3D打印方法、装置、设备及存储介质与流程

3d打印方法、装置、设备及存储介质
技术领域
1.本发明涉及快速成型技术领域，尤其涉及一种3d打印方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

2.工艺熔融沉积制造(fused deposition modeling，fdm)3d打印机是通过高温将材料熔化流入精细的喷嘴，然后再根据导入的三维图纸自下而上逐层将需要的模型打印出来。
3.目前，fdm 3d打印机是通过驱动步进电机来实现打印，步进电机采用的速度大都是固定一个较低的速度左右，如30mm/s，fdm 3d打印机采用30mm/s的速度打印一个10cm模型需要2小时左右，特别是200cm高度的大型模型，大多都要40小时左右，对用户来说时间上比较长，若单纯提高打印速度，在运动过程中会因为步进电机初始速度和结束速度太快，大大增加打印失败的概率。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供了一种3d打印方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术3d打印机在运动过程中提高打印速度时，会因为步进电机初始速度和结束速度太快，大大增加打印失败的概率的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种3d打印方法，所述方法包括以下步骤：
7.在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令；
8.基于所述目标轨迹指令确定运动算法；
9.基于所述运动算法进行3d打印，获得目标模型。
10.可选地，所述在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令的步骤，包括：
11.在处于快速打印模式时，解析接收到的打印指令，获得预处理打印指令；
12.读取所述预处理打印指令中的目标轨迹指令。
13.可选地，所述在处于快速打印模式时，解析接收到的打印指令，获得预处理打印指令的步骤之前，还包括：
14.基于接收到的打印指令进行打印，生成打印模型；
15.在所述打印模型的高度达到预设高度时，切换打印模式为快速打印模式。
16.可选地，所述基于所述目标轨迹指令确定运动算法的步骤，包括：
17.确定所述目标轨迹指令中的运动轨迹；
18.在所述运动轨迹符合预设轨迹条件时，确定运动算法为s形运动算法。
19.可选地，所述确定所述目标轨迹指令中的运动轨迹的步骤之后，还包括：
20.在所述运动轨迹不符合预设轨迹条件时，确定运动算法为梯形运动算法。
21.可选地，所述基于所述运动算法进行3d打印，获得目标模型的步骤，包括：
22.通过所述s形运动算法控制步进电机；
23.基于所述步进电机进行3d打印，获得目标模型。
24.可选地，所述通过所述s形运动算法控制步进电机的步骤，包括：
25.通过所述s形运动算法基于预设电机参数控制步进电机的步速，以使所述步进电机根据所述步速进行工作。
26.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种3d打印装置，所述装置包括：
27.目标轨迹指令模块，用于在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令；
28.运动算法确定模块，用于基于所述目标轨迹指令确定运动算法；
29.3d打印模块，用于基于所述运动算法进行3d打印，获得目标模型。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种3d打印设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的3d打印程序，所述3d打印程序配置为实现如上文所述的3d打印方法的步骤。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有3d打印程序，所述3d打印程序被处理器执行时实现如上文所述的3d打印方法的步骤。
32.本发明通过在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令，然后基于目标轨迹指令确定运动算法，最后基于运动算法进行3d打印，获得目标模型。由于本发明是通过在快速打印模式下从打印指令中获取的目标轨迹指令确定运动算法，并根据该运动算法控制3d打印机的速度参数来进行3d打印，相较于现有技术3d打印机在运动过程中采用固定的速度进行打印的方式，导致在提高打印速度时，会因为步进电机初始速度和结束速度太快，大大增加打印失败的概率的问题，本发明上述3d打印方法有效避免了上述问题，降低了打印失败的概率，提高了打印的效果。
附图说明
33.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的3d打印设备的结构示意图；
34.图2为本发明3d打印方法第一实施例的流程示意图；
35.图3为本发明3d打印设备的打印主板功能框图；
