一种搏击训练用模拟机器人

1.本发明涉及搏击训练技术领域，尤其涉及一种搏击训练用模拟机器人。

背景技术：

2.现代搏击技术是融传统武术、散打、拳击、柔道、摔跤、泰拳、截拳道、空手道等于一体，专门用于制服敌人的综合性格斗武艺。
3.在进行搏击训练时，除了人工陪练的方法，还可以采用模拟机器人进行搏击训练，模拟机器人的在陪练时通过气缸或电机带动海绵棒摆动来模拟拳击动作，或者通过电机带动三段式机械臂模拟拳击动作，但是，气缸或电机带动海绵棒摆动方式无法只能模拟勾拳、扫腿等动作，无法模拟直拳动作，而通过机械臂模拟动作的方式具有高成本的问题，使得其难以普及，因此，本技术提出了一种搏击训练用模拟机器人。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种搏击训练用模拟机器人，以解决目前的搏击用模拟机器人无法模仿直拳的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种搏击训练用模拟机器人，所述机器人包括：
7.机器人支架；
8.设于所述机器人支架上的直拳模拟单元，所述直拳模拟单元包括：
9.导管，所述导管为两端设置有开口的筒状，且所述导管位于低位的口部设置于机器人的正面，所述导管内贮存有若干模拟球；
10.击球模块，用于击发模拟球以使其从导管上位于低位的口部弹出；
11.接球模块，用于接取被用户闪避的模拟球，所述接球模块上设置有统计传感器以统计弹射至所述接球模块上的模拟球的个数。
12.进一步的，所述击球模块包括两个摩擦轮以及连接于摩擦轮的第一电机，两个所述摩擦轮分别设置于所述导管上短端的两侧，且所所述摩擦轮部分嵌入所述导管内，所述第一电机带动两个所述摩擦轮以旋向相反的方式转动。
13.进一步的，所述导管上还设置有气口，所述气口设置于所述导管的短端且远离开口的位置，所述击球模块为连接到气口处的压力气体气源以及电子气阀。
14.进一步的，所述击球模块包括伸缩组件以及滑动连接于所述导管的短端的推板。
15.进一步的，所述导管的短端的口部还设置有阻挡圈。
16.进一步的，所述直拳模拟单元还包括球仓，所述球仓固定连接于所述导管的长端开口处。
17.进一步的，机器人还包括：
18.拨球模块，所述拨球模块设置于所述球仓和所述导管之间，用于控制模拟球逐个下落。
19.进一步的，所述机器人还包括：
20.设于所述机器人支架上的勾拳模拟单元，其中，勾拳模拟单元包括：
21.设于机器人双肩处的两组第一模拟棒和第一旋转组件，所述第一旋转组件带动所述第一模拟棒摆动以模拟左勾拳和右勾拳；
22.设于机器人上的两组第二模拟棒和第二旋转组件，所述第二旋转组件带动所述第二模拟棒向斜上方摆动以模拟下勾拳。
23.进一步的，所述机器人还包括：
24.躯干模拟单元，所述躯干模拟单元包括头部模拟组件和腹部模拟组件。
25.进一步的，所述机器人还包括：
26.扫腿模拟单元，所述扫腿模拟单元包括第三旋转组件和第三模拟棒，所述第三旋转组件带动所述第三模拟棒摆动以模拟扫腿动作。
27.综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
28.本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人通过击发模拟球的方式模拟直拳，同时通过接球模块和统计传感器统计被闪避的模拟球的个数统计训练者的闪避次数以统计训练者的水平，相对于传统的机械臂式的模拟机器人，本发明具有结构简单成本低的优点。
附图说明
29.图1为本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人的结构示意图。
30.图2为本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人中击球装置的其中一个实施例方式的结构示意图。
31.图3为本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人中击球装置的另一个实施例方式的结构示意图。
