支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法

1.本发明涉及智能交通管理技术领域，具体涉及支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。

背景技术：

2.近年来，高速公路建设飞速发展，自动驾驶技术的普及将为未来高速公路道路设计带来新的机遇，道路路权合理分配使用也将面临新的挑战，其中为车辆队列(如自动驾驶货车队列)设置专用车道是当前阶段业内的共识之一。专用车道设置既要考虑车道的有效使用，保证在专用车道启用期间不被其他普通社会车辆干扰，同时还要保证在没有编队的车辆队列运行时，允许其余车辆进入使用，避免道路资源浪费造成高速公路通行效率降低。目前，由于缺乏成熟的技术应用，在高速公路专用车道动态启用或关停等方面还存在众多不足，尚未实现支撑车辆队列运行的专用车道的动态设置。

技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例提供了涉及支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，以解决现有技术中尚未实现支撑车辆队列运行的专用车道的动态设置的技术问题。
4.本发明提出的技术方案如下：
5.本发明实施例第一方面提供一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，该支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法包括：当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。
6.可选地，当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段之前，所述方法还包括：获取所述车辆队列的运行信息；根据所述运行信息确定所述车辆队列是否驶入所述预设路段。
7.可选地，根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道，包括：当所述比对结果大于预设第一阈值，在所述目标行驶路段中启用用于支撑所述车辆队列运行的目标专用车道；当所述比对结果大于预设第二阈值且小于所述预设第一阈值，将所述车辆队列的规模数据与预设第三阈值进行比对；当所述车辆队列的规模数据大于所述预设第三阈值，在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道；当所述比对结果小于所述预设第二阈值，在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道。
8.可选地，所述目标专用车道上设置有图像采集设备和显示屏，所述图像采集设备
用于按照目标间隔时长采集所述目标专用车道的图像信息；所述方法还包括：当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，获取所述图像采集设备采集的所述目标专用车道对应的图像信息；当所述图像信息中包含不属于所述车辆队列中的车辆，利用所述图像采集设备获取所述不属于车辆队列中的车辆的车牌信息并将所述车牌信息发送至对应的显示屏进行显示。
9.可选地，所述方法还包括：将所述图像采集设备相邻两次采集到的图像信息进行比对；当相邻两次采集到的图像信息中存在相同的目标车辆，将所述目标车辆的车辆信息存储到预设数据库中，所述车辆信息包含有目标车辆的全景图像信息、车辆车牌信息以及当前时间戳信息，所述目标车辆为不属于所述车辆队列中的车辆。
10.可选地，所述目标专用车道与非目标专用车道之间的车道分界线设置有发光模块；所述方法还包括：当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，控制所述发光模块显示为第一颜；当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且有新的不属于所述车辆队列中的车辆驶入所述目标专用车道，控制所述发光模块以第二颜进行周期性显示；当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且所述目标专用车道中已经存在不属于所述车辆队列中的车辆，控制所述发光模块以第二颜进行周期性显示；当在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道，控制所述发光模块关闭颜显示。
11.可选地，所述方法还包括：当所述发光模块以第二颜进行周期性显示，控制所述显示屏进行文字提示。
12.本发明实施例第二方面提供一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统，该支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统包括：路侧单元，所述路侧单元用于与车载单元通信，用于采集驶入对应路段内的车辆队列的编队信息；计算单元，与所述路侧单元通信连接，用于执行如本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。
13.可选地，所述系统还包括：第一图像采集设备，与所述计算单元连接，用于采集路段进口和出口的车辆信息；多个第二图像采集设备，与所述计算单元连接，用于采集路段内车辆的行驶状态信息。
14.可选地，所述系统还包括：显示屏，与所述计算单元连接，用于显示提示信息。
15.可选地，所述系统还包括：发光模块，与所述计算单元连接，用于根据控制指令进行发光显示。
