跨座式单轨轨道梁巡检装置的制作方法

1.本发明涉及轨道交通技术领域，特别是一种跨座式单轨轨道梁巡检装置。

背景技术：

2.在现有技术中，对于跨座式单轨轨道梁，通常采用工程车进行人工巡检，例如利用人工观测检查、卡尺人工检测，对于轨道梁外侧巡检作业还需要配合使用登高机械，不仅成本高、效率低，而且高空作业危险性也很高。

技术实现要素：

3.本发明的实施例提供一种跨座式单轨轨道梁巡检装置，能够高效安全实现巡检。
4.根据本发明的一个方面，提供一种跨座式单轨轨道梁巡检装置，包括：主框架，其包括横梁、分别从所述横梁的左右两端向下延伸的左、右检测臂、在所述左、右检测臂之间分别从所述横梁向下延伸的左、右稳定臂；驱动装置，其安装在所述横梁的中央处；行走机构，其安装到所述横梁的下方，处于所述左、右稳定臂之间，包括连接到所述驱动装置的主动轮、和处于所述主动轮的左右两侧的左、右行走轮，所述主动轮、左、右行走轮均围绕水平轴线旋转并在轨道梁的顶面上行走；左、右稳定轮，其分别安装到所述左、右稳定臂，彼此相对夹持轨道梁的左右两侧，并围绕竖直轴线旋转而沿轨道梁的侧表面滚动；顶相机，其朝下安装到所述横梁；左、右俯视相机，其朝下安装到所述横梁，分别在所述顶相机的左右两侧，且分别朝向轨道梁的左、右侧表面上的左、右接触轨；左、右仰视相机，其朝上分别安装到所述左、右检测臂的底端且分别朝向左、右接触轨；左、右平视相机，其分别安装到所述左、右检测臂且朝向左、右接触轨；左、右侧相机，其分别安装到所述左、右检测臂且朝向轨道梁的左、右侧表面上的指型板。
5.优选地，在任意实施例中，所述左、右行走轮分别处于所述主动轮的左后方和右后方。
6.优选地，在任意实施例中，所述左、右稳定轮中的至少一种通过弹簧结构安装到所述左、右稳定臂中的相应稳定臂的下端。
7.优选地，在任意实施例中，所述左稳定轮包括一组多个左稳定轮；和/或所述右稳定轮包括一组多个右稳定轮。
8.优选地，在任意实施例中，
所述顶相机配备激光传感器。
9.优选地，在任意实施例中，所述左、右俯视相机均配备激光传感器。
10.优选地，在任意实施例中，所述左、右平视相机均配备激光传感器。
11.优选地，在任意实施例中，所述驱动装置包括：控制模块、电池、和连接到所述主动轮的电机。
12.优选地，在任意实施例中，所述驱动装置包括防护罩。
13.优选地，在任意实施例中，所述驱动装置的电路连线至少部分地从所述主框架内穿过。
14.通过本发明的各实施例提供的跨座式单轨轨道梁巡检装置，能够高效安全地实现巡检。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行论述，显然，在结合附图进行描述的技术方案仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。
16.图1是根据本发明的实施例的跨座式单轨轨道梁巡检装置的结构示意图。
具体实施方式
17.以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚完整描述，显然，所描述的实施例仅为本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中所述的实施例，本领域普通技术人员在不需要创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都在本发明所保护的范围内。
18.本发明的实施例提供一种跨座式单轨轨道梁巡检装置，能够高效安全实现巡检。
19.根据本发明的一个方面，提供一种跨座式单轨轨道梁巡检装置，包括：主框架，其包括横梁、分别从所述横梁的左右两端向下延伸的左、右检测臂、在所述左、右检测臂之间分别从所述横梁向下延伸的左、右稳定臂；驱动装置，其安装在所述横梁的中央处；行走机构，其安装到所述横梁的下方，处于所述左、右稳定臂之间，包括连接到所述驱动装置的主动轮、和处于所述主动轮的左右两侧的左、右行走轮，所述主动轮、左、右行走轮均围绕水平轴线旋转并在轨道梁的顶面上行走；左、右稳定轮，其分别安装到所述左、右稳定臂，彼此相对夹持轨道梁的左右两侧，并围绕竖直轴线旋转而沿轨道梁的侧表面滚动；顶相机，其朝下安装到所述横梁；左、右俯视相机，其朝下安装到所述横梁，分别在所述顶相机的左右两侧，且分别朝向轨道梁的左、右侧表面上的左、右接触轨；
