40.在实际应用中，基于预设的图像坐标系，计算道路环境模型中各运动物体在图像坐标系的位置坐标，以及各运动物体之间的相关关系；根据位置坐标和路面宽度，计算各运动物体的通行状态和通行进度；基于各运动物体的通行状态和通行进度和相关关系，计算道路的通行状态和通行进度。
41.103、基于通行状态和通行进度，构建车辆状态提示信号，其中车辆状态提示信号用于将车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；
42.本实施例中，通过基于通行状态和通行进度，来构建对应物体的车辆状态提示信号，可以将不同物体预测的道路通过状态来构建对应的车辆状态提示信息，从而当前车辆可以通过车辆状态提示信号将车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆或者提醒周围的其他人等。
43.在实际应用中，若运动物体为行人时，根据运动物体的通行状态，确定道路中行人的通行人数和对应的行走方向；基于通行人数、行走方向和运动物体的通行进度，计算行人通过道路的通行时间；基于路面宽度构建行人通道模型；判断通行人数是否大于1；若否，则
基于通行时间和路面宽度计算出行人在行人通道模型中的第一位置，并将行人和通行时间添加至第一位置上，得到行人通过的车辆状态提示信号；基于路面宽度构建行人通道模型；判断通行人数是否大于1；若否，则基于通行时间和路面宽度计算出行人在行人通道模型中的第一位置，并将行人和通行时间添加至第一位置上，得到行人通过的车辆状态提示信号；若运动物体为行驶车辆，根据运动物体的通行状态，确定道路中行驶车辆的通行车辆数和对应的行驶方向，并基于通行车辆数、行驶方向和运动物体的通行进度，计算行驶车辆通过道路的通行时间；基于路面宽度构建车辆行驶模型，并基于预设的拥堵车辆数对照表，匹配通行车辆数对应的车辆拥堵等级；基于通行时间和路面宽度计算出行驶车辆在车辆行驶模型中的第三位置，并将行驶车辆、通行时间和车辆拥堵等级添加至第三位置上，得到行驶车辆通行的车辆状态提示信号。
44.104、利用显示单元对车辆状态提示信号进行状态显示。
45.本实施例中，这里的显示单元，指的是车辆尾部的车外屏幕、车外led阵列灯语、车辆两侧的车外屏幕等设备，能实现的联动提醒能力的显示单元。
46.在实际应用中，根据车辆状态提示信号，按照对应的运动物体为行人时，利用相应的符号标识，依据行人对应的前进方向生成对应前进方向的第一显示效果，即利用根据行人的通行时间和通行人数，利用显示单元模拟显示行人的行走画面，并利用显示单元对第一显示效果进行状态显示；或者，根据车辆状态提示信号，提取道路环境模型中的道路指示线以及生成运动物体对应的显示标记，并利用道路指示线和显示标记，生成运动物体的第二显示效果，即利用行人加上相应道路线(如有斑马线则用斑马线，无则用车道线等)来模拟行人通过的画面，并利用显示单元对第二显示效果进行状态显示。两种行人行走状态显示效果如图2所示。
47.此外也可对应的显示画面投射至前方路面上以提示行人更好的通过道路；进而按照对应的运动物体为行驶车辆时，根据车辆状态提示信息来模拟当前道路车辆的通过情况以及拥堵情况，从而生成对应车辆通过道路及其通过时间提示的模拟画面，并利用显示单元进行提示。
48.本发明实施例中，应用于车辆控制系统，该车辆控制系统包括车辆影像子系统和车辆导航子系统，车辆影像子系统包括采集单元和显示单元，通过获取采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；基于道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；基于通行状态和通行进度，构建车辆状态提示信号，其中车辆状态提示信号用于将车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；利用显示单元对车辆状态提示信号进行状态显示。相比于现有技术，本技术通过采集车辆前方的道路环境数据，进而对采集的道路环境数据进行模型构建，以及利用模型计算前方道路环境中物体的通行状态和通行进度，进而基于通行状态和通行进度来构建对应的提示信号并进行信号显示，已提示相应车辆。实现了将车辆前方的道路环境数据提示给后方车辆，在提高前方车辆对道路环境数据的提示效果的同时，也提高道路中车辆交通通行的效率。
49.请参阅图3，本发明实施例中道路信息提示方法的第二个实施例包括：
50.301、提取道路环境数据中的运动物体、车道线信息和道路点云信息，并对运动物体进行动静态标注；