16.本发明实施例第三方面提供一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置装置，该支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置装置包括：获取模块，用于当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；确定模块，用于根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；比对模块，用于对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；设置模块，用于根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。
17.本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明实施例第一方面及第
一方面任一项所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。
18.本发明实施例第五方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。
19.本发明提供的技术方案，具有如下效果：
20.本发明实施例提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。本方法基于获取到的车辆队列的编队信息确定车辆队列的规模数据，根据规模数据以及是否启用专用车道可以决定车辆队列的运输效率；基于获取到的目标行驶路段的路段属性信息评估车辆队列对社会交通流的影响，通过在提高自动驾驶货车队列运输效率与对社会交通流的影响之间获取平衡来决策是否在目标行驶路段中设置支撑车辆队列运行的专用车道，实现了支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道的动态设置。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是根据本发明实施例的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法的流程图；
23.图2是根据本发明实施例提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法的流程图；
24.图3是根据本发明实施例提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法的实施示意图；
25.图4是根据本发明实施例的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统的结构框图；
26.图5是根据本发明实施例提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统的结构示意图；
27.图6是根据本发明实施例的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置装置的结构框图；
28.图7是根据本发明实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图；
29.图8是根据本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.本发明实施例提供一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
32.步骤s101：当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段。
33.具体地，预设路段可以是任一需要且具备条件设置支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道的路段，如高速公路路段。本技术实施例以高速公路为例对本技术实施例记载的技术方案进行说明。在高速公路主路与匝道汇入和分离的位置分别设置有视频摄像机，利用该视频摄像机可以检测到是否有车辆队列驶入该段高速公路。在高速公路的匝道进口处还设置路侧rsu(road side unit，路侧单元)设备，可以实现对车辆队列信息的采集与上报。当检测到有车辆队列驶入时，利用该路侧rsu设备可以获取到该车辆队列的编队信息，其中，编队信息可以包括该车辆队列的行驶路径以及该车辆队列将要驶离的地点等信息。最后，根据该车辆队列的行驶路径以及该车辆队列将要驶离的地点可以得到该车辆队列对应的目标行驶路段。
34.步骤s102：根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度。具体地，利用视频摄像机可以采集对应目标行驶路段的路段图像，通过对路段图像进行分析可以得到路段交通流信息，路段交通流信息可以包括断面交通流量以及行驶时间等信息，其中行驶时间包括该目标行驶路段之间车辆的驶入与驶离的时间。
35.根据该断面交通流量以及行驶时间可以计算得到该目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度。
36.在一实施例中，假设两处摄像机之间的道路距离为s(km)，当任一车辆x1通过匝道入口处时，视频摄像机记录时刻t1，当该车辆通过目标行驶路段的匝道出口处时视频摄像机记录时刻t2，那么车辆行驶所行驶的时间为(t
2-t1)(h)，计算可以得到车辆x1的路段平均行驶速度当在一定时间内，该路段通过n辆车时，该路段平均行驶速度为路段自由流速度取当天夜间1：00－3：00(通常认为该时段车辆较少，行驶车辆不受上下游交通影响)的路段平均速度。
37.步骤s103：对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理。具体地，可以通过计算路段平均行驶速度和路段自由流速度的差值或者计算路段平均行驶速度和路段自由流速度的比值等方法来对两者之间进行大小关系比对处理，比如，当利用路段平均行驶速度和路段自由流速度的差值来计算两者之间的大小关系时，当得到的差值越接近于0，则表明路段平均行驶速度越接近于路段自由流速度，反之亦然；当利用路段平均行驶速度和路段自由流速度的比值来计算两者之间的大小关系时，则得到的比值越