左、右仰视相机，其朝上分别安装到所述左、右检测臂的底端且分别朝向左、右接触轨；左、右平视相机，其分别安装到所述左、右检测臂且朝向左、右接触轨；左、右侧相机，其分别安装到所述左、右检测臂且朝向轨道梁的左、右侧表面上的指型板。
20.这样，跨座式单轨轨道梁巡检装置（可简称为巡检装置）通过行走机构在轨道梁的顶面上行走运行，其中由驱动装置为主动轮供电。在巡检装置前行的过程中，安装到主框架上的多个相机对轨道梁的各部分及附件进行实时检测。
21.其中，顶相机和左、右侧相机用于检测轨道梁的相应指型板的工作状态。顶相机可检测位于轨道梁顶面上的指型板（如图1中所示指型板901）的工作状态，左、右侧相机分别用于检测轨道梁左右两侧表面上的指型板（例如位于左、右接触轨的上方或下方）的工作状态。
22.其中，左、右俯视相机、左、右平视相机、左、右仰视相机用于检测轨道梁左、右侧表面上的接触轨（例如正、负轨线路）及附件的工作状态（例如，螺栓是否松动、零部件是否破损，等等）；此外，左、右平视相机还用于检测轨道梁侧面上的信标（例如位于接触轨的上方或下方）的工作状态。通过这些相机的检测，可以对轨道梁顶面和侧面进行巡检，避免了人员高空作业危险，提高了巡检质量和效率。
23.在此应注意，所用的方位表述体现出各部件的相对位置，而非限制本发明的范围。在本文中，以行走机构（主动轮）的前行方向作为向前方向的基准，与其相反的方向为向后方向，由此可确定相应的左右方向。
24.由此可见，通过本发明的实施例提供的跨座式单轨轨道梁巡检装置，能够高效安全地实现巡检。
25.优选地，在任意实施例中，所述左、右行走轮分别处于所述主动轮的左后方和右后方。这样，主动轮和左右行走轮呈三角形分布，能够在轨道梁的顶面上稳定行走。
26.优选地，在任意实施例中，所述左、右稳定轮中的至少一种通过弹簧结构安装到所述左、右稳定臂中的相应稳定臂的下端。例如，根据需要，左稳定轮可通过弹簧结构安装到左稳定臂的下端，而右稳定轮可通过弹簧结构安装到右稳定臂的下端。这样，左右稳定轮能够适应于轨道梁的轮廓变化，更好地夹持轨道梁的左右两侧，从而起到辅助巡检装置稳定行走的作用。
27.可选地，在任一实施例中，左稳定轮通过弹簧结构安装到左稳定臂的下端，而且右稳定轮通过弹簧结构安装到右稳定臂的下端。这样，一方面可以更好地适应轨道梁轮廓变化以更好地夹持轨道梁而辅助巡检装置稳定行走，另一方面在有稳定轮损坏或失效的情况下仍然能够确保左右稳定轮适应轨道梁轮廓以确保夹持轨道梁而辅助巡检装置稳定行走。
28.可选地，在任一实施例中，所述巡检装置包括稳定框架，该稳定框架包括所述左、右稳定臂和安装（例如通过弹簧结构安装）到相应稳定臂下端的所述左、右稳定轮。这样，可构成一个整体框架，有利于巡检装置的结构稳定性和运行可靠性。
29.优选地，在任意实施例中，所述左稳定轮包括一组多个左稳定轮。
30.优选地，在任意实施例中，所述右稳定轮包括一组多个右稳定轮。
31.这样，采用多个左稳定轮或右稳定轮，可在更大距离范围适应轨道梁轮廓变化，而
且整体受力更加均匀稳定，此外，在有稳定轮损坏或失效的情况下仍能够确保左右稳定轮适应轨道梁轮廓以确保夹持轨道梁而辅助巡检装置稳定行走。
32.可选地，在任一实施例中，左稳定轮和右稳定轮的数量相等。
33.可选地，在任一实施例中，多个左稳定轮（或右稳定轮）沿轨道梁的延伸方向彼此分开地线形分布（即，沿行进方向前后分布）。这样，可在沿轨道梁延伸方向的更大距离范围适应轨道梁轮廓变化，而且整体受力更加均匀稳定。