36.图4为本发明3d打印方法第二实施例的流程示意图；
37.图5为本发明3d打印方法第三实施例的流程示意图；
38.图6为本发明3d打印方法s形运动算法的速度曲线图；
39.图7为本发明3d打印方法梯形运动算法的速度曲线图；
40.图8为本发明3d打印方法梯形运动算法状态切换原理图；
41.图9为本发明3d打印装置第一实施例的结构框图。
42.附图标号说明：
43.标号名称标号名称ⅰs加速阶段ⅱs匀加速阶段ⅲs加速阶段ⅳs匀速阶段
ⅴ
s减速阶段ⅵs匀减速阶段ⅶs减速阶段
ⅷ
梯形匀减速阶段
ⅸ
梯形匀速阶段
ⅹ
梯形匀减速阶段
44.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
45.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
46.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的3d打印设备的结构示意图。
47.如图1所示，该3d打印设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
48.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对3d打印设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
49.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及3d打印程序。
50.在图1所示的3d打印设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明3d打印设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在3d打印设备中，所述3d打印设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的3d打印程序，并执行本发明实施例提供的3d打印方法。
51.本发明实施例提供了一种3d打印方法，参照图2，图2为本发明3d打印方法第一实施例的流程示意图。
52.本实施例中，所述3d打印写入方法包括以下步骤：
53.步骤s10：在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令。
54.需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如手机、平板电脑、个人电脑等，还可以是能够实现相同或相似功能的其他电子设备。此处以上述3d打印设备(简称打印设备)对本实施例和下述各实施例提供的3d打印方法进行具体说明。
55.可理解的是，快速打印模式可以是在需要缩短打印时间，提高打印效率时所选取的模式。在该模式下，打印设备可作快速参数处理，以加大最大打印速度，同时也可加大挤出比，避免高速打印虚料，也可增加打印温度，避免耗材融化不及时导致的堵料，也可强制打开模型风扇，使模型成型更及时。
56.需要说明的是，打印指令可以是用于控制3d打印机的移动、进给、启动以及停止等操作的数控编程指令，如g-code，该指令一般存储在相应的指令文件中，如g-code文件，该
文件中的每一行指令都是3d打印机所能理解的命令。
57.可理解的是，目标轨迹指令可以是打印指令中用于控制3d打印机xyz三轴移动的运动轨迹对应的指令，以g-code指令中的g1 x3 y7 z9 f100命令为例，g1表示按照指定的进给速度从当前位置直线移动到参数指定位置，x3y7 z9是结束点的位置参数，g1 x3 y7 z9 f100命令表示以当前位置为起点，以x3 y7 z9对应的坐标为重点，在这条直线上以设定的进给速度100mm/min移动到终点，该移动路径即为目标轨迹。
58.在具体实现中，打印设备可通过usb串口连接电脑接收打印指令，如g-code指令，并获取该指令中3d打印机运动的目标轨迹所对应的指令。
59.应理解的是，打印设备可根据其内部的主控mcu通过usb串口与外部电脑端连接，以获得打印指令，同时主控mcu也可连接其他单元，以实现后续打印操作。
60.为了便于理解，参考图3进行说明，但并不对本方案进行限定。图3为本发明3d打印设备的打印主板功能框图，图中，打印主板包括主控mcu、以及与主控mcu接口所连接的各加热单元和风扇控制单元、步进电机驱动单元、usb串口单元、断电检测单元、lcd触摸屏、板载存储单元、sd卡座、wifi接口单元、温度采集单元和限位开关。
61.需要说明的是，主控mcu用于解析g-code生成运动控制数据、3d打印机的所有外设控制和信号的读取以及数据通信；
62.加热单元和风扇控制单元用于控制喷头和热床的加热单元的开关和功率，使温度达到设定值，同时用于控制吹喉管和吹模型风扇的开关和速度；
63.步进电机驱动单元用于分别控制x、y、z、e0和e1五个轴的电机转动方向、电机使能和电机转速；
64.usb串口单元用于外接电脑，通过电脑端查看打印信息以及发送指令；
65.断电检测单元用于检测开关电源瞬间断电的瞬间，并通过板载电容供电，做断电处理；