51.本实施例中，这里的运动物体，指的是道路环境模型中包含有的各种物体的运动状态(如运动状态为静止的树木、周围车辆、前方车辆，运动状态的动态的行人、周围和前方车辆等)；这里的车道线信息，指的是车辆行驶道路上的车道提示线信息；这里的道路点云信息，指的是道路环境模型中各种物体和道路信息对应的三维信息集合(包括道路颜信息、激光雷达反射强度信息等)。
52.在实际应用中，通过获取采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，进而提取道路环境数据中的运动物体、车道线信息和道路点云信息，进而对运动物体进行状态分析，设置相应的参考系(如以该车辆停止状态作为参考系)，从而对不同物体的进行动静态标注。
53.302、根据车道线信息，按照车辆对应的车身比例，计算道路的路面宽度；
54.本实施例中，由于不同的道路对应的路面宽度并不相同，按照当前车辆对应车辆的长度比例，根据上述的车道线信息，利用上述的点云数据中的坐标系计算当前道路相对于车身之间的比例，从而根据车身长度得到路面宽度。
55.303、基于动静态标注后的运动物体、路面宽度和道路点云信息，构建的道路环境模型；
56.本实施例中，基于上述静态标注后的运动物体、路面宽度和道路点云信息，构建当前车辆道路环境的模拟3d模型，得到道路环境模型。
57.304、基于预设的图像坐标系，计算道路环境模型中各运动物体在图像坐标系的位置坐标，以及各运动物体之间的相关关系；
58.本实施例中，这里的相关关系，指的是各个物体之间对应的运动状态的联系，如行人之间的相关关系、行驶车辆之间的相关关系。
59.在实际应用中，基于预设的模型中相应物体的图像坐标系，计算道路环境模型中各运动物体在图像坐标系的位置坐标，并根据模型中物体的点云数据和位置坐标，来分析得到各运动物体(如行人、行驶车辆)之间的相关关系。
60.305、根据位置坐标和路面宽度，计算各运动物体的通行状态和通行进度；
61.本实施例中，根据上述的位置坐标和路面宽度，计算各个运动物体对应的通行状态和通行进度，如计算行人的通行状态及其对应的通行进度，前方车辆的通行状态和通行进度。
62.306、基于各运动物体的通行状态和通行进度和相关关系，计算道路的通行状态和通行进度；
63.本实施例中，基于上述的运动物体的通行状态和通行进度和相关关系，计算当前道路的通行状态和通行进度，从而得到道路的通过所需的等待时间及其对应的道路拥堵状态信息等。
64.307、基于通行状态和通行进度，构建车辆状态提示信号，其中车辆状态提示信号用于将车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；
65.308、利用显示单元对车辆状态提示信号进行状态显示。
66.本发明实施例中，提取道路环境数据中的运动物体、车道线信息和道路点云信息，并对运动物体进行动静态标注；根据车道线信息，按照车辆对应的车身比例，计算道路的路面宽度；基于动静态标注后的运动物体、路面宽度和道路点云信息，构建的道路环境模型；
基于预设的图像坐标系，计算道路环境模型中各运动物体在图像坐标系的位置坐标，以及各运动物体之间的相关关系；根据位置坐标和路面宽度，计算各运动物体的通行状态和通行进度；基于各运动物体的通行状态和通行进度和相关关系，计算道路的通行状态和通行进度；相比于现有技术，本技术通过对获取的道路环境数据进行分析，提取其中的各种数据以计算出各物体的通行进度信息和通行状态信息，从而计算出当前道路的通行状态和通行进度，实现了对采集的道路信息进行三维化和运动状态数据化，为生成相应的提示信息提供必备的数据基础。
67.请参阅图4，本发明实施例中道路信息提示方法的第三个实施例包括：
68.401、获取采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；
69.402、基于道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；
70.403、根据运动物体的通行状态，确定道路中行人的通行人数和对应的行走方向；
71.本实施例中，这里的运动物体可以是行人，车辆、动物等等；若运动物体为行人时，根据行人的通行状态，确定道路环境模型中行人的道路通行人数和各个行人对应的行走方向。
72.404、基于通行人数、行走方向和运动物体的通行进度，计算行人通过道路的通行时间；
73.本实施例中，基于上述的行人数、行走方向和运动物体的通行进度，计算各个行人在当前通行状态和通行方向上，通过该道路对应路面宽度所需的通行时间。
74.405、基于通行人数和通行时间，构建行人通行的车辆状态提示信号；
