避障路径规划方法、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种避障路径规划方法、车辆及存储介质。

背景技术：

2.随着智能汽车技术的不断发展，智能汽车一般都具有自动驾驶功能。
3.在城市道路的自动驾驶应用场景中，通过路口是十分常见的场景。一般而言，在道路上可能存在各种障碍物例如静态障碍物，这些静态障碍物包括路口中间经常存在的桥墩、安全岛及道路上存在的水马、栏杆、坑等障碍物，这些障碍物给自动驾驶的路径规划带来困难。

技术实现要素：

4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种避障路径规划方法、车辆及存储介质，能够针对道路上的静态障碍物生成更安全的避障规划路径，提高驾驶安全性。
5.本技术第一方面提供一种避障路径规划方法，包括：
6.获取本车当前位姿和本车目标位姿；
7.获取识别的静态障碍物；
8.根据所述本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径；
9.在生成的所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与所述静态障碍物不产生相交；
10.根据平移后的所述路径点生成避障路径。
11.在一实施方式中，所述根据所述本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径，包括：
12.根据预设曲线，生成以所述本车当前位姿为起点，以所述本车目标位姿为终点的初始路径，其中从所述初始路径中按预设间隔进行采样得到所述初始路径中离散的路径点。
13.在一实施方式中，所述预设曲线包括贝塞尔曲线或b样条曲线。
14.在一实施方式中，所述在所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与所述静态障碍物不产生相交，包括：
15.在所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点沿着所述初始路径的法线进行正方向或反方向平移以使与所述静态障碍物不产生相交。
16.在一实施方式中，所述根据平移后的所述路径点生成避障路径，包括：
17.根据进行正方向或反方向平移的所述路径点生成至少两个避障路径；
18.确定所述至少两个避障路径各自对应的路径代价；
19.将所述至少两个避障路径各自对应的路径代价进行比较，根据比较结果从所述至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径。
20.在一实施方式中，所述确定所述至少两个避障路径各自对应的路径代价，包括：
21.对所述至少两个避障路径进行均匀采样，根据采样结果确定至少两个避障路径各自对应的路径代价。
22.在一实施方式中，所述根据比较结果从所述至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径，包括：
23.根据比较结果，从所述至少两个避障路径中筛选路径代价小的避障路径作为输出的避障路径。
24.本技术第二方面提供一种车辆，包括：
25.位姿获取模块，用于获取本车当前位姿和本车目标位姿；
26.障碍物识别模块，用于获取识别的静态障碍物；
27.初始路径模块，用于根据所述本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径；
28.平移模块，用于在生成的所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与所述静态障碍物不产生相交；
29.避障路径模块，用于根据平移后的所述路径点生成避障路径。
30.在一实施方式中，所述平移模块在所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点沿着所述初始路径的法线进行正方向或反方向平移以使与所述静态障碍物不产生相交。
31.在一实施方式中，所述避障路径模块包括：
32.避障路径生成子模块，用于根据进行正方向或反方向平移的所述路径点生成至少两个避障路径；
33.避障路径筛选子模块，用于确定所述至少两个避障路径各自对应的路径代价，将所述至少两个避障路径各自对应的路径代价进行比较，根据比较结果从所述至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径。
34.本技术第三方面提供一种车辆，包括：
35.处理器；以及
36.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
37.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
38.本技术提供的技术方案具有以下有益效果：