接近于1，则表明路段平均行驶速度越接近于路段自由流速度，反之亦然。本发明中对该路段平均行驶速度和路段自由流速度进行大小关系比对处理的方法不做具体限定，只要满足需求即可。
38.步骤s104：根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。具体地，根据路段平均行驶速度和路段自由流速度的大小关系比对处理结果可以反映当前目标行驶路段的交通状况是否良好，根据车辆队列的规模数据以及是否启用专用车道可以决定车辆队列的运输效率，当在两者之间取得平衡时，即可以在该目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。
39.本发明实施例提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，基于获取到的车辆队列的编队信息确定车辆队列的规模数据，根据规模数据以及是否启用专用车道可以决定车辆队列的运输效率；基于获取到的目标行驶路段的路段属性信息评估车辆队列对社会交通流的影响，通过在提高自动驾驶货车队列运输效率与对社会交通流的影响之间获取平衡来决策是否在目标行驶路段中设置支撑车辆队列运行的专用车道，实现了支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道的动态设置。
40.作为本发明实施例一种可选的实施方式，步骤s101之前，所述方法还包括：获取所述车辆队列的运行信息；根据所述运行信息确定所述车辆队列是否驶入所述预设路段。具体地，在自动驾驶货车车辆队列中的每一辆车上均安装有车载obu(on board unit，车载单元)设备，可以实时采集货车的运行信息等，该车载obu设备可以与路侧rsu设备实现信息传输，又路侧rsu设备安装在高速公路的匝道进口处，因此，后台中央处理器可以根据该路侧rsu设备获取到的该车辆队列的运行信息确定该车辆队列是否驶入对应的路段中。本发明中可以利用视频摄像机检测该车辆队列是否驶入预设路段，或者利用车载obu设备和路侧rsu设备确定该车辆队列是否驶入预设路段，或者同时使用两种方法进行检测，本发明中对此不做具体限定，只要满足需求即可。
41.作为本发明实施例一种可选的实施方式，根据大小关系和车辆队列的规模数据在车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道时，可以在当前目标行驶路段的交通状况与车辆队列的运输效率之间取得平衡时，进行动态设置。包括：当所述比对结果大于预设第一阈值，在所述目标行驶路段中启用用于支撑所述车辆队列运行的目标专用车道；当所述比对结果大于预设第二阈值且小于所述预设第一阈值，将所述车辆队列的规模数据与预设第三阈值进行比对；当所述车辆队列的规模数据大于所述预设第三阈值，在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道；当所述比对结果小于所述预设第二阈值，在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道。
42.首先，考虑当前目标行驶路段的交通状况，交通状况越好，则表明在目标行驶路段中设置支撑所述车辆队列运行的专用车道对社会交通流的影响越小，反之亦然。又该交通状况与该路段平均行驶速度和路段自由流速度的大小关系比对处理结果有关，因此，根据该比对处理结果确定一个比对阈值，当该大小关系越接近于该阈值，则表明越可以在该目标行驶路段中启用支撑所述车辆队列运行的专用车道，反之则越不可以不启用。
43.比如，当得到的差值越接近于0(比对阈值)或得到的比值越接近于1(比对阈值)，表明当前目标行驶路段的交通路况越接近于自由流行驶，此时在目标行驶路段中设置支撑
所述车辆队列运行的专用车道对社会交通流的影响最小，即此时可以在该目标行驶路段中启用支撑所述车辆队列运行的专用车道，反之则不启用。
44.其次，考虑车辆队列的运输效率，运输效率较高时则表明当前在目标行驶路段中设置支撑所述车辆队列运行的专用车道对社会交通流的影响可以被接受，反之亦然。又该车辆队列的运输效率与该车辆队列的规模有关，规模越大，则运输效率越高，因此，根据实际需求确定一个规模阈值(预设第三阈值)，当该车辆队列的实际规模大于该规模阈值，则可以在该目标行驶路段中启用支撑所述车辆队列运行的专用车道，反之则不启用。
45.然后，在当前目标行驶路段的交通状况与车辆队列的运输效率之间获取平衡，此时，根据该比对阈值确定预设第一阈值和预设第二阈值，其中预设第一阈值可以为小于该比对阈值且距离该比对阈值较近的数值，该预设第二阈值根据该比对阈值的上限值与下限值的平均值确定，具体地，该预设第二阈值可以为大于该比对阈值的平均值且距离该比对阈值较近的数值。其中，比对阈值用于表示大小关系，即当前目标行驶路段的交通状况的良好情况，因此，该比对阈值的上限值即用于表示当前目标行驶路段的交通状况最好的情况；该比对阈值的下限值即用于表示当前目标行驶路段的交通状况最坏的情况。
46.比如，当利用路段平均行驶速度和路段自由流速度的比值来计算两者之间的大小关系时，对应比对阈值的上限值为1，下限值为0，此时，可以选择该预设第一阈值为0.9，该预设第二阈值为0.6。
47.此时，当大小关系大于0.9时，表明当前目标行驶路段的交通状况接近自由流行驶条件，启用专用车道对社会交通流的影响较小，此时，可以在该目标行驶路段中启用目标专用车道。其中，目标专用车道可以为该目标行驶路段中对应的最内侧驾驶车道，本发明对此不做具体限定，根据实际需求设置即可；
48.当大小关系大于0.6且小于0.9时，表明当前目标行驶路段的交通状况压力为中等水平，此时进一步根据对应的车辆队列的规模数据进行判断：当该车辆队列的规模数据为大于5辆车(规模阈值)时，运输效率较高，启用专用车道对社会交通流的影响可接受，此时，可以在该目标行驶路段中启用目标专用车道，反之则不启用；