66.lcd触摸屏用于与用户交互，实现3d打印机状态查询，以及本地打印、打印模型预览和参数配置；
67.板载存储单元用于存储3d打印机的打印参数、功能设定值、打印信息，以及大容量屏幕ui资源；
68.sd卡座用于通过sd卡升级固件、更新配置参数和本地打印模型；
69.wifi接口单元通过wifi远程控制3d打印机打印，无线传输打印文件；
70.温度采集单元用于采集主控以及打印设备的温度；
71.限位开关用于作xyz三轴归零时的触发限位，以及接断料时在无耗材的情况下缺料检测。
72.步骤s20：基于所述目标轨迹指令确定运动算法。
73.需要说明的是，目标轨迹指令中的运动轨迹可以是直线也可以是曲线，并记录有运动轨迹的长度。
74.可理解的是，运动算法可以是用于控制打印设备中步进电机的工作速度的算法，以使步进电机控制打印设备中挤出头运动，实现打印，如梯形运动算法。
75.在具体实现中，可根据目标根据指令中的轨迹类型(直线或曲线)和轨迹长度选取相应的运动算法以控制步进电机工作，从而实现打印。
76.步骤s30：基于所述运动算法进行3d打印，获得目标模型。
77.需要说明的是，目标模型可为用户所需的模型，可预先将其模型数据构建值打印指令文件中传输给打印设备。
78.在具体实现中，打印设备确定好运动算法后，可根据该运动算法驱动步进电机，再由步进电机控制3d打印机挤出头运动，实现打印，从而获得目标模型。
79.本实施例通过在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令，然后基于目标轨迹指令确定运动算法，最后基于运动算法进行3d打印，获得目标模型。由于本实施例是通过在快速打印模式下从打印指令中获取的目标轨迹指令确定运动算法，并根据该运动算法控制3d打印机的速度参数来进行3d打印，相较于现有技术3d打印机在运动过程中采用固定的速度进行打印的方式，导致在提高打印速度时，会因为步进电机初始速度和结束速度太快，大大增加打印失败的概率的问题，本发明上述3d打印方法有效避免了上述问题，降低了打印失败的概率，提高了打印的效果。
80.参考图4，图4为本发明3d打印方法第二实施例的流程示意图。基于上述各实施例，提出本发明3d打印方法的第二实施例。
81.在第二实施例中，所述步骤s10之前，还包括：
82.步骤s01：基于接收到的打印指令进行打印，生成打印模型。
83.需要说明的是，在部分情况下，如打印模型高度较低时，选用快速打印模式反而会造成设备能耗过剩，因此，可增加预设条件，如预设高度，在满足条件时选取快速打印模式，以提高打印模式选取的精准性，有效利用设备的能耗。
84.可理解的是，打印模型可为3d打印机根据导入的三维图纸所对应的打印指令自下而上逐层将打印出来的模型。
85.在具体实现中，打印设备提高usb串口单元接收到打印指令后，解析指令中的各操作命令，依据各操作命令控制3d打印机内部的器件(如步进电机、挤出头等)工作进行打印，生成打印模型。
86.步骤s02：在所述打印模型的高度达到预设高度时，切换打印模式为快速打印模式。
87.需要说明的是，预设高度可用于判断打印模型是否为高度超过常规标准的高度，可设置为3mm、5mm等，可依据用户需求或3d打印机性能进行设置。
88.在具体实现中，若打印模型超过预设高度，表明所打印的模型需要较长时间，因此需要更改未快速打印模式，来对3d打印机的速度进行调整，以减少打印所需时间和3d打印机的性能损耗。否则，若打印模型未超过预设高度，则表明所打印的模型能在较短时间内完成，无需更改为快速打印模式，相反，若此时更改为快速打印模式，反而会使打印设备能量过剩，导致不必要的损耗。
89.本实施例通过预设高度来判断打印设备是否选择快速打印模式，在所打印的模型高度达到预设高度时，才选取快速打印模式，有效提高了打印模式选取的精确性，避免了3d打印机性能损耗。
90.参考图5，图5为本发明3d打印方法第三实施例的流程示意图。基于上述各实施例，提出本发明3d打印方法的第三实施例。
91.在第三实施例中，所述步骤s10可包括：
92.步骤s101：在处于快速打印模式时，解析接收到的打印指令，获得预处理打印指令。
93.需要说明的是，打印指令中的操作命令较多，无法精准选取所需的轨迹指令，因此，可通过解析的方式精准读取所需的轨迹指令，以提高目标轨迹指令获取的效果。
94.在具体实现中，在处于快速打印模式时，可对获取到的打印指令进行解析，获得打印指令中的各操作指令，以g-code指令为例，打印设备可对g-code指令进行解析，获得g-code指令中的各运动指令，如g0/g1直线移动指令或g2/g3圆弧移动指令、g4暂停移动、g20/g21设置距离单位以及g28归零等，上述各运动指令即为预处理打印指令。
95.步骤s102：读取所述预处理打印指令中的目标轨迹指令。
96.在具体实现中，可读取上述预处理打印指令中的g0/g1指令作为目标轨迹指令。
97.应理解的是，在快速打印模式下，通过解析接收到的打印指令，并读取解析后得到的预处理打印指令中的目标轨迹指令，有效提高了目标轨迹指令获取的效果。
98.在第三实施例中，所述步骤s20，包括：
