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两⾜步⾏式机器⼈
车轮式⾏⾛机构只有在平坦坚硬的地⾯上⾏驶才有理想的运动特性。如果地⾯凸凹程度和车轮直径相当, 或地⾯很软, 则它的运动阻⼒将⼤增。⾜式步⾏机构有很⼤的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的⼯作场地更有优越性。⾜式步⾏机构有两⾜、三⾜、四⾜、六⾜、⼋⾜等形式, 其中两⾜步⾏机器⼈具有最好的适应性，也最接近⼈类, 故也称之为类⼈双⾜⾏⾛机器⼈。类⼈双⾜⾏⾛机构是多⾃由度的控制系统, 是现代控制理论很好的应⽤对象。这种机构除结构复杂外, 在静/动状态下的⾏⾛性能、稳定性和⾼速运动等都不是很理想。如图2.65所⽰, 两⾜步⾏机器⼈⾏⾛机构是⼀空间连杆机构。在⾏⾛过程中, ⾏⾛机构始终满⾜静⼒学的静平衡条件, 也就是机器⼈的重⼼始终落在⽀持地⾯的⼀脚上。
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图 2.65 两⾜步⾏式⾏⾛机构原理图
两⾜步⾏机器⼈的动步⾏有效地利⽤了惯性⼒和重⼒。⼈的步⾏就是动步⾏, 动步⾏的典型例⼦是踩⾼跷。⾼跷与地⾯只是单点接触, 两根⾼跷不动时在地⾯站稳是⾮常困难的, 要想原地停留，必须不断踏步，不能总是保持步⾏中的某种瞬间姿态。机箱怎么防尘
图2.66所⽰为北京汉库科技公司研制的双⾜机器⼈。该机器⼈全部采⽤国产元件, 驱动部分采⽤23个直流伺服电机, ⾏⾛平稳，能直⽴，前进，后退，单腿站⽴, 原地旋转，跳舞, 打太极拳等。其中，⼆⾜共有10个⾃由度，由腰部、⼤腿、⼩腿和脚掌组成，髋部有前向和侧向关节各⼀对，膝部有前向关节⼀对，踝部有前向关节和侧向关节各⼀对。前向关节⽤来实现重⼼在前进⽅向上的运动。侧向关节⽤来实现重⼼的侧向运动。 KAMRO机器⼈是Karlsrube⼤学开发的⾃治式⾏⾛机器⼈, 如图2.67所⽰。该机器⼈⽤在柔性制造单元中进⾏⼯件搬运和装配作业。 KAMRO机器⼈从材料储存系统中挑选所需的零件并把它搬运到装配站, 零件准备好以后, 机器⼈的两个⼿臂在传感器系统监控下把零件装配成成品件。⼿部具有装配⼯作不可少的⼒和⼒矩传感器，以便测量装配过程中零件之间的碰撞和⼒; 由视觉系统监视装配过程, 即超声波传感器探测可能存在的障碍物, 并避开障碍物寻安全路径。 nfc天线
chdtv>肉模图 2.66 汉库科技公司的双⾜机器⼈
图 2.67 KAMRO机器⼈
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