49.当大小关系小于0.6时，表明当前目标行驶路段的交通状况较差，启用专用车道对社会交通流的影响不可接受，此时，在该目标行驶路段中不启用目标专用车道。
50.最后，当该车辆队列通过该目标行驶路段且没有检测到新的车辆队列驶入时，该目标专用车道停止启用，并允许其他普通车辆进入行驶。
51.作为本发明实施例一种可选的实施方式，在该目标专用车道上设置有图像采集设备和显示屏，可以实现对不属于车辆队列中的车辆非法占用该目标专用车道时进行牌照检测并抓拍以及违法占用自动驾驶专用道时进行文字提示。其中，图像采集设备用于按照目标间隔时长采集所述目标专用车道的图像信息；该方法还包括：当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，获取所述图像采集设备采集所述目标专用车道对应的图像信息；当所述图像信息中包含不属于所述车辆队列中的车辆，利用所述图像采集设备获取所述不属于车辆队列中的车辆的车牌信息并将所述车牌信息发送至对应的显示屏进行显示。
52.具体地，当在目标行驶路段中启用目标专用车道，可以利用该图像采集设备获取该目标专用车道对应的图像信息，当在该图像信息中发现有不属于车辆队列中的车辆图像信息时，表明该不属于车辆队列中的车辆在该目标专用车道启用时占用行驶，此时，利用该
图像采集设备获取该车辆的车牌信息并将该车牌信息发送至后台中央处理器，然后利用该后台中央处理器控制该显示屏进行显示以起到提示作用。
53.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：将所述图像采集设备相邻两次采集到的图像信息进行比对；当相邻两次采集到的图像信息中存在相同的目标车辆，将所述目标车辆的车辆信息存储到预设数据库中，所述车辆信息包含有目标车辆的全景图像信息、车辆车牌信息以及当前时间戳信息，所述目标车辆为不属于所述车辆队列中的车辆。
54.具体地，当该图像采集设备第二次抓拍到同一辆车辆，首先，利用该图像采集设备对该车辆进行录像并拍取包含车辆全景和车牌细节特征并带有时间戳的图片，其次，将该图片作为违法证据保存在预设数据库(比如工控机)中。然后，还可以将视频录像、车辆占用专用车道的时长、车辆速度、地点编号等信息存入预设数据库中。最后，将这些信息发送至后台中央处理器进行人工校核。
55.作为本发明实施例一种可选的实施方式，在目标专用车道与非目标专用车道之间的车道分界线设置有发光模块，比如，每间隔50米设置一块全彩led发光地砖。该发光模块可以动态显示多种颜，用于提示目标专用车道是否启用；所述方法还包括：当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，控制所述发光模块显示为第一颜；当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且有新的不属于所述车辆队列中的车辆驶入所述目标专用车道，控制所述发光模块以第二颜进行周期性显示；当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且所述目标专用车道中已经存在不属于所述车辆队列中的车辆，控制所述发光模块以第二颜进行周期性显示；当在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道，控制所述发光模块关闭颜显示。
56.具体地，当启用目标专用车道时，后台中央处理器控制该发光模块以第一颜进行显示，比如，控制该全彩led发光地砖显示橙黄；此时，如果有新的不属于该车辆队列中的车辆驶入该目标专用车道，或者在启用该目标专用车道之前已经有不属于该车辆队列中的车辆在该目标专用车道内行驶，后台中央处理器控制该发光模块以第二颜进行周期性显示，比如，控制该全彩led发光地砖周期性闪烁红；当不启用该目标专用车道时，则控制该发光模块不工作，即不显示任何颜。
57.具体地，还可以将该发光模块以第二颜进行周期性显示作为“驶离目标专用车道”的提示，即当发光模块以第二颜进行周期性显示时，后台中央处理器控制对应的显示屏进行文字提示。
58.在一实施例中，该支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法的具体实施流程如图2所示。
59.在一实例中，如图3所示，自动驾驶货车队列从高速公路入口匝道驶入时，车载obu与路侧rsu进行信息通讯将货车队列行驶信息进行上报，同时基于高速公路路段视频摄像机检测的断面流量与通行时间决策是否满足自动驾驶货车队列专用道启用的条件，如果不满足则系统不工作，如果满足，全彩led发光地砖变为橙黄，提示途经车辆自动驾驶货车队列专用道启用。如果此时有其他普通车辆在占用自动驾驶专用道行驶，则led发光地砖变为红闪烁，同时led屏显示请驶离自动驾驶专用道之类的文字，以提示其他车辆驶离。其他联网车辆如果也上传了行驶信息，综合判断在满足条件的情况下进入自动驾驶专用道行
驶。在自动驾驶专用道启用期间，路段视频摄像机对非法进入自动驾驶专用道的普通车辆进行检测，当检测确定有普通车辆在自动驾驶专用道行驶时，一方面到内存中调取从10秒前的视频进行单独的录像，同时对车辆进行抓拍，获得包括车辆等信息在内的图片并进行车牌识别，获得车辆的车牌、车型等信息，同时led发光地砖变为流动的红，led屏显示请驶离自动驾驶专用道的文字以提示普通车辆马上驶离；如果在下游摄像机没有车辆继续行驶，则led发光地砖恢复为橙黄；如果在下游的摄像机第二次抓拍到相同的一辆车非法进入自动驾驶专用道行驶，下游视频摄像机将进行录像并且对车辆进行抓拍并将违法证据上传至违法报警数据库，并且led发光地砖继续显示为流动的红持续提示。当自动驾驶货车队列通过本路段进入下一路段后，且本路段没有新的自动驾驶货车队列请求，则自动驾驶专用车道停止启用，led发光地砖不发光，以允许其他普通车辆进入行驶。
60.本发明实施例还提供一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统，如图4所示，该支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统1包括：