99.步骤s201：确定所述目标轨迹指令中的运动轨迹。
100.需要说明的是，打印设备在打印时，若使用同一种算法，无法兼容所有运动轨迹，因此，本实施例中可根据3d打印机的运动根据确定不同的运动算法。
101.在具体实现中，打印设备解析打印指令，并读取所解析后打印指令中的目标根据指令，根据该目标轨迹指令确定3d打印机挤出头的运动轨迹。
102.步骤s202：在所述运动轨迹符合预设轨迹条件时，确定运动算法为s形运动算法。
103.需要说明的是，预设轨迹条件可以是用于确定运动轨迹长度的条件，即该预设轨迹条件可以是预设长度值，在运动轨迹达到预设长度时，表示该运动轨迹为长距离的运动轨迹，反之，则表示该运动轨迹为短距离的运动轨迹。
104.可理解的是，s形运动算法是一种加速度渐变的运动算法。
105.为了便于理解，参考图6进行说明，但并不对本方案进行限定。图6为本发明3d打印方法s形运动算法的速度曲线图，图中，s形运动算法的加减速过程为7段加减速过程，形成s字形，s形曲线由s加速阶段ⅰ、s匀加速阶段ⅱ、s加速阶段ⅲ、s匀速阶段ⅳ、s减速阶段
ⅴ
、s匀减速阶段ⅵ和减速阶段ⅶ组成。
106.进一步地，由于s型算法使步进电机工作的加速度是随时变化的，产生的能耗较多，在长距离时能满足需求，但在运动轨迹的长度为短距离，且运动轨迹为曲线时，该能耗会出现过剩的情况，因此在这种情况下可选用加速度匀速变化的梯形运动算法可满足需求，合理利用步进电机的能耗。因此，本实施例中，在所述步骤s201之后，还包括：
107.步骤s202’：在所述运动轨迹不符合预设轨迹条件时，确定运动算法为梯型运动算法。
108.可理解的是，梯形运动算法是一种在加速过程和减速过程加速度不变的匀变速控制算法。
109.为了便于理解，参照图7进行说明，但并不对本方案进行限定。图7为本发明3d打印方法梯形运动算法的速度曲线图，图中，梯形运动算法的加减速过程为三段加减速过程，形成梯形，梯形曲线由梯形匀加速阶段
ⅷ
、梯形匀速阶段
ⅸ
和梯形匀减速阶段
ⅹ
组成。
110.为了便于理解，参照图8进行说明，但并不对本方案进行限定。图8为本发明3d打印
方法梯形运动算法状态切换原理图，图中，在步进电机的步数为1时，步进电机直接进入减速状态然后到停止状态，在步进电机的步数大于1，且会加到最大速度时，步进电机会经过加速状态至匀速状态至减速状态至停止状态这一过程，在步进电机的步数大于1，且不会加到最大速度时，步进电机会经过加速状态至减速状态至停止状态这一过程。
111.需要说明的是，基于上述图7，梯形运动算法因其加减速值固定，算法实现简单，在运动轨迹为曲线和短距离时所需速度较小，速度变化的曲线折点可以忽略，能产生较好的打印效果。
112.可理解的是，基于上述图6和图7，在运动轨迹为长距离时，所需速度较大，速度变化的曲线折点不能忽略，如在梯形匀加速阶段
ⅷ
的趋势突然变成梯形匀速阶段
ⅸ
，会因为惯性产生较大的冲击力和噪声，造成步进电机丢不或堵转，最终导致打印模型错层，打印失败。而s形运动算法的加减速过程则很好的避免了这一问题，如在s减速阶段ⅲ变为s匀速阶段ⅳ时，速度曲线的阶段变化的衔接较好，变化对步进电机造成较大的影响。
113.在第三实施例中，步所述步骤s30，包括：
114.步骤s301：通过所述s形运动算法控制步进电机。
115.在具体实现中，打印设备可根据上述s形运动算法，依据上述s形速度曲线驱动步进电机。
116.进一步地，为了提高步进电机的工作效率，所述步骤s301，包括：
117.通过所述s型运动算法基于预设电机参数控制步进电机的步速，以使所述步进电机根据所述步速进行工作。
118.需要说明的是，预设电机参数可以是控制步进电机工作的相关参数，如步进电机的工作速度参数和工作时间参数。
119.可理解的是，速度参数可以包括步进电机的起始速度和终止速度(最大速度，与s新曲线匀速阶段的速度对应)，时间参数可为步进电机工作的持续时间。
120.在具体实现中，打印设备可基于上述速度参数和时间参数确定s形运动算法的起始速度和终止速度，以确定s曲线，从而控制步进电机的每个时间点的步速，以使步进电机根据该步速进行工作。
121.应理解的是，打印设备提高速度参数和时间参数确定s形运动算法的速度曲线，并以该曲线控制步进电机的步速，有效提高步进电机的工作效率。
122.步骤s302：基于所述步进电机进行3d打印，获得目标模型。
123.在具体实现中，步进电机通过上述步速进行工作，以控制3d打印机的挤出头运动，实现打印从而获得目标模型。
124.本实施例通过在运动轨迹符合预设条件时，根据s形运动算法控制步进电机进行打印，获得目标模型，由于s形运动算法可适用于速度较大的情形，且s形运动算法的加速度为渐变的形式，消除了加速度突变的情况，从而使机器运行更平滑，避免打印速度较快使步进电机丢步或堵转，大大减少了错层概率，实现了快速打印功能。
125.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有3d打印程序，所述3d打印程序被处理器执行时实现如上文所述的3d打印方法的步骤。
126.参照图9，图9为本发明3d打印装置第一实施例的结构框图。
127.如图9所示，本发明实施例提出的3d打印装置包括：