75.本实施例中，基于路面宽度构建行人通过道路的行人通道模型，进而基于上述的通行人数和通行时间，判断当前通行人数是否大于预设的人数值，如判断当前通行人数是否大于1，若当前通行人数不大于1，则根据该行人的通行时间和路面宽度来计算该行人在行人通道模型中的第一位置，如根据该行人当前在行人通道模型位置，并根据对应的通过时间来生成对应的通行速度和各个显示阶段的位置信息，从而将行人和通行时间添加至第一位置上，并生成行人通过道路的各个阶段(如起点、中点、终点)各个模拟位置的信息，从而得到行人通过的车辆状态提示信号；若当前通行人数大于1，从多个行人中选择目标行人，如从目标行人至少选取最早通过的行人和最晚通过的行人，进而基于目标行人对应的通行时间和路面宽度计算出目标行人在行人通道模型中的第二位置，如根据对应行人当前在行人通道模型位置，并根据对应的通过时间来生成对应的通行速度和各个显示阶段的位置信息，从而将对应行人和通行时间添加至第二位置上，并生成行人通过道路的各个阶段(如起点、中点、终点)各个模拟位置的信息，得到行人通过的车辆状态提示信号。
76.406、根据运动物体的通行状态，确定道路中行驶车辆的通行车辆数和对应的行驶方向，并基于通行车辆数、行驶方向和运动物体的通行进度，计算行驶车辆通过道路的通行时间；
77.本实施例中，若上述运动物体为行驶车辆时，根据各个行驶车辆对应的通行状态，确定模型道路中行驶车辆的通行车辆数和对应的行驶方向，进而基于通行车辆数、行驶方向和运动物体的通行进度，计算行驶车辆通过该道路所需的通行时间。
78.407、基于路面宽度构建车辆行驶模型，并基于预设的拥堵车辆数对照表，匹配通
行车辆数对应的车辆拥堵等级；
79.本实施例中，基于上述路面宽度构建车辆通过该道路的车辆行驶模型，进而基于预设的拥堵车辆数对照表，根据上述的车辆数和对应的通行时间，来匹配通行车辆对应的车辆拥堵等级。
80.408、基于通行时间和路面宽度计算出行驶车辆在车辆行驶模型中的第三位置，并将行驶车辆、通行时间和车辆拥堵等级添加至第三位置上，得到行驶车辆通行的车辆状态提示信号；
81.本实施例中，基于通行时间和路面宽度计算出行驶车辆在车辆行驶模型中的第三位置，如根据对应行驶车辆当前在车辆行驶模型位置，并根据对应的通过时间来生成对应的通行速度和各个显示阶段的位置信息，从而将对应行驶车辆和通行时间以及对应的车辆拥堵等级添加至第三位置上，并生成行驶车辆通过道路的各个阶段(如起点、中点、终点)各个模拟位置的信息，得到行驶车辆通行的车辆状态提示信号。
82.409、利用显示单元对车辆状态提示信号进行状态显示。
83.本发明实施例中，根据当前对应类型的运动物体，来计算对应的通行时间和对应通行位置信息，进而在计算得到的信息添加至对应类型的模型位置上，从而生成对应物体类型的车辆状态提示信号。相比于现有技术，本技术可以根据对应运动物体来生成相应的状态提示信息，以便能根据车辆遇到的各种情况生成相应的提示信息来提示周围车辆或者行人更好的通过，从而提高道路的通行效率。
84.上面对本发明实施例中道路信息提示方法进行了描述，下面对本发明实施例中道路信息提示装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中道路信息提示装置一个实施例包括：
85.模型构建模块501，用于获取所述采集单元和所述车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对所述道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；
86.通行确定模块502，用于基于所述道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；
87.信号构建模块503，用于基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，其中所述车辆状态提示信号用于将所述车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；
88.状态显示模块504，用于利用所述显示单元对所述车辆状态提示信号进行状态显示。
89.本发明实施例中，应用于车辆控制系统，该车辆控制系统包括车辆影像子系统和车辆导航子系统，车辆影像子系统包括采集单元和显示单元，通过获取采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；基于道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；基于通行状态和通行进度，构建车辆状态提示信号，其中车辆状态提示信号用于将车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；利用显示单元对车辆状态提示信号进行状态显示。相比于现有技术，本技术通过采集车辆前方的道路环境数据，进而对采集的道路环境数据进行模型构建，以及利用模型计算前方道路环境中物体的通行状态和通行进度，进而基于通行状态和通行进度来构建对应的提示信号并进行信号显示，已提示相应车辆。实现了将车辆