39.本技术获取本车当前位姿和本车目标位姿及获取识别的静态障碍物后，先根据本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径；在所述初始路径中的路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与所述静态障碍物不产生相交；最后根据平移后的路径点生成避障路径。通过上述处理，规划路径时可以根据初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交的情况进行规划路径调整，最终生成平滑的可到达目标位置且与障碍物不产生相交的无碰撞行驶路径也即避障路径。
40.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
41.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
42.图1是本技术示出的避障路径规划方法的第一流程示意图；
43.图2是本技术示出的避障路径规划方法的第二流程示意图；
44.图3是本技术示出的避障路径规划方法的应用框架示意图；
45.图4是本技术示出的避障路径规划方法中路径调整的示意图；
46.图5是本技术示出的车辆的一结构示意图；
47.图6是本技术示出的车辆的另一结构示意图。
具体实施方式
48.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
49.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
50.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
51.相关技术中，在道路上可能存在各种障碍物例如静态障碍物，这些静态障碍物包括分布于路口中间的桥墩、安全岛或其他在道路上静止的物体等，这些障碍物给自动驾驶的路径规划带来了困难。本技术提供一种避障路径规划方法，能够针对道路上的静态障碍物生成更安全的避障规划路径，提高驾驶安全性。
52.以下结合附图详细描述本技术的技术方案。
53.图1是本技术示出的避障路径规划方法的第一流程示意图。该方法可以应用于车辆。
54.参见图1，该方法包括：
55.s101、获取本车当前位姿和本车目标位姿。
56.其中，可以根据本车的高精度地图信息和导航信息获取本车目标位姿，根据本车
的定位信息获取本车当前位姿。
57.s102、获取识别的静态障碍物。
58.本技术可以利用相关技术中的识别技术，从感知模块采集的图像或视频中识别出道路上的各种障碍物包括动态障碍物和静态障碍物等，其中静态障碍物包括例如桥墩、安全岛、水马、栏杆、坑(也称为负障碍物)等。
59.s103、根据本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径。
60.其中，可以是根据预设曲线，生成以本车当前位姿为起点，以本车目标位姿为终点的初始路径，其中从初始路径中按预设间隔进行采样得到初始路径中离散的路径点。其中预设曲线可以包括贝塞尔曲线或b样条曲线。
61.s104、在生成的初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与静态障碍物不产生相交。
62.其中，可以在初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点沿着初始路径的法线进行正方向或反方向平移以使与静态障碍物不产生相交。
63.s105、根据平移后的路径点生成避障路径。
64.其中，可以根据进行正方向或反方向平移的路径点生成至少两个避障路径；确定至少两个避障路径各自对应的路径代价；将至少两个避障路径各自对应的路径代价进行比较，根据比较结果从至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径。
65.其中，确定至少两个避障路径各自对应的路径代价，包括：对至少两个避障路径进行均匀采样，根据采样结果确定至少两个避障路径各自对应路径代价。
66.其中，可以根据比较结果，从至少两个避障路径中筛选路径代价小的避障路径作为输出的避障路径。
67.本技术获取本车当前位姿和本车目标位姿及获取识别的静态障碍物后，先根据本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径；在初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与静态障碍物不产生相交；最后根据平移后的路径点生成避障路径。通过上述处理，规划路径时可以根据初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交的情况进行规划路径调整，最终生成平滑的可到达目标位置且与障碍物不产生相交的无碰撞行驶路径也即避障路径。
68.图2是本技术示出的避障路径规划方法的第二流程示意图。图3是本技术示出的避障路径规划方法的应用框架示意图。
69.本技术提供一种避障避障路径规划方法，可以基于高精度地图信息和导航信息获取本车目标位姿，基于定位信息获取本车当前位姿，并从感知模块获取道路上的障碍物信息。这些障碍物例如可以是动态障碍物或静态障碍物，其中静态障碍物包括分布于路口中间的桥墩、安全岛或其他在道路上静止的物体等。在此基础上，根据初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交的情况进行规划路径调整，最终得到与障碍物不产生相交的避障路径。
