飞行汽车自检方法、设备和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种飞行汽车自检方法、设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

2.飞行汽车是既可以在陆地行驶，也可以在空中飞行的汽车。飞行汽车兼具飞行和汽车功能，两个系统相互耦合，涉及的控制对象和运行工况的复杂性有了大幅增长，为了保障飞行汽车的使用安全，飞行汽车须同时满足飞行和陆行的安全要求。并且飞行汽车的整体的行驶路径不是固定路线，出发地和目的地都是任意多变，一个行程的路径规划时需要用到陆行和飞行两种模式，甚至是多次交替进行；而且飞行汽车最终是面向普通个体用户，不具备像飞机一样的强大的地面运行服务体系，因此自检技术对飞行汽车的安全运行非常重要。
3.目前无论是汽车和飞行器虽然都有各自的自检技术，但是无法运用于融合两个领域的飞行汽车，需要一种综合自检技术来提升飞行汽车的安全性。

技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种飞行汽车自检方法、设备和计算机可读存储介质，旨在解决如何提高飞行汽车的驾驶的安全性的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供的一种飞行汽车自检方法，所述飞行汽车至少包括陆行系统和飞行系统，陆行系统和飞行系统分别包括多个飞行汽车子系统，所述飞行汽车自检方法包括以下步骤：
6.获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果；
7.分析各个所述检测结果，并基于分析结果形成所述飞行汽车的目标控制策略；
8.根据所述目标控制策略对应的控制参数控制所述飞行汽车运行，和/或输出所述目标控制策略对应的提示信息至终端。
9.可选地，所述获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果的步骤包括：
10.获取各个所述飞行汽车子系统的系统参数；
11.将所述系统参数发送至数据平台，以使所述数据平台根据所述系统参数进行预测后得到的检测结果，所述检测结果包括故障预测信息和/或寿命预测信息，其中，所述数据平台将所述系统参数输入预设的故障诊断模型中得到故障预测信息，和/或将所述系统参数输入预设的寿命预测模型中得到寿命预测信息；
12.获取所述数据平台发送的检测结果。
13.可选地，所述获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果的步骤包括：
14.获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数进行故障诊断后
得到的故障诊断信息，所述检测结果包括故障诊断信息。
15.可选地，所述分析各个所述检测结果，并基于分析结果形成所述飞行汽车的目标控制策略的步骤包括：
16.当所述分析结果为所有所述检测结果均正常时，确定所述飞行汽车的目标控制策略为预设的控制策略；
17.当所述分析结果存在所述检测结果异常时，根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略。
18.可选地，所述根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略的步骤包括：
19.当所述飞行系统的飞行检测结果为正常，所述陆行系统的陆行检测结果为异常时，确定所述陆行检测结果的陆行异常类型；
20.若所述陆行异常类型与所述飞行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的陆行模式；
21.若所述陆行异常类型与所述飞行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的飞行模式。
22.可选地，所述陆行系统包括底盘子系统，所述若所述陆行异常类型与所述飞行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的飞行模式的步骤包括：
23.若所述陆行异常类型为所述底盘子系统发生异常且对飞行模式产生影响，确定所述陆行异常类型与所述飞行系统存在关联；
24.确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的飞行模式。
25.可选地，所述陆行系统包括陆行电驱子系统，所述若所述陆行异常类型与所述飞行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的陆行模式的步骤包括：
26.若所述陆行异常类型为所述陆行电驱系统故障，确定所述陆行异常类型与所述飞行系统不存在关联；