61.路侧单元11，所述路侧单元11用于与车载单元2通信，用于采集驶入对应路段内的车辆队列的编队信息。具体地，路侧单元采用dsrc技术与车载单元进行通讯来接收车载单元发送的车辆队列的编队信息。
62.计算单元12，与所述路侧单元11通信连接，用于执行如本发明实施例所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。
63.作为本发明实施例一种可选的实施方式，该系统还包括：
64.第一图像采集设备13，与所述计算单元12连接，用于采集路段进口和出口的车辆信息。具体地，在高速公路主路与匝道汇入和分离的位置分别设置对应的第一图像采集设备，可以为视频摄像机，本发明中对此不做具体限定，只要满足采集需求即可。
65.多个第二图像采集设备14，与所述计算单元12连接，用于采集路段内车辆的行驶状态信息。具体地，在路段内设置多个第二图像采集设备。行驶状态信息可以包括车辆行驶速度、以及占用目标专用车道的时长信息等。
66.作为本发明实施例一种可选的实施方式，该系统还包括：显示屏15，与所述计算单元12连接，用于显示提示信息。具体的控制显示方法参考本发明实施例中提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法中的具体控制过程，此处不再赘述。
67.作为本发明实施例一种可选的实施方式，该系统还包括：发光模块16，与所述计算单元连接，用于根据控制指令进行发光显示。具体的控制过程参考本发明实施例中提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法中的具体控制过程，此处不再赘述。
68.在一实例中，支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统如图5所示，其中，路段流量视频摄像机设置在高速公路主路与匝道汇入和分离的位置；自动驾驶车道视频摄像机设置在目标专用车道中；工作站即为后台中央处理器；系统软件安装在该工作站中，可以包括前端车牌识别及录像软件，主要用于对抓拍的车辆进行车辆号牌识别，同时进行录像的提取并进行违法信息的发送。边缘计算单元汇聚路段视频摄像机采集的车牌号、车辆通过时间等交通流数据以及自动驾驶货车队列上传的车队规模、行驶路径等数据，根据交通流数据计算出路段平均行驶速度及自由流速度，以两者比值判断当前路段交通状况，以车队规模判断货物运输效率，通过该边缘计算单元节省了中央服务器的算力。
69.本发明实施例还提供一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置装置，如图6所示，该装置包括：
70.获取模块601，用于当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；详细内容参见上述方法实施例中步骤s101的相关描述。
71.确定模块602，用于根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；详细内容参见上述方法实施例中步骤s102的相关描述。
72.比对模块603，用于对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；详细内容参见上述方法实施例中步骤s103的相关描述。
73.设置模块604，用于根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道；详细内容参见上述方法实施例中步骤s104的相关描述。
74.本发明实施例提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置装置，基于获取到的车辆队列的编队信息确定车辆队列的规模数据，根据规模数据以及是否启用专用车道可以决定车辆队列的运输效率；基于获取到的目标行驶路段的路段属性信息评估车辆队列对社会交通流的影响，通过在提高自动驾驶货车队列运输效率与对社会交通流的影响之间获取平衡来决策是否在目标行驶路段中设置支撑车辆队列运行的专用车道，实现了支撑车辆队列运行的专用车道的动态设置。
75.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第一获取模块，用于获取所述车辆队列的运行信息；第一确定模块，用于根据所述运行信息确定所述车辆队列是否驶入所述预设路段。
76.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述设置模块包括：第一启用字模块，用于当所述比对结果大于预设第一阈值，在所述目标行驶路段中启用用于支撑所述车辆队列运行的目标专用车道；第一比对子模块，用于当所述比对结果大于预设第二阈值且小于所述预设第一阈值，将所述车辆队列的规模数据与预设第三阈值进行比对；第二启用字模块，用于当所述车辆队列的规模数据大于所述预设第三阈值，在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道；第一关闭子模块，用于当所述比对结果小于所述预设第二阈值，在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道。
77.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述目标专用车道上设置有图像采集设备和显示屏；所述装置还包括：第二获取模块，用于当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，获取所述图像采集设备采集的所述目标专用车道对应的图像信息；第一处理模块，用于当所述图像信息中包含不属于所述车辆队列中的车辆，利用所述图像采集设备获取所述不属于车辆队列中的车辆的车牌信息并将所述车牌信息发送至对应的显示屏进行显示。