34.可选地，在任一实施例中，多个左稳定轮（或右稳定轮）沿竖直方向彼此分开地上下分布（即，分布在不同高度位置）。这样，可更好地适应轨道梁沿竖直方向的轮廓变化，而且整体受力更加均匀稳定。
35.可选地，在任一实施例中，至少一个左稳定轮通过弹簧结构安装到左稳定臂的下端。
36.可选地，在任一实施例中，至少一个右稳定轮通过弹簧结构安装到右稳定臂的下端。
37.可选地，在任一实施例中，左稳定轮和右稳定轮处于相同高度。这样，可更好地夹持轨道梁以起到稳定巡检装置运行的目的。
38.优选地，通过为顶相机、左、右俯视相机、左、右平视相机配备激光传感器，能够从上方、侧方、下方三个方向利用激光测距测量接触轨的几何参数，检测出接触轨可能的几何形状异常变化。
39.应理解，根据需要，激光传感器可与相应相机（例如顶相机、左、右俯视相机、左、右平视相机）协作设置（例如并排设置），或者集成为一体组件。
40.优选地，在任意实施例中，所述顶相机配备激光传感器。这样，不仅可以利用该激光传感器准确检测下方轨道梁的可能的形状异常变化（这通常意味着发生故障的高风险），而且可以准确测量巡检装置相对于轨道梁顶面的倾斜度，从而可进行相应的测量补偿，由此确保巡检测量的准确性和可靠性。
41.可选地，在任一实施例中，主动轮通过从横梁中心向前延伸的分支安装到横梁，顶相机通过从横梁中心向后延伸的分支安装到横梁。这样，顶相机可在向下方向上避开主动轮，在向下俯视时可以减少或者避免下方主动轮的遮挡和干扰。
42.优选地，在任意实施例中，所述左、右俯视相机均包括激光传感器。这样，可利用所述激光传感器准确测量与左、右接触轨（其分别处于轨道梁左右两侧上）的上表面的竖直距离以及从左、右接触轨上表面至轨道梁顶面的竖直距离，并由此检测左、右接触轨的上表面的形状异常变化（这通常意味着发生故障的高风险），由此确保巡检测量的准确性和可靠性。
43.可选地，在任一实施例中，左、右稳定轮分别通过从左、右稳定臂的下端向前延伸的分支安装到左、右稳定臂，左、右俯视相机通过从横梁向后延伸的相应的分支安装到横梁。这样，左、右俯视相机在向下方向上可以避开左、右稳定轮，在向下俯视接触轨上表面时可以减少或避免下方左、右稳定轮的遮挡和干扰。
44.可选地，在任一实施例中，左、右稳定轮分别通过从左、右稳定臂的下端向后延伸的分支安装到左、右稳定臂，左、右俯视相机通过从横梁向前延伸的相应的分支安装到横梁。这样，左、右俯视相机在向下方向上可以避开左、右稳定轮，在向下俯视接触轨上表面时
可以减少或避免下方左、右稳定轮的遮挡和干扰。
45.优选地，在任意实施例中，所述左、右平视相机均包括激光传感器。这样，可利用所述激光传感器准确测量与左、右接触轨（其分别处于轨道梁左右两侧上）的相对受流面（侧表面）的横向距离，并由此检测左、右接触轨的受流面（侧表面）的形状异常变化（这通常意味着发生故障的高风险），由此确保巡检测量的准确性和可靠性。
46.可选地，在任一实施例中，左、右平视相机分别安装在左、右检测臂内侧（即，朝向轨道梁的侧）。
47.可选地，在任一实施例中，左、右侧相机分别安装在左、右检测臂的外侧（即，背向轨道梁的侧）。在此情况下，左、右侧相机的检测头（或相机镜头）均朝向轨道梁设置。
48.可选地，在任一实施例中，左侧相机包括分别安装到左检测臂外侧的两个左侧相机：分别在左平视相机上方和下方的左上相机和左下相机。
49.可选地，在任一实施例中，右侧相机包括分别安装到右检测臂外侧的两个右侧相机：分别在右平视相机上方和下方的右上相机和右下相机。
50.可选地，在任一实施例中，左、右仰视相机分别通过从左、右检测臂下端向内（即，朝向轨道梁）延伸的分支安装到左、右检测臂。这样，能够更好地对准向上仰视接触轨下表面。
51.可选地，在任一实施例中，左仰视相机与其检测的上方的左接触轨的距离等于右仰视相机与其检测的上方的右接触轨的距离。这样，能够有效简化分析比较运算。在左接触轨高于右接触轨的情况下，相应地，左仰视相机的位置也高于右仰视相机的位置。