27.确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的陆行模式。
28.可选地，所述确定所述陆行检测结果的陆行异常类型的步骤之前，还包括：
29.确定所述陆行检测结果对应的故障诊断信息、故障预测信息、寿命预测信息中至少一个；
30.当所述故障诊断信息、所述故障预测信息、所述寿命预测信息中至少一个满足预设条件时，确定所述陆行检测结果为异常；
31.其中，满足预设条件包括满足以下至少一个：
32.所述故障诊断信息为诊断出已发生故障；
33.所述故障预测信息为预测未来预设时间段内将发生故障；
34.所述寿命预测信息为剩余寿命信息小于预设阈值。
35.可选地，所述根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略的步骤包括：
36.当所述陆行系统的陆行检测结果为正常，所述飞行系统的飞行检测结果异常时，
确定所述飞行检测结果的飞行异常类型；
37.若所述飞行异常类型与所述陆行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式；
38.若所述飞行异常类型与所述陆行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的陆行模式。
39.可选地，所述飞行系统包括机臂折叠子系统，所述若所述飞行异常类型与所述陆行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的陆行模式的步骤包括：
40.若所述飞行异常类型为所述机臂折叠系统发生故障且导致机臂无法折叠回车内，确定所述飞行异常类型与所述陆行系统存在关联；
41.确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的陆行模式。
42.可选地，所述飞行系统包括飞行电驱子系统和/或航电子系统，所述若所述飞行异常类型与所述陆行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式的步骤包括：
43.若所述飞行异常类型为所述飞行电驱系统和/或航电子系统故障，确定所述飞行异常类型与所述陆行系统不存在关联；
44.确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式。
45.可选地，所述确定所述飞行检测结果的飞行故障类型的步骤之前，还包括：
46.确定所述飞行检测结果对应的故障诊断信息、故障预测信息、寿命预测信息中至少一个；
47.当所述故障诊断信息、所述故障预测信息、所述寿命预测信息中至少一个满足预设条件时，确定所述陆行检测结果为异常；
48.其中，满足预设条件包括满足以下至少一个：
49.所述故障诊断信息为诊断出发生故障；
50.所述故障预测信息为预测未来预设时间段内将发生故障；
51.所述寿命预测信息为剩余寿命信息小于预设阈值。
52.可选地，所述陆行系统和所述飞行系统对应有动力电池子系统，所述根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略的步骤包括：
53.当所述动力电池子系统的能量检测结果为异常时，确定所述能量检测结果对应的能量异常类型，所述能量检测结果包括储能结果和能量分配结果；
54.当所述能量检测结果为储能结果或能量分配结果异常时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式，或者限制所述飞行模式和陆行模式，或者限制所述飞行模式和所述陆行模式的驱动功率；
55.当所述能量异常类型为故障诊断信息为诊断出发生故障、故障预测信息为预测未来预设时间段内将发生故障、寿命预测信息为剩余寿命信息小于预设阈值中至少一个时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式和陆行模式。
56.可选地，所述当所述能量检测结果为储能结果或能量分配结果异常时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式，或者限制所述飞行模式和陆行模式，或者限制所述飞行模式和所述陆行模式的驱动功率的步骤包括：
57.当所述储能结果或所述能量分配结果异常为所述储能结果或能量分配结果中能量值小于预设的飞行能量阈值时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式；
58.若所述储能结果或所述能量分配结果异常为所述储能结果或能量分配结果中能量值小于预设的陆行能量阈值，确定所述目标控制策略为限制所述飞行模式和陆行模式，或者限制所述飞行模式和所述陆行模式的驱动功率。
59.可选地，所述陆行系统和所述飞行系统对应有热管理子系统，所述根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标