32.图4为本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人中击球模块的再一个实施例方式的结构示意图。
33.图5为本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人中击球模块的又一个实施例方式的结构示意图。
34.图6为本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人中拨球模块的结构示意图。
35.图7为本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人中拨球轮的结构示意图。
36.图8为本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人中接球模块件的结构示意图。
37.图9为本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人中接球模块另一个实施例的结构示意图。
38.附图标记：1、机器人支架；11、安装架；12、电机盒；
39.2、勾拳模拟单元；21、第一模拟棒；22、第一旋转组件；23、第二模拟棒；24、第二旋转组件；
40.3、躯干模拟单元；31、头部模拟组件；32、腹部模拟组件；
41.4、直拳模拟单元；41、球仓；42、导管；43、击球模块；44、接球模块；45、球仓支架；46、阻挡圈；47、气口；48、统计传感器；
42.5、扫腿模拟单元；51、第三旋转组件；52、第三模拟棒；
43.61、摩擦轮；62、第一电机；63、第一齿轮；64、第二齿轮；7、伸缩组件；71、推板；
44.8、拨球模块；81、拨球外壳；82、固定板；83、拨球轮；84、球槽；85、驱动孔；
45.91、挡球支架；92、第一挡球组件；93、侧挡板；94、底部挡板。
具体实施方式
46.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.如图1所示，为本发明的一个实施例提供的一种搏击训练用模拟机器人，所述机器人包括：
48.机器人支架1；
49.设于所述机器人支架1上的直拳模拟单元4，用于模拟直拳，其中，所述直拳模拟单元4包括：
50.导管42，所述导管42为两端设置有开口的筒状，且所述导管42位于低位的口部设置于机器人的正面，所述导管42内贮存有若干模拟球；
51.击球模块43，用于击发模拟球以使其从导管42上位于低位的口部弹出；
52.接球模块44，用于接取被用户闪避的模拟球，所述接球模块44上设置有统计传感器48以统计弹射至所述接球模块44上的模拟球的个数；
53.在本实施例中，用户进行训练时，所述击球模块43击发位于所述导管42内的模拟球，所述模拟球从所述导管42内弹出以模拟直拳，当用户成功闪避时，所述模拟球落在所述接球模块44上，此时，位于所述接球模块44上的统计传感器48感应到所述模拟球，此时，所述统计传感器48增加一次统计数值；当用于没有成功闪避时，所述模拟球击打在用户的身上，未被用户闪避的所述模拟球无法落在所述接球模块44上，从而无法被所述统计传感器48统计；
54.在本实施例中，所述导管42为l形管状，其中，所述导管42的短端位于低位，所述导管42的长端的口部位于高位，使得所述导管42能够贮存所述模拟球，且当击发一个所述模拟球后，其余的所述模拟球可以在重力的作用下下落；
55.如图2所示，在本实施例中，所述击球模块43包括两个摩擦轮61以及连接于摩擦轮61的第一电机62，两个所述摩擦轮61分别设置于所述导管42上短端的两侧，且所述导管42的短端设置有开口以使得所述摩擦轮61部分嵌入所述导管42内，所述第一电机62固定连接在所述机器人支架1上，且所述第一电机62带动两个所述摩擦轮61以旋向相反的方式转动，在所述模拟球滚落到所述摩擦轮61处时，所述摩擦轮61通过与所述模拟球的摩擦带动所述模拟球穿过两个所述摩擦轮61之间，同时，所述摩擦轮61在转动时对所述模拟球施加离心力并将所述模拟球从所述导管42处弹出；