78.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第一比对模块，用于将所述图像采集设备相邻两次采集到的图像信息进行比对；第二处理模块，用于当相邻两次采集到的图像信息中存在相同的目标车辆，将所述目标车辆的车辆信息存储到预设数据库中，所述车辆信息包含有目标车辆的全景图像信息、车辆车牌信息以及当前时间戳信息，所
述目标车辆为不属于所述车辆队列中的车辆。
79.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述目标专用车道与非目标专用车道之间的车道分界线设置有发光模块；所述装置还包括：第一控制模块，用于当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，控制所述发光模块显示为第一颜；第二控制模块，用于当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且有新的不属于所述车辆队列中的车辆驶入所述目标专用车道，控制所述发光模块以第二颜进行周期性显示；第三控制模块，用于当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且所述目标专用车道中已经存在不属于所述车辆队列中的车辆，控制所述发光模块以第二颜进行周期性显示；第四控制模块，用于当在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道，控制所述发光模块关闭颜显示。
80.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第五控制模块，用于当所述发光模块以第二颜进行周期性显示，控制所述显示屏进行文字提示。
81.本发明实施例提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置装置的功能描述详细参见上述实施例中支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法描述。
82.本发明实施例还提供一种存储介质，如图7所示，其上存储有计算机程序701，该指令被处理器执行时实现上述实施例中支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法的步骤。该存储介质上还存储有音视频流数据，特征帧数据、交互请求信令、加密数据以及预设数据大小等。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read－only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid－state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
83.本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read－only memory，rom)、随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid－state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
84.本发明实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，该电子设备可以包括处理器81和存储器82，其中处理器81和存储器82可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
85.处理器81可以为中央处理器(central processing unit，cpu)。处理器81还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
86.存储器82作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的对应的程序指令/模块。处理器81通过运行存储在存储器82中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车
道动态设置方法。
87.存储器82可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器81所创建的数据等。此外，存储器82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器82可选包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器81。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
88.所述一个或者多个模块存储在所述存储器82中，当被所述处理器81执行时，执行如图1－3所示实施例中的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。
89.上述电子设备具体细节可以对应参阅图1至图3所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
90.虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

技术特征：