前方的道路环境数据提示给后方车辆，在提高前方车辆对道路环境数据的提示效果的同时，也提高道路中车辆交通通行的效率。
90.请参阅图6，本发明实施例中道路信息提示装置的另一个实施例包括：
91.模型构建模块501，用于获取所述采集单元和所述车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对所述道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；
92.通行确定模块502，用于基于所述道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；
93.信号构建模块503，用于基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，其中所述车辆状态提示信号用于将所述车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；
94.状态显示模块505，用于利用所述显示单元对所述车辆状态提示信号进行状态显示。
95.进一步，所述模型构建模块501包括：
96.数据提取单元5011，用于提取所述道路环境数据中的运动物体、车道线信息和道路点云信息，并对所述运动物体进行动静态标注；
97.宽度计算单元5012，用于根据所述车道线信息，按照所述车辆对应的车身比例，计算道路的路面宽度；
98.模型构建单元5013，用于基于动静态标注后的运动物体、所述路面宽度和所述道路点云信息，构建所述的道路环境模型。
99.进一步，所述通行确定模块502包括：
100.坐标计算单元5021，用于基于预设的图像坐标系，计算所述道路环境模型中各所述运动物体在所述图像坐标系的位置坐标，以及各所述运动物体之间的相关关系；
101.物体计算单元5022，用于根据所述位置坐标和路面宽度，计算各所述运动物体的通行状态和通行进度；
102.道路计算单元5023，用于基于各所述运动物体的通行状态和通行进度和所述相关关系，计算道路的通行状态和通行进度。
103.进一步的，所述信号构建模块503包括：
104.第一状态单元5031，用于根据所述运动物体的通行状态，确定所述道路中行人的通行人数和对应的行走方向；
105.时间计算单元5032，用于基于所述通行人数、所述行走方向和所述运动物体的通行进度，计算所述行人通过所述道路的通行时间；
106.第一构建单元5033，用于基于所述通行人数和所述通行时间，构建所述行人通行的车辆状态提示信号。
107.进一步，所述第一构建单元5033包括：
108.基于所述路面宽度构建行人通道模型；判断所述通行人数是否大于1；若否，则基于所述通行时间和路面宽度计算出所述行人在所述行人通道模型中的第一位置，并将所述行人和所述通行时间添加至所述第一位置上，得到所述行人通过的车辆状态提示信号。
109.进一步的，所述第一构建单元5033还包括：
110.从多个行人中选择目标行人，其中所述目标行人至少包括最早通过的行人和最晚
通过的行人；基于所述目标行人对应的通行时间和所述路面宽度计算出所述目标行人在所述行人通道模型中的第二位置；将所述目标行人和所述通行时间添加至所述第二位置上，得到所述行人通过的车辆状态提示信号。
111.进一步的，所述信号构建模块503还包括：
112.第二状态单元5034，用于根据所述运动物体的通行状态，确定所述道路中行驶车辆的通行车辆数和对应的行驶方向，并基于所述通行车辆数、所述行驶方向和所述运动物体的通行进度，计算所述行驶车辆通过所述道路的通行时间；
113.等级匹配单元5035，用于基于所述路面宽度构建车辆行驶模型，并基于预设的拥堵车辆数对照表，匹配所述通行车辆数对应的车辆拥堵等级；
114.第二构建单元5036，用于基于所述通行时间和路面宽度计算出所述行驶车辆在所述车辆行驶模型中的第三位置，并将所述行驶车辆、所述通行时间和所述车辆拥堵等级添加至所述第三位置上，得到所述行驶车辆通行的车辆状态提示信号。