56.在一些示例中，所述第一电机62通过螺钉固定连接于所述机器人支架1上，所述摩擦轮61为橡胶辊子，所述导管42上开设有口子，所述机器人支架1包括安装架11和电机盒12，所述安装架11为钢管组成的支架结构，所述电机盒12为盒体，所述安装架11和所述电机盒12通过螺钉固定连接，所述安装架11将机器人固定在墙体、支撑柱等结构上，所述第一电机62设置在所述电机盒12内，所述导管42通过螺钉或支架结构固定在所述电机盒12上；
57.在一些示例中，每个所述摩擦轮61均连接有一个第一电机62，两个第一电机62的转动方向相反；
58.在本实施例的另一个实施方式中，如图3所示，所述第一电机62设置有一个，两个所述摩擦轮61的转轴上分别固定连接有第一齿轮63和第二齿轮64，所述第一齿轮63和第二齿轮64啮合，所述第一电机62的输出轴固定连接到第一齿轮63或第二齿轮64上，使得所述第一电机62仅带动第一齿轮63或仅带动第二齿轮64转动，当所述第一电机62通电转动时，所述第一齿轮63和第二齿轮64以旋向相反的方向转动；
59.需要说明的是，在本实施例中，所述击球模块43还可以为其他结构，例如，如图4所示，所述导管42上还设置有气口47，所述气口47设置于所述导管42的短端且远离开口的位置，所述击球模块43为连接到气口47处的压力气体气源以及电子气阀，在弹出所述模拟球时，所述击球模块43通过气口47向所述导管42内通入压力气体，所述模拟球在压力气体的作用下被弹出；
60.又例如，如图5所示，所述击球模块43为压力伸缩缸结构，所述击球模块43包括伸缩组件7以及滑动连接于所述导管42的短端的推板71，在一些示例中，所述伸缩组件7为气压伸缩杆，所述推板71与所述伸缩组件7的输出轴固定连接，在向所述伸缩组件7通入压力气体时，所述伸缩组件7的输出轴推动所述推板71在所述导管42内滑动，在所述推板71滑动的过程中，所述推板71将所述模拟球从所述导管42内推出，需要说明的是，当所述推板71的初速度超过阈值时，所述模拟球才可以被弹出；
61.作为本实施例中一种优选的实施方式，所述导管42的短端的口部还设置有阻挡圈46，所述阻挡圈46为橡胶圈，所述阻挡圈46用于防止所述模拟球从所述导管42内滑落，所述阻挡圈46通过胶粘的方式固定连接到所述导管42的口部，所述阻挡圈46的内径小于所述模拟球的外径；
62.作为本实施例中一种优选的实施方式，如图1所示，所述直拳模拟单元4还包括球仓41，所述球仓41固定连接于所述导管42的长端开口处，所述球仓41用于存放所述模拟球，所述球仓41与所述模拟球连通，所述球仓41内的模拟球滚落到所述导管42内，再有所述击球模块43弹出；
63.所述球仓41通过球仓支架45放置到地面上或固定到所述机器人支架1上；
64.在一些示例中，所述球仓41为漏斗状，所述球仓41的底部与所述导管42连通，所述球仓41通过焊接或螺钉连接的方式与所述导管42固定；
65.作为本实施例中再一个优选的实施方式，机器人还包括拨球模块8，所述拨球模块8设置于所述球仓41和所述导管42之间，用于控制所述模拟球逐个下落，防止所述模拟球堆集在所述导管42内而影响所述模拟球的弹出；
66.所述拨球模块8通过粘接或螺钉连接的方式与所述球仓41和所述导管42连接；
67.如图6所示，在本实施例中，所述拨球模块8包括拨球外壳81、拨球轮83以及固定连接于所述拨球外壳81上的拨球电机，所述拨球轮83为圆柱状，所述拨球轮83的外壁上设置有若干球槽84以放置所述模拟球，所述拨球外壳81内部中空，所述拨球轮83转动连接于所述拨球外壳81内，所述拨球电机的输出轴固定连接于所述拨球轮83的轴心处以带动所述拨球轮83转动，所述拨球电机固定连接到所述拨球外壳81上；
68.当所述拨球电机通电转动时，所述拨球电机带动所述拨球轮83转动，当所述球槽
84转动至所述球仓41的与所述拨球模块8连接的口部时，所述球仓41内的模拟球落入所述球槽84内，所述拨球轮83继续转动，当含有模拟球的所述球槽84转动至所述导管42的位置时，所述球槽84内的模拟球落入所述导管42内，从而使得所述模拟球逐个落入所述导管42内；