1.一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，其特征在于，包括如下步骤：当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段之前，所述方法还包括：获取所述车辆队列的运行信息；根据所述运行信息确定所述车辆队列是否驶入所述预设路段。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道，包括：当所述比对结果大于预设第一阈值，在所述目标行驶路段中启用用于支撑所述车辆队列运行的目标专用车道；当所述比对结果大于预设第二阈值且小于所述预设第一阈值，将所述车辆队列的规模数据与预设第三阈值进行比对；当所述车辆队列的规模数据大于所述预设第三阈值，在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道；当所述比对结果小于所述预设第二阈值，在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标专用车道上设置有图像采集设备和显示屏，所述图像采集设备用于按照目标间隔时长采集所述目标专用车道的图像信息；所述方法还包括：当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，获取所述图像采集设备采集的所述目标专用车道对应的图像信息；当所述图像信息中包含不属于所述车辆队列中的车辆，利用所述图像采集设备获取所述不属于车辆队列中的车辆的车牌信息并将所述车牌信息发送至对应的显示屏进行显示。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述图像采集设备相邻两次采集到的图像信息进行比对；当相邻两次采集到的图像信息中存在相同的目标车辆，将所述目标车辆的车辆信息存储到预设数据库中，所述车辆信息包含有目标车辆的全景图像信息、车辆车牌信息以及当前时间戳信息，所述目标车辆为不属于所述车辆队列中的车辆。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标专用车道与非目标专用车道之间的车道分界线设置有发光模块；所述方法还包括：
当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，控制所述发光模块显示为第一颜；当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且有新的不属于所述车辆队列中的车辆驶入所述目标专用车道，控制所述发光模块以第二颜进行周期性显示；当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且所述目标专用车道中已经存在不属于所述车辆队列中的车辆，控制所述发光模块以第二颜进行周期性显示；当在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道，控制所述发光模块关闭颜显示。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述发光模块以第二颜进行周期性显示，控制所述显示屏进行文字提示。8.一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统，其特征在于，包括：路侧单元，所述路侧单元用于与车载单元通信，用于采集驶入对应路段内的车辆队列的编队信息；计算单元，与所述路侧单元通信连接，用于执行如权利要求1－7中任一项所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法的步骤。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第一图像采集设备，与所述计算单元连接，用于采集路段进口和出口的车辆信息；多个第二图像采集设备，与所述计算单元连接，用于采集路段内车辆的行驶状态信息。10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：显示屏，与所述计算单元连接，用于显示提示信息。11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：发光模块，与所述计算单元连接，用于根据控制指令进行发光显示。12.一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置装置，其特征在于，包括：获取模块，用于当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；确定模块，用于根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；比对模块，用于对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；设置模块，用于根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1－7任一项所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。14.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1－7任一项所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。

技术总结

本发明公开了支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据编队信息确定车辆队列对应的目标行驶路段；根据目标行驶路段的路段交通流信息确定目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；对路段平均行驶速度和路段自由流速度进行大小关系比对处理；根据大小关系和车辆队列的规模数据在车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑车辆队列运行的专用车道。本方法通过在提高自动驾驶货车队列运输效率与对社会交通流的影响之间获取平衡来决策是否在目标行驶路段中设置支撑车辆队列运行的专用车道，实现了支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道的动态设置。的专用车道的动态设置。的专用车道的动态设置。