52.可选地，在任一实施例中，左、右仰视相机高度相等。这样，用于安装左、右仰视相机的左、右检测臂的下端的高度相等，也就是说，左、右检测臂向下延伸相同的长度。在此情况下，主框架的整个结构更加均匀平衡，有利于巡检装置在轨道梁上平稳行走运行。应认识到，在左接触轨高于右接触轨的情况下，左仰视相机与左接触轨的距离大于右仰视相机与右接触轨的距离。
53.可选地，在任一实施例中，左、右俯视相机、左、右平视相机、和左、右仰视相机共面地设置。这样，可以更准确地确定所述巡检装置的走形位置信息（例如，是否沿轨道梁正常行走，其运行位置或里程，等等）。
54.可选地，在任一实施例中，顶相机、左、右侧相机共面地设置。这样，可更准确地确定所述巡检装置的走形位置信息（例如，是否沿轨道梁正常行走，其运行位置或里程，等等）。
55.优选地，在任意实施例中，所述驱动装置包括：控制模块、电池、和连接到所述主动轮的电机。
56.优选地，在任意实施例中，所述驱动装置包括防护罩。
57.优选地，在任意实施例中，所述驱动装置的电路连线至少部分地从所述主框架内穿过。
58.可选地，在任一实施例中，驱动装置的电路连线由防护罩从上方遮蔽。
59.可选地，在任一实施例中，驱动装置的电路连线完全由防护罩遮蔽。
60.可选地，在任一实施例中，驱动装置安装在横梁的中央处。
61.可选地，在任一实施例中，驱动装置的整体中心处于横梁的中点。
62.可选地，在任一实施例中，左、右检测臂、左、右稳定臂、和从它们或者横梁延伸的分支中的至少一个是可拆卸的。
63.可选地，在任一实施例中，左、右检测臂、左、右稳定臂、和从它们或者横梁延伸的分支中的至少一个是可折叠的。
64.可选地，在任一实施例中，所述左、右行走轮中的至少一个通过弹簧结构安装到横梁下侧。这样，左右行走轮能够适应于轨道梁顶面的轮廓变化，更好地实现稳定行走运行，例如在轨道梁顶面崎岖不平的情况下。
65.可选地，在任一实施例中，左、右行走轮的下边缘与主动轮的下边缘共面。这样，主动轮和左右行走轮可在轨道梁顶面上稳定行走。在此应注意，所述的“共面”对应于轨道梁的顶面形状。
66.可选地，在任一实施例中，在轨道梁顶面为平面的情况下，左、右行走轮的下边缘与主动轮的下边缘在同一平面上。
67.可选地，在另一实施例中，在轨道梁顶面为曲面（例如凸面）的情况下，左、右行走轮的下边缘与主动轮的下边缘在同一曲面（例如凸面）上。
68.可选地，在另一实施例中，在左检测臂与左稳定臂之间设置横向增强筋。这样，通过横向增强筋将左检测臂与左稳定臂连接到一起，提高了结构强度，避免因震动或受力时左检测臂或左稳定臂颤动或变形而导致检测失准。
69.可选地，在另一实施例中，在右检测臂与右稳定臂之间设置横向增强筋。这样，通过横向增强筋将右检测臂与右稳定臂连接到一起，提高了结构强度，避免因震动或受力时右检测臂或右稳定臂颤动或变形而导致检测失准。
70.可选地，在另一实施例中，在左检测臂下部与从左检测臂下端向内（即，朝向轨道梁）延伸的分支之间设置斜向增强筋。这样，可通过斜向增强筋将左检测臂与沿横向向内延伸的分支连接到一起，提高了结构强度，避免因震动或受力时左检测臂或其分支颤动或变形而导致检测失准。
71.可选地，在另一实施例中，在右检测臂下部与从右检测臂下端向内（即，朝向轨道梁）延伸的分支之间设置斜向增强筋。这样，可通过斜向增强筋将右检测臂与沿横向向内延伸的分支连接到一起，提高了结构强度，避免因震动或受力时右检测臂或其分支颤动或变形而导致检测失准。
72.可选地，在任一实施例中，巡检装置包括：数据处理模块，其接收各相机采集的信息数据进行分析，并根据需要优选地能够实时生成在线检测结果。
73.可选地，在任一实施例中，数据处理模块提供多专业同时检测，这与现有技术（如采用人工检测，则需要3个专业分别检测）相比，能够减少现场作业时间，提高工作效率。
74.可选地，在任一实施例中，可设置多个显示屏，通过数据处理模块可实现分屏监测和处理相关数据，很大提高工作效率。
75.可选地，在任一实施例中，在发现测量误差超过合理值范围时，数据处理模块触发误差警报。