69.如图7所示，所述球槽84为圆槽结构，所述球槽84在周向上绕所述拨球轮83的轴线均匀分布，所述拨球轮83的轴线处设置有驱动孔85，所述驱动孔85为多边形通孔，例如本实施例中所述驱动孔85为截面为三角形的通孔，所述拨球电机为步进电机，使得拨球电机可以转动固定角度，所述拨球电机的输出轴与所述拨球轮83配合的部分为多边形棱柱状，例如本实施例中，拨球电机的输出轴与所述拨球轮83配合的部分为三棱柱形状，使得拨球电机能够带动所述拨球轮83转动；
70.所述拨球外壳81的内部中空，且所述固定板82的两端设置有开口以使得所述模拟球能够进入所述拨球外壳81内且能够从所述拨球外壳81内落入所述导管42内，所述拨球外壳81的端部设置有固定板82，所述拨球外壳81与所述固定板82为一体结构，所述固定板82用于固定到所述球仓41上，在一些示例中，所述固定板82通过焊接的方式固定连接到所述球仓41上，所述固定板82的内壁贴合在所述球仓41上；
71.所述导管42通过螺钉连接到所述拨球外壳81上；
72.作为本实施例中一种优选的实施方式，如图8所示，所述接球模块44包括挡球支架91、第一挡球组件92、侧挡板93和底部挡板94，所述挡球支架91用于安装第一挡球组件92、侧挡板93和底部挡板94，所述第一挡球组件92、侧挡板93和底部挡板94组成簸箕状的接球结构，其中，所述第一挡球组件92和底部挡板94垂直设置，所述侧挡板93设置有两个，且所述侧挡板93设置在所述第一挡球组件92和底部挡板94的两侧，所述统计传感器48为振动传感器，且所述统计传感器48固定连接到所述底部挡板94上；
73.在一些示例中，所述第一挡球组件92、侧挡板93和底部挡板94均为板状，所述第一挡球组件92、侧挡板93和底部挡板94通过胶粘的方式固定连接，所述第一挡球组件92、侧挡板93和底部挡板94通过螺钉固定到所述挡球支架91上，当所述模拟球落入所述底部挡板94上时，所述底部挡板94产生振动，此时所述统计传感器48记录一次统计次数；
74.在一些示例中，所述统计传感器48还可以为光电计数器，所述底部挡板94为漏斗状，且底部挡板94的小端设置有开口，所述统计传感器48安装于底部挡板94的小端开口处，落入所述底部挡板94内的所述模拟球从所述底部挡板94的小端开口处落下，此时所述统计传感器48感应到所述模拟球，所述统计传感器48记录一次统计次数；
75.需要说明的是，所述统计传感器48还可以为其他传感器，例如所述统计传感器48为力传感器，所述第一挡球组件92为网状，且所述第一挡球组件92的四角通过绳索结构固定到所述挡球支架91上，所述统计传感器48安装于绳索结构上，当所述模拟球击打在所述第一挡球组件92上时，所述第一挡球组件92产生变形，此时所述第一挡球组件92拉动绳索结构，使得所述统计传感器48产生力的变化，从而统计所述模拟球。
76.作为本发明进一步的实施例，所述机器人还包括设于所述机器人支架1上的勾拳模拟单元2，所述勾拳模拟单元2用于模拟勾拳，例如左勾拳、右勾拳和下勾拳；
77.在本实施例中，所述勾拳模拟单元2包括第一模拟棒21、第一旋转组件22、第二模拟棒23和第二旋转组件24，所述第一模拟棒21和第一旋转组件22用于模拟左勾拳和右勾
拳，所述第二模拟棒23和第二旋转组件24与用于模拟下勾拳；
78.所述第一模拟棒21和第二模拟棒23为软胶棒，所述第一旋转组件22和第二旋转组件24为旋转气缸，所述第一模拟棒21通过螺钉固定连接到所述第一旋转组件22的输出轴上，所述第二模拟棒23通过螺钉固定连接到所述第二旋转组件24的输出轴上，所述第一旋转组件22固定连接于所述机器人的左肩和右肩处，使得所述第一旋转组件22转动时，所述第一模拟棒21的轨迹可以模拟左勾拳和右勾拳；
79.所述第二旋转组件24倾斜设置在所述第一旋转组件22的旁边，所述第二旋转组件24转动时带动所述第二模拟棒23向斜上方摆动，从而使得所述第二模拟棒23模拟下勾拳。
80.作为本发明进一步的实施例，所述机器人还包括躯干模拟单元3，所述躯干模拟单元3包括头部模拟组件31和腹部模拟组件32，所述头部模拟组件31和腹部模拟组件32分别设置在机器人的头部和躯干部，用于模拟机器人的头部和躯干，所述头部模拟组件31和腹部模拟组件32均为现有技术中拳击柱的结构，即所述头部模拟组件31和腹部模拟组件32内部设置有骨架、外部包覆有皮革和软质缓冲层。