60.控制策略的步骤包括：
61.当所述热管理子系统的热管理检测结果为异常时，限制所述飞行汽车的飞行模式和陆行模式。
62.为实现上述目的，本发明提供的一种飞行汽车自检系统，所述飞行汽车自检系统包括：
63.至少一个飞行汽车子系统，用于获取飞行汽车子系统对应的系统参数，并在系统参数中确定关键参数，对所述系统参数进行故障诊断得到的故障诊断信息，并发送所述故障诊断信息和所述关键参数至综合控制单元，所述检测结果包括故障诊断信息；
64.综合控制单元，所述综合控制单元与至少一个所述飞行汽车子系统连接，所述综合控制单元用于根据所述系统参数对应的目标控制策略的控制参数控制所述飞行汽车运行，和/或输出所述目标控制策略对应的提示信息至终端。
65.可选地，所述飞行汽车自检系统还包括数据平台，所述综合控制单元通过数据链路与所述数据平台连接，所述数据平台接收所述综合控制单元发送的所述关键参数并进行检测得到检测结果，所述检测结果包括故障预测信息和/或寿命预测信息。
66.可选地，所述飞行汽车自检系统包括陆行系统和飞行系统，所述陆行系统的所述飞行汽车子系统包括陆行电驱子系统、底盘子系统、热管理子系统和动力电池系统中的至少一个，所述飞行系统的所述飞行汽车子系统包括飞行电驱子系统、航电系统、机臂折叠子系统、热管理子系统和动力电池系统中的至少一个。
67.为实现上述目的，本发明还提供一种飞行汽车自检设备，所述飞行汽车自检设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行汽车自检程序，所述飞行汽车自检程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行汽车自检方法的各个步骤。
68.为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有飞行汽车自检程序，所述飞行汽车自检程序被处理器执行时实现如上所述的飞行汽车自检方法的各个步骤。
69.本发明提供的一种飞行汽车自检方法、设备和计算机可读存储介质，获取各个飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果；分析各个检测结果，并基于分析结果形成飞行汽车的目标控制策略；根据目标控制策略对应的控制参数控制飞行汽车运行，和/或输出目标控制策略对应的提示信息至终端。通过飞行汽车的飞行汽车子系统的检测结果，生成飞行汽车的目标控制策略，在飞行汽车中某一子系统出故障后，根据检测结果确定飞行汽车是否能够行驶或者行驶模式，提高了飞行汽车的驾驶的安全性。
附图说明
70.图1为本发明实施例涉及的飞行汽车自检设备的硬件结构示意图；
71.图2为本发明飞行汽车自检方法的第一实施例的流程示意图；
72.图3为本发明飞行汽车自检方法的系统的结构示意图；
73.图4为本发明飞行汽车自检方法的在各个系统间数据的传输示意图；
74.图5为本发明飞行汽车自检方法的第二实施例的步骤s20的细化流程示意图；
75.图6为本发明飞行汽车自检方法的第三实施例的步骤s22的细化流程示意图；
76.图7为本发明飞行汽车自检方法的第四实施例的步骤s22的细化流程示意图；
77.图8为本发明飞行汽车自检方法的第五实施例的步骤s22的细化流程示意图。
78.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
79.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
80.本发明实施例的主要解决方案是：获取各个飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果；分析各个检测结果，并基于分析结果形成飞行汽车的目标控制策略；根据目标控制策略对应的控制参数控制飞行汽车运行，和/或输出目标控制策略对应的提示信息至终端。
81.通过飞行汽车的飞行汽车子系统的检测结果，生成飞行汽车的目标控制策略，在飞行汽车中某一子系统出故障后，根据检测结果确定飞行汽车是否能够行驶或者行驶模式，提高了飞行汽车的驾驶的安全性。
82.作为一种实现方案，飞行汽车自检设备可以如图1所示。
83.本发明实施例方案涉及的是飞行汽车自检设备，飞行汽车自检设备包括：处理器101，例如cpu，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。
84.存储器102可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括飞行汽车自检程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的飞行汽车自检程序，并执行以下操作：
85.获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果；