76.可选地，在任一实施例中，在触发误差警报之后，巡检装置自动停止行走或者在接收到指令后停止行走。
77.可选地，在任一实施例中，在触发误差警报之后，巡检装置将与其相关的潜在故障
信息发回控制中心，并继续前行进行巡检。
78.可选地，在一个实施例中，巡检装置是无人自动巡检装置。
79.可选地，在一个实施例中，巡检装置是载有操作人员的半自动巡检装置。
80.图1是根据本发明的实施例的跨座式单轨轨道梁巡检装置的结构示意图。
81.在图1所示实施例中可见一种跨座式单轨轨道梁巡检装置，包括：主框架，其包括横梁100、分别从所述横梁的左右两端向下延伸的左、右检测臂110、120、在所述左、右检测臂之间分别从所述横梁向下延伸的左、右稳定臂130、140；驱动装置，其安装在所述横梁的中央处；行走机构，其安装到所述横梁的下方，处于所述左、右稳定臂130、140之间，包括连接到所述驱动装置的主动轮200、和处于所述主动轮的左右两侧的左、右行走轮210、220，所述主动轮、左、右行走轮均围绕水平轴线旋转并在轨道梁900的顶面上行走；左、右稳定轮230、240，其分别安装到所述左、右稳定臂130、140，彼此相对夹持轨道梁900的左右两侧，并围绕竖直轴线旋转而沿轨道梁的侧表面滚动；顶相机500，其朝下安装到所述横梁；左、右俯视相机710、720，其朝下安装到所述横梁，分别在所述顶相机的左右两侧，且分别朝向轨道梁的左、右侧表面上的左、右接触轨810、820；左、右仰视相机750、760，其朝上分别安装到所述左、右检测臂110、120的底端且分别朝向左、右接触轨810、820；左、右平视相机730、740，其分别安装到所述左、右检测臂110、120且朝向左、右接触轨810、820；左、右侧相机610、620、630、640，其分别安装到所述左、右检测臂110、120且朝向轨道梁的左、右侧表面上的指型板910、920、930、940。
82.顶相机500可检测位于轨道梁顶面上的指型板（如图1中所示指型板901）的工作状态，左、右侧相机610、620、630、640可分别用于检测轨道梁左右两侧表面上的指型板（例如位于左、右接触轨的上方或下方指型板910、920、930、940）的工作状态。
83.左、右俯视相机710、720、左、右平视相机730、740、左、右仰视相机750、760分别从上方、侧方、下方检测轨道梁左、右侧表面上的接触轨810、820（例如正、负轨线路）及附件的工作状态（例如，螺栓是否松动、零部件是否破损，等等）。
84.此外，根据需要，左、右平视相机730、740还可以检测轨道梁侧面上的信标（例如位于左接触轨810下方的信标811和位于右接触轨820上方的信标822）的工作状态。
85.通过本发明的各实施例提供的跨座式单轨轨道梁巡检装置，能够高效安全地实现巡检。
86.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅用于将一个实体或操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或设备不仅包括这些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括为这种过程、方法、物品或设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。
87.本文中对多个元件的描述中，以“和/或”相连的多个并列特征，是指包含这些并列特征中的一个或多个（或一种或多种）。例如，“第一元件和/或第二元件”的含义是：第一元件和第二元件中的一个或多个，即，仅第一元件、或仅第二元件、或第一元件和第二元件（二者同时存在）。
88.本发明中所提供的各个实施例均可根据需要相互组合，例如任意两个、三个或更多个实施例中的特征相互组合以构成本发明的新的实施例，这也在本发明的保护范围内，除非另行说明或在技术上构成矛盾而无法实施。