81.作为本发明进一步的实施例，所述机器人还包括模拟球，所述模拟球用于模拟扫腿动作，所述扫腿模拟单元5包括第三旋转组件51和第三模拟棒52，所述第三旋转组件51，所述第三模拟棒52为软胶棒，当所述第三旋转组件51转动时，所述第三旋转组件51带动所述第三模拟棒52摆动，从而模拟扫腿动作；
82.所述扫腿模拟单元5设置在地面上。
83.作为本发明进一步的实施例，所述机器人还包括控制单元，所述控制单元内设置有处理器，所述处理器内置有训练程序，所述控制单元通过导线与所述勾拳模拟单元2、所述直拳模拟单元4和所述模拟球电性连接，用于控制所述勾拳模拟单元2、所述直拳模拟单元4和所述模拟球工作；
84.所述控制单元为现有技术，此处不再赘述。
85.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种搏击训练用模拟机器人，其特征在于，所述机器人包括：机器人支架；设于所述机器人支架上的直拳模拟单元，所述直拳模拟单元包括：导管，所述导管为两端设置有开口的筒状，且所述导管位于低位的口部设置于机器人的正面，所述导管内贮存有若干模拟球；击球模块，用于击发模拟球以使其从导管上位于低位的口部弹出；接球模块，用于接取被用户闪避的模拟球，所述接球模块上设置有统计传感器以统计弹射至所述接球模块上的模拟球的个数。2.根据权利要求1所述的搏击训练用模拟机器人，其特征在于，所述击球模块包括两个摩擦轮以及连接于摩擦轮的第一电机，两个所述摩擦轮分别设置于所述导管上短端的两侧，且所所述摩擦轮部分嵌入所述导管内，所述第一电机带动两个所述摩擦轮以旋向相反的方式转动。3.根据权利要求1所述的搏击训练用模拟机器人，其特征在于，所述导管上还设置有气口，所述气口设置于所述导管的短端且远离开口的位置，所述击球模块为连接到气口处的压力气体气源以及电子气阀。4.根据权利要求1所述的搏击训练用模拟机器人，其特征在于，所述击球模块包括伸缩组件以及滑动连接于所述导管的短端的推板。5.根据权利要求4所述的搏击训练用模拟机器人，其特征在于，所述导管的短端的口部还设置有阻挡圈。6.根据权利要求1所述的搏击训练用模拟机器人，其特征在于，所述直拳模拟单元还包括球仓，所述球仓固定连接于所述导管的长端开口处。7.根据权利要求6所述的搏击训练用模拟机器人，其特征在于，机器人还包括：拨球模块，所述拨球模块设置于所述球仓和所述导管之间，用于控制模拟球逐个下落。8.根据权利要求1-7任意一项所述的搏击训练用模拟机器人，其特征在于，所述机器人还包括：设于所述机器人支架上的勾拳模拟单元，其中，勾拳模拟单元包括：设于机器人双肩处的两组第一模拟棒和第一旋转组件，所述第一旋转组件带动所述第一模拟棒摆动以模拟左勾拳和右勾拳；设于机器人上的两组第二模拟棒和第二旋转组件，所述第二旋转组件带动所述第二模拟棒向斜上方摆动以模拟下勾拳。9.根据权利要求1-7任意一项所述的搏击训练用模拟机器人，其特征在于，所述机器人还包括：躯干模拟单元，所述躯干模拟单元包括头部模拟组件和腹部模拟组件。10.根据权利要求1-7任意一项所述的搏击训练用模拟机器人，其特征在于，所述机器人还包括：扫腿模拟单元，所述扫腿模拟单元包括第三旋转组件和第三模拟棒，所述第三旋转组件带动所述第三模拟棒摆动以模拟扫腿动作。

技术总结

本发明涉及搏击训练技术领域，具体提供了一种搏击训练用模拟机器人，所述机器人包括：机器人支架；设于所述机器人支架上的直拳模拟单元，所述直拳模拟单元包括：导管，所述导管为两端设置有开口的筒状，且所述导管位于低位的口部设置于机器人的正面，所述导管内贮存有若干模拟球；击球模块，用于击发模拟球以使其从导管上位于低位的口部弹出；接球模块，用于接取被用户闪避的模拟球，所述接球模块上设置有统计传感器以统计弹射至所述接球模块上的模拟球的个数；本发明实施例公开的搏击训练用模拟机器人通过击发模拟球的方式模拟直拳，同时通过接球模块和统计传感器统计被闪避的模拟球的个数统计训练者的闪避次数以统计训练者的水平。的水平。的水平。