⼿眼标定（HandinEye）使⽤的棋盘格：25*25，每格20mm Matlab
Matlab相机标定⽂档
Matlab官⽅视频：Camera Calibration with MATLAB
磁带库备份*Matlab官⽅视频：Computer Vision System Design Deep Learning and 3D Vision
*Matlab官⽅视频：Computer Vision for Advanced Driver Assistance Systems(ADAS)
☆☆☆Matlab⽂档 Single Camera Calibrator App
很棒，包含了相机标定的流程、细节、API使⽤
⼯具箱：cameraCalibrator、stereoCameraCalibrator
Mablab与numpy互相读取数据
MATLAB与numpy之间的mat/npy格式常⽤数据转换钢格板压焊机
90可能有问题
参考
标题备注⼿眼标定之9点法只有总体流程，提到下⾯的2篇博客
⼿眼标定的两种⽅式
Hand eye calibration YouTube视频家谱管理系统
⽤VISP+Opencv做相机到机械臂的标
定
Github搜“hand-eye calibration”ethz-asl/hand_eye_calibration、IFL-
CAMP/easy_handeye、semeniuta/HECalib手机通讯录加密
硕⼠论⽂
知⽹搜：⼿眼标定 opencv
标题备注
搬运装配机器⼈视觉引导智能作业系统与应⽤软件开发 3.4⼯件识别与定位，SIFT 基于机器⼈主动视觉的⼯件识别定位与抓取研究第五章 基于Hu不变矩的⼯件识别与定位机器⼈制孔视觉测量系统开发研究 2.2迭代寻点法
基础性的概念
关于齐次坐标的理解（经典）
opencv中标定函数calibrateCamera
reprojectImageTo3D函数讲解
使⽤OpenCV/python进⾏双⽬测距
SLAM 深度信息，不错
双⽬视觉标定，矫正，深度图（Vs +OpenCV C++ Python实现）
提到cv2.Rodrigues(rvec)[0]
利⽤⼆维图像进⾏头部姿态估计
旋转矩阵、欧拉⾓、四元数理论及其转换关系
气囊减震⼲货运行网
Rotation Matrix To Euler Angles
基于OpenCV的⽴体相机标定StereoCalibration与⽬标三维坐标定位
⾼屋建瓴
基于视觉伺服的⼯业机器⼈系统研究（摄像机标定、⼿眼标定、⽬标单⽬定位）
很好，疑似⼀线⼯程师写的
思路+opencv
经典⼿眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现
还有这个
经典⼿眼标定算法之Navy的OpenCV实现
camHtool_HandEye公式推导及实现
Camera Calibration Toolbox for Matlab
待看:
关于OpenCV的那些事——相机姿态更新
opencv中3D点根据相机参数投影成2D点+solvePnP函数计算相机姿态+2D坐标到3D+相机参数calibration(标定与配准，求得深度彩⾊相机的内参与外参，再进⾏配准)
过程
棋盘格识别要求：
1. 所有的⾓点都被到
2. 按照期望的按⾏和列排列
标定摄像机通常是想做两件事：
1. 矫正畸变效应
2. 根据获得的图像重构三维场景
参考代码
matlab
christianwengert/calib_toolbox_addon
ThePrimus/handeyecalibration
py
ethz-asl/hand_eye_calibration
1
相机位姿估计
⾮常好☆☆☆☆☆
matlab
有matlab代码 ⼿眼标定
从零开始学习「张⽒相机标定法」
知乎：机器⼈抓取时怎么定位的？⽤什么传感器来检测？python解⽅程组
Python最⼩⼆乘法解⾮线性超定⽅程组
python求⾮线性⽅程的解/⾮线性⽅程组的解
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