89.以上所述仅为本发明的示例性实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

技术特征：

1.一种跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，包括：主框架，其包括横梁、分别从所述横梁的左右两端向下延伸的左、右检测臂、在所述左、右检测臂之间分别从所述横梁向下延伸的左、右稳定臂；驱动装置，其安装在所述横梁的中央处；行走机构，其安装到所述横梁的下方，处于所述左、右稳定臂之间，包括连接到所述驱动装置的主动轮、和处于所述主动轮的左右两侧的左、右行走轮，所述主动轮、左、右行走轮均围绕水平轴线旋转并在轨道梁的顶面上行走；左、右稳定轮，其分别安装到所述左、右稳定臂，彼此相对夹持轨道梁的左右两侧，并围绕竖直轴线旋转而沿轨道梁的侧表面滚动；顶相机，其朝下安装到所述横梁；左、右俯视相机，其朝下安装到所述横梁，分别在所述顶相机的左右两侧，且分别朝向轨道梁的左、右侧表面上的左、右接触轨；左、右仰视相机，其朝上分别安装到所述左、右检测臂的底端且分别朝向左、右接触轨；左、右平视相机，其分别安装到所述左、右检测臂且朝向左、右接触轨；左、右侧相机，其分别安装到所述左、右检测臂且朝向轨道梁的左、右侧表面上的指型板。2.如权利要求1所述的跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，所述左、右行走轮分别处于所述主动轮的左后方和右后方。3.如权利要求1所述的跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，所述左、右稳定轮中的至少一种通过弹簧结构安装到所述左、右稳定臂中的相应稳定臂的下端。4. 如权利要求1所述的跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，所述左稳定轮包括一组多个左稳定轮；和/或所述右稳定轮包括一组多个右稳定轮。5.如权利要求1所述的跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，所述顶相机配备激光传感器。6.如权利要求1所述的跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，所述左、右俯视相机均配备激光传感器。7.如权利要求1所述的跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，所述左、右平视相机均配备激光传感器。8.如权利要求1所述的跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，所述驱动装置包括：控制模块、电池、和连接到所述主动轮的电机。9.如权利要求8所述的跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，所述驱动装置包括防护罩。10.如权利要求8所述的跨座式单轨轨道梁巡检装置，其特征在于，所述驱动装置的电路连线至少部分地从所述主框架内穿过。

技术总结

本发明涉及轨道交通技术领域，特别是一种跨座式单轨轨道梁巡检装置，能够高效安全实现巡检，包括：主框架，其包括横梁、从横梁两端下延的左右检测臂、在检测臂之间从横梁下延的左右稳定臂；驱动装置；行走机构，安装到横梁下方处于稳定臂之间，包括主动轮和两侧的左右行走轮，它们在轨道梁顶面上行走；左右稳定轮，安装到左右稳定臂，彼此相对夹持轨道梁左右两侧，沿轨道梁侧表面滚动；顶相机朝下安装到横梁；左右俯视相机朝下安装到横梁，在顶相机两侧朝向轨道梁左右侧表面上的左右接触轨；左右仰视相机朝上安装到左右检测臂底端且朝向左右接触轨；左右平视相机安装到左右检测臂且朝向左右接触轨；左右侧相机安装到左右检测臂且朝向轨道梁。轨道梁。轨道梁。