115.本发明实施例中，应用于车辆控制系统，该车辆控制系统包括车辆影像子系统和车辆导航子系统，车辆影像子系统包括采集单元和显示单元，通过获取采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；基于道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；基于通行状态和通行进度，构建车辆状态提示信号，其中车辆状态提示信号用于将车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；利用显示单元对车辆状态提示信号进行状态显示。相比于现有技术，本技术通过采集车辆前方的道路环境数据，进而对采集的道路环境数据进行模型构建，以及利用模型计算前方道路环境中物体的通行状态和通行进度，进而基于通行状态和通行进度来构建对应的提示信号并进行信号显示，已提示相应车辆。实现了将车辆前方的道路环境数据提示给后方车辆，在提高前方车辆对道路环境数据的提示效果的同时，也提高道路中车辆交通通行的效率。
116.上面图5和图6从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的道路信息提示装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中道路信息提示设备进行详细描述。
117.图7是本发明实施例提供的一种道路信息提示设备的结构示意图，该道路信息提示设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对道路信息提示设备700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在道路信息提示设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作。
118.道路信息提示设备700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作系统731，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图7示出的道路信息提示设备结构并不构成对道路信息提示设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
119.本发明还提供一种道路信息提示设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述道路信息提示方法的各个步骤。
120.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述道路信息提示方法的各个步骤。
121.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
122.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
123.本技术可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
124.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种道路信息提示方法，应用于车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括车辆影像子系统和车辆导航子系统，所述车辆影像子系统包括采集单元和显示单元，所述道路信息提示方法包括：获取所述采集单元和所述车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对所述道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；基于所述道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，其中所述车辆状态提示信号用于将所述车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；利用所述显示单元对所述车辆状态提示信号进行状态显示。2.根据权利要求1所述的道路信息提示方法，其特征在于，所述对所述道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型，包括：提取所述道路环境数据中的运动物体、车道线信息和道路点云信息，并对所述运动物体进行动静态标注；根据所述车道线信息，按照所述车辆对应的车身比例，计算道路的路面宽度；基于动静态标注后的运动物体、所述路面宽度和所述道路点云信息，构建所述的道路环境模型。3.根据权利要求2所述的道路信息提示方法，其特征在于，所述基于所述道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度，包括：基于预设的图像坐标系，计算所述道路环境模型中各所述运动物体在所述图像坐标系的位置坐标，以及各所述运动物体之间的相关关系；根据所述位置坐标和路面宽度，计算各所述运动物体的通行状态和通行进度；基于各所述运动物体的通行状态和通行进度和所述相关关系，计算道路的通行状态和通行进度。