128.目标轨迹指令模块501，用于在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令；
129.运动算法确定模块502，用于基于所述目标轨迹指令确定运动算法；
130.目标模型打印模块503，用于基于所述运动算法进行3d打印，获得目标模型。
131.本实施例通过在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令，然后基于目标轨迹指令确定运动算法，最后基于运动算法进行3d打印，获得目标模型。由于本实施例是通过在快速打印模式下从打印指令中获取的目标轨迹指令确定运动算法，并根据该运动算法控制3d打印机的速度参数来进行3d打印，相较于现有技术3d打印机在运动过程中采用固定的速度进行打印的方式，导致在提高打印速度时，会因为步进电机初始速度和结束速度太快，大大增加打印失败的概率的问题，本发明上述3d打印方法有效避免了上述问题，降低了打印失败的概率，提高了打印的效果。
132.本发明3d打印装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
133.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
134.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
135.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
136.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种3d打印方法，其特征在于，所述3d打印方法包括以下步骤：在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令；基于所述目标轨迹指令确定运动算法；基于所述运动算法进行3d打印，获得目标模型。2.如权利要求1所述的3d打印方法，其特征在于，所述在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令的步骤，包括：在处于快速打印模式时，解析接收到的打印指令，获得预处理打印指令；读取所述预处理打印指令中的目标轨迹指令。3.如权利要求2所述的3d打印方法，其特征在于，所述在处于快速打印模式时，解析接收到的打印指令，获得预处理打印指令的步骤之前，还包括：基于接收到的打印指令进行打印，生成打印模型；在所述打印模型的高度达到预设高度时，切换打印模式为快速打印模式。4.如权利要求1所述的3d打印方法，其特征在于，所述基于所述目标轨迹指令确定运动算法的步骤，包括：确定所述目标轨迹指令中的运动轨迹；在所述运动轨迹符合预设轨迹条件时，确定运动算法为s形运动算法。5.如权利要求4所述的3d打印方法，其特征在于，所述确定所述目标轨迹指令中的运动轨迹的步骤之后，还包括：在所述运动轨迹不符合预设轨迹条件时，确定运动算法为梯形运动算法。6.如权利要求4所述的3d打印方法，其特征在于，所述基于所述运动算法进行3d打印，获得目标模型的步骤，包括：通过所述s形运动算法控制步进电机；基于所述步进电机进行3d打印，获得目标模型。7.如权利要求6所述的3d打印方法，其特征在于，所述通过所述s形运动算法控制步进电机的步骤，包括：通过所述s形运动算法基于预设电机参数控制步进电机的步速，以使所述步进电机根据所述步速进行工作。8.一种3d打印装置，其特征在于，所述装置包括：目标轨迹指令模块，用于在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令；运动算法确定模块，用于基于所述目标轨迹指令确定运动算法；3d打印模块，用于基于所述运动算法进行3d打印，获得目标模型。9.一种3d打印设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的3d打印程序，所述3d打印程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的3d打印方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有3d打印程序，所述3d打印程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的3d打印方法的步骤。

技术总结

本发明公开了一种3D打印方法、装置、设备及存储介质，该方法包括在处于快速打印模式时，基于打印指令获得目标轨迹指令，基于目标轨迹指令确定运动算法，基于运动算法进行3D打印，获得目标模型。由于本发明是通过在快速打印模式下从打印指令中获取的目标轨迹指令确定运动算法，并根据该运动算法控制3D打印机的速度参数来进行3D打印，相较于现有技术3D打印机在运动过程中采用固定的速度进行打印的方式，导致在提高打印速度时，会因为步进电机初始速度和结束速度太快，大大增加打印失败的概率的问题，本发明上述3D打印方法有效避免了上述问题，降低了打印失败的概率，提高了打印的效果。效果。效果。