70.参见图2和图3，该方法包括：
71.s201、根据高精度地图信息、导航信息及定位信息，获取本车当前位姿和本车目标位姿。
72.例如，根据本车的高精度地图信息和导航信息获取本车目标位姿[x_t,y_t,yaw_
t]，记为x_t，根据本车的定位信息获取本车当前位姿[x_e,y_e,yaw_e]，记为x_e。
[0073]
s202、通过感知模块获取识别的静态障碍物。
[0074]
本技术可以通过感知模块采集道路上的本车前方或侧方的图像或视频，利用相关技术中的识别技术，从感知模块采集的图像或视频中识别出道路上的障碍物信息，其中可以包括动态障碍物和静态障碍物等。其中静态障碍物例如可以是桥墩、安全岛、水马、栏杆、坑(也称为负障碍物)或其他静止的物体等。其中障碍物的检测和识别可以是基于图像的障碍物检测、基于激光雷达的障碍物检测或基于视觉和激光雷达融合的障碍物检测等，本技术对此并不加以限定。
[0075]
s203、根据贝塞尔曲线，生成以本车当前位姿为起点，以本车目标位姿为终点的初始路径，从初始路径中按预设间隔进行采样得到初始路径中离散的路径点。
[0076]
本技术可以根据相关技术中的贝塞尔曲线公式，生成以x_e为起始状态点，以x_t为终止状态点的曲线路径作为初始路径，在初始路径中按预设间隔进行采样可以得到离散的路径点序列[p_0,p_1,...,p_n-1]。其中按预设间隔进行采样例如可以是按预设弧长进行采样，该预设弧长可以是等长或不等长。
[0077]
贝塞尔曲线，是应用于二维图形应用程序的数学曲线。贝塞尔曲线可以依据若干位置任意的点坐标绘制出一条光滑曲线。一条贝塞尔曲线可在任意点切割成两条或任意多条子曲线，每一条子曲线仍是贝塞尔曲线。
[0078]
需说明的是，本技术是以预设曲线为贝塞尔曲线为例但不局限于此，预设曲线也可以是b样条曲线等其他曲线。b样条曲线是一种多项式曲线的特殊表示形式，通过曲线进行车辆行驶轨迹的拟合具有更好的平滑程度。
[0079]
s204、判断初始路径中各个路径点与静态障碍物是否产生相交，将产生相交的路径点沿着初始路径的法线进行正方向或反方向平移以使与静态障碍物不产生相交。
[0080]
本技术判断初始路径中的各个路径点与障碍物是否产生相交，对于连续产生相交的路径点[p_k,...,p_j]，可将其沿着路径的法线正方向或反方向进行平移，直到与静态障碍物不产生相交为止。平移后分别对应[p_k_l,...,p_j_l]和[p_k_r,...,p_j_r]。
[0081]
s205、根据进行正方向或反方向平移的路径点生成至少两个避障路径。
[0082]
由于第k到第j个点已经与静态障碍物不产生相交(即无碰撞)，那么对于第0到第k-1个点的路径，只需要以相同的方法递归实现即可，第j+1到n-1个点也类似。由于要与每一个障碍物不产生相交，路径点的平移可以沿着路径的法线正方向或反方向进行平移，都有向左或向右两种可能，因此可以生成至少两个避障路径，最后会得到一个避障路径(可行驶路径)的集合。
[0083]
s206、确定至少两个避障路径各自对应的路径代价，将至少两个避障路径各自对应的路径代价进行比较，根据比较结果从至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径。
[0084]
例如，根据对至少两个避障路径进行均匀采样的采样结果，确定至少两个避障路径各自对应的路径代价；将至少两个避障路径各自对应的路径代价进行比较，得到路径代价的比较结果；根据比较结果从至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径。
[0085]
其中，可以根据比较结果，从至少两个避障路径中筛选路径代价小的避障路径作
为输出的避障路径。
[0086]
本技术对所有避障路径进行采样的方式例如可以是进行等距离均匀采样。本技术可以按预设算法公式确定出避障路径对应的cost(路径代价)，在避障路径的集合中根据路径代价的比较结果选出较优路径。
[0087]
其中，可以按以下算法公式确定出cost(路径代价)：
[0088][0089]
其中，kappai为路径点的离散曲率，dkappai为曲率变化率，w
kappa
和w
dkappa
为权重，n为路径点的数量，cost代表了曲线的光滑程度。
[0090]
根据公式计算得到避障路径的cost(路径代价)后，筛选路径代价小的避障路径作为输出的避障路径。也就是说，本技术得到从当前位姿到目标位姿态的不同离散点序列所组成的避障路径后，选出其中比较光滑的避障路径作为最终输出的避障路径。
[0091]
需说明的是，上述算法公式计算cost只是举例说明但不局限于此，可以可以设置其他算法公式计算cost。
[0092]
参见图4，是本技术示出的避障路径规划方法中路径调整的示意图。
[0093]