4.根据权利要求3所述的道路信息提示方法，其特征在于，若所述运动物体为行人时，所述基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，包括：根据所述运动物体的通行状态，确定所述道路中行人的通行人数和对应的行走方向；基于所述通行人数、所述行走方向和所述运动物体的通行进度，计算所述行人通过所述道路的通行时间；基于所述通行人数和所述通行时间，构建所述行人通行的车辆状态提示信号。5.根据权利要求4所述的道路信息提示方法，其特征在于，所述基于所述通行人数和所述通行时间，构建所述行人通行的车辆状态提示信号，包括：基于所述路面宽度构建行人通道模型；判断所述通行人数是否大于1；若否，则基于所述通行时间和路面宽度计算出所述行人在所述行人通道模型中的第一位置，并将所述行人和所述通行时间添加至所述第一位置上，得到所述行人通过的车辆状态提示信号。6.根据权利要求5所述的道路信息提示方法，其特征在于，在判断所述通行人数大于1时，所述基于所述通行人数和所述通行时间，构建所述行人通行的车辆状态提示信号，还包括：
从多个行人中选择目标行人，其中所述目标行人至少包括最早通过的行人和最晚通过的行人；基于所述目标行人对应的通行时间和所述路面宽度计算出所述目标行人在所述行人通道模型中的第二位置；将所述目标行人和所述通行时间添加至所述第二位置上，得到所述行人通过的车辆状态提示信号。7.根据权利要求3所述的道路信息提示方法，其特征在于，若所述运动物体为行驶车辆，所述基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，还包括：根据所述运动物体的通行状态，确定所述道路中行驶车辆的通行车辆数和对应的行驶方向，并基于所述通行车辆数、所述行驶方向和所述运动物体的通行进度，计算所述行驶车辆通过所述道路的通行时间；基于所述路面宽度构建车辆行驶模型，并基于预设的拥堵车辆数对照表，匹配所述通行车辆数对应的车辆拥堵等级；基于所述通行时间和路面宽度计算出所述行驶车辆在所述车辆行驶模型中的第三位置，并将所述行驶车辆、所述通行时间和所述车辆拥堵等级添加至所述第三位置上，得到所述行驶车辆通行的车辆状态提示信号。8.一种道路信息提示装置，应用于车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括车辆影像子系统和车辆导航子系统，所述车辆影像子系统包括采集单元和显示单元，所述道路信息提示装置包括：模型构建模块，用于获取所述采集单元和所述车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对所述道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；通行确定模块，用于基于所述道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；信号构建模块，用于基于所述通行状态和所述通行进度，构建车辆状态提示信号，其中所述车辆状态提示信号用于将所述车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；状态显示模块，用于利用所述显示单元对所述车辆状态提示信号进行状态显示。9.一种道路信息提示设备，其特征在于，所述道路信息提示设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述道路信息提示设备执行如权利要求1-7中任一项所述的道路信息提示方法的各个步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述道路信息提示方法的各个步骤。

技术总结

本发明涉及灯光安全提醒领域，公开了一种道路信息提示方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：应用于车辆控制系统，其包括车辆影像子系统和车辆导航子系统，车辆影像子系统包括采集单元和显示单元，通过获取采集单元和车辆导航子系统采集到的车辆前方的道路环境数据，并对道路环境数据进行道路模型构建，得到道路环境模型；基于道路环境模型，确定车辆前方的道路的通行状态和通行进度；基于通行状态和通行进度，构建车辆状态提示信号，其中车辆状态提示信号用于将车辆前方的道路环境数据同步至后方的其他车辆；利用显示单元对车辆状态提示信号进行状态显示。本申请实现了将车辆前方的道路环境数据提示给后方车辆，提高交通通行的效率。的效率。的效率。