当前车辆也即本车的本车当前位姿x_e以及本车目标位姿x_t如图4所示。根据贝塞尔曲线生成的初始路径如图4中的黑空心点序列401所示。其中灰填充的椭圆402为不可通行区域即静态障碍物。从中可以发现有两个点403和404与402产生相交(即发生了碰撞)。将两个点403和404沿着曲线的法线正方向或反向进行平移。此时有两种可能性，平移后分别如图4中绿实心点405和蓝实心点406所示。在绿实心点405的首尾与x_e和x_t之间递归调用上述方法，可以生成与402不产生相交(即无碰撞)的分段曲线，如图4中绿空心点407和蓝空心点408所示。通过拼接，可以得到绿点序列和蓝点序列两条与402不产生相交(即无碰撞)的分段曲线。然后，分别计算绿点序列组成的避障路径和蓝点序列组成的避障路径的cost，将cost较小的路径作为最终的路径也即避障路径。如图4所示，蓝点序列组成的避障路径是转一个大弯，曲率变化率dkappa比较小，最终cost值也会比较小；而绿点序列组成的避障路径需多次扭动，离散曲率kappa一直在变化，导致曲率变化率dkappa很大，最终cost值也会比较大。因此，通过计算后最终蓝点序列组成的避障路径的cost会小于绿点序列组成的避障路径，最后选择蓝点序列组成的避障路径。
[0094]
综上所描述，本技术方案，在给定本车起始位置和目标位置的情况下，可以快速生成自由空间内指定当前位姿到目标位姿的与障碍物不产生相交的避障路径即可行驶路径，可以绕开所有静态障碍物无碰撞地到达目的地，在保证路径舒适性的同时可保证了安全性，提高驾驶体验。
[0095]
与前述应用功能实现方法相对应，本技术还提供了一种车辆。
[0096]
图5是本技术示出的车辆的一结构示意图。
[0097]
参见图5，本技术提供的车辆500，包括：位姿获取模块50、障碍物识别模块51、初始路径模块52、平移模块53、避障路径模块54。
[0098]
位姿获取模块50，用于获取本车当前位姿和本车目标位姿。其中，位姿获取模块50可以根据本车的高精度地图信息和导航信息获取本车目标位姿，根据本车的定位信息获取
本车当前位姿。
[0099]
障碍物识别模块51，用于获取识别的静态障碍物。障碍物识别模块51可以利用相关技术中的识别技术，从感知模块采集的图像或视频中识别出道路上的各种障碍物包括动态障碍物和静态障碍物等，其中静态障碍物包括例如桥墩、安全岛等。
[0100]
初始路径模块52，用于根据本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径。初始路径模块52可以根据预设曲线，生成以本车当前位姿为起点，以本车目标位姿为终点的初始路径，其中从初始路径中按预设间隔进行采样得到初始路径中离散的路径点。其中预设曲线包括贝塞尔曲线或b样条曲线。
[0101]
平移模块53，用于在生成的初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与静态障碍物不产生相交。其中，平移模块53可以在初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点沿着初始路径的法线进行正方向或反方向平移以使与静态障碍物不产生相交。
[0102]
避障路径模块54，用于根据平移后的路径点生成避障路径。
[0103]
其中，避障路径模块54包括：避障路径生成子模块541、避障路径筛选子模块542。
[0104]
避障路径生成子模块541，用于根据进行正方向或反方向平移的路径点生成至少两个避障路径；
[0105]
避障路径筛选子模块542，用于确定至少两个避障路径各自对应的路径代价；将至少两个避障路径各自对应的路径代价进行比较，根据比较结果从至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径。
[0106]
例如，避障路径筛选子模块542对至少两个避障路径进行均匀采样，根据采样结果确定至少两个避障路径各自对应的路径代价；将至少两个避障路径各自对应的路径代价进行比较，得到路径代价的比较结果；根据路径代价的比较结果从至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径。其中，可以根据比较结果，从至少两个避障路径中筛选路径代价小的避障路径作为输出的避障路径。
[0107]
本技术提供的车辆，获取本车当前位姿和本车目标位姿及获取识别的静态障碍物后，先根据本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径；在初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与静态障碍物不产生相交；最后根据平移后的路径点生成避障路径。通过上述处理，规划路径时可以根据初始路径中的路径点与静态障碍物产生相交的情况进行规划路径调整，最终生成平滑的可到达目标位置且与障碍物不产生相交的无碰撞行驶路径也即避障路径。
[0108]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
[0109]
图6是本技术示出的车辆的另一结构示意图。
[0110]
参见图6，车辆1000包括存储器1010和处理器1020。
[0111]
处理器1020可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器
等。
[0112]
存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
[0113]
存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。
[0114]
此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
[0115]
或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
[0116]
以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：

1.一种避障路径规划方法，其特征在于，包括：获取本车当前位姿和本车目标位姿；获取识别的静态障碍物；根据所述本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径；在生成的所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与所述静态障碍物不产生相交；根据平移后的所述路径点生成避障路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径，包括：根据预设曲线，生成以所述本车当前位姿为起点，以所述本车目标位姿为终点的初始路径，其中从所述初始路径中按预设间隔进行采样得到所述初始路径中离散的路径点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述预设曲线包括贝塞尔曲线或b样条曲线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在生成的所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与所述静态障碍物不产生相交，包括：在生成的所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点沿着所述初始路径的法线进行正方向或反方向平移以使与所述静态障碍物不产生相交。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据平移后的所述路径点生成避障路径，包括：根据进行正方向或反方向平移的所述路径点生成至少两个避障路径；确定所述至少两个避障路径各自对应的路径代价；将所述至少两个避障路径各自对应的路径代价进行比较，根据比较结果从所述至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个避障路径各自对应的路径代价，包括：对所述至少两个避障路径进行均匀采样，根据采样结果确定至少两个避障路径各自对应的路径代价。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果从所述至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径，包括：根据比较结果，从所述至少两个避障路径中筛选路径代价小的避障路径作为输出的避障路径。8.一种车辆，其特征在于，包括：位姿获取模块，用于获取本车当前位姿和本车目标位姿；障碍物识别模块，用于获取识别的静态障碍物；初始路径模块，用于根据所述本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径；平移模块，用于在生成的所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交
时，将产生相交的路径点进行平移以使与所述静态障碍物不产生相交；避障路径模块，用于根据平移后的所述路径点生成避障路径。9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于：所述平移模块在所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点沿着所述初始路径的法线进行正方向或反方向平移以使与所述静态障碍物不产生相交。10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述避障路径模块包括：避障路径生成子模块，用于根据进行正方向或反方向平移的所述路径点生成至少两个避障路径；避障路径筛选子模块，用于确定所述至少两个避障路径各自对应的路径代价，将所述至少两个避障路径各自对应的路径代价进行比较，根据比较结果从所述至少两个避障路径中筛选一个避障路径作为输出的避障路径。11.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结

本申请提供一种避障路径规划方法、车辆及存储介质。该避障路径规划方法，包括：获取本车当前位姿和本车目标位姿；获取识别的静态障碍物；根据所述本车当前位姿和本车目标位姿生成包含路径点的初始路径；在生成的所述初始路径中的所述路径点与所述静态障碍物产生相交时，将产生相交的路径点进行平移以使与所述静态障碍物不产生相交；根据平移后的所述路径点生成避障路径。本申请提供的方案，能够针对道路上的静态障碍物生成更安全的避障规划路径，提高驾驶安全性。高驾驶安全性。高驾驶安全性。