86.分析各个所述检测结果，并基于分析结果形成所述飞行汽车的目标控制策略；
87.根据所述目标控制策略对应的控制参数控制所述飞行汽车运行，和/或输出所述目标控制策略对应的提示信息至终端。
88.基于上述飞行汽车自检设备的硬件构架，提出本发明飞行汽车自检方法的实施例。
89.参照图2，图2为本发明飞行汽车自检方法的第一实施例，所述飞行汽车自检方法包括以下步骤：
90.步骤s10，获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果，可选地，检测结果来自车辆端和云端数据平台，检测结果包括故障诊断信息、故障预测信息和/或寿命预测信息。
91.可选地，飞行汽车至少包括陆行系统和飞行系统等，陆行系统包括多个飞行汽车子系统，飞行系统包括多个飞行汽车子系统，在飞行汽车的行驶或者检测过程中，陆行系统和飞行系统与飞行汽车的安全使用具有很强关联性。
92.可选地，系统参数可以是通过传感器或者摄像头等设备采集得到的。可选地，传感器包括温度传感器、压力传感器、烟雾探测器、电压传感器、电流传感器、转速传感器、流量传感器等。可选地，陆行系统的检测结果为陆行检测结果，飞行系统的检测结果为飞行检测结果。
93.可选地，陆行系统包括陆行电驱子系统、底盘子系统、热管理子系统或者动力电池子系统等。可选地，飞行系统包括飞行电驱子系统、机臂折叠子系统、航电系统、热管理子系统或者动力电池子系统等。其中，陆行系统和飞行系统包括共同的子系统，例如热管理子系统和动力电池子系统等。可选地，由于热管理子系统或者动力电池子系统出现异常，会导致陆行系统和飞行系统也会出现异常，因此，需要确定热管理子系统对应的热管理检测结果，和动力电池子系统对应的能量检测结果。
94.可选地，检测结果包括故障预测信息和/或寿命预测信息，其中，故障预测信息是将系统参数输入预设的故障预测模型中处理得到的，寿命预测信息是将系统参数输入预设的寿命预测模型中处理得到的，故障预测信息和/或寿命预测信息表示预设时间段内飞行汽车的评估状态。
95.可选地，检测结果包括故障诊断信息，故障诊断信息表示当前时刻飞行汽车子系统存在故障。
96.步骤s20，分析各个所述检测结果，并基于分析结果形成所述飞行汽车的目标控制策略。
97.可选地，在分析结果为各个检测结果均为正常时，飞行汽车的目标控制策略可以为预设的控制策略，例如控制策略为按照预设的控制程序控制飞行车辆。
98.在分析结果为存在检测结果存在异常时，根据异常的检测结果确定飞行汽车的目标控制策略。可选地，当陆行系统的陆行检测结果和飞行系统的飞行检测结果均异常，根据异常的陆行检测结果和异常的飞行检测结果共同确定目标控制策略。
99.步骤s30，根据所述目标控制策略对应的控制参数控制所述飞行汽车运行，和/或输出所述目标控制策略对应的提示信息至终端。
100.可选地，在确定飞行汽车的目标控制策略之后，确定目标控制策略对应的控制参数控制飞行汽车运行，和/或，输出目标控制策略对应的提示信息至终端。可选地，提示信息包括故障提示和/或点亮故障灯。
101.可选地，当目标控制策略包括限制陆行模式时，控制参数包括功率\扭矩限制，陆行电驱跛行，禁止陆行电驱子系统输出扭矩等，还包括禁止飞行模式和陆行模式切换、高压下电等。
102.可选地，当目标控制策略包括飞行模式时，控制参数包括功率\扭矩限制，禁止飞行电驱子系统输出扭矩等，还包括禁止飞行模式和陆行模式切换、高压下电等。
103.可选地，在确定飞行汽车的目标控制策略之后，还可以将检测结果的提示信息至终端。可选地，提示信息包括故障限制对应的故障灯、陆行限制和飞行限制相关的用于提醒的语音信息、文字信息或者颜信息等。
104.在一实施例中，各个飞行汽车子系统之间的关系如图3所示，飞行汽车端100包括飞行汽车自检系统、综合控制单元和人机交互端，其中，飞行汽车子系统至少包括陆行系统和飞行系统，其中，陆行系统包括陆行电驱子系统、底盘子系统、热管理子系统或者动力电池子系统等，飞行系统包括飞行电驱子系统、机臂折叠子系统、航电系统、热管理子系统或者动力电池子系统等。飞行汽车端100通过数据链路200与数据平台300连接。
105.可选地，如图3所示，综合控制单元由自检分析层和自检处理层两部分组成。其中，自检分析层包括能量管理模块，故障管理模块，预测管理模块，可选地，能量管理模块需要确定动力系统的剩余能量信息，根据动力电池子系统的剩余能量信息和用电需求计算用于飞行或者陆行的能量。可选地，故障管理模块主要负责已发生故障的系统的分析和管理，和预测管理模块负责未来趋势将会发生故障的系统的分析和管理。自检处理层根据能量管理模块、故障管理模块和预测管理模块中的分析数据，形成飞行汽车的控制策略，控制策略包括根据状态需要形成飞行或者陆行相关的安全限制等，同时将产生的故障或维护信息传输至人机交互系统，对用户提供安全驾驶相关的告警或提示信息。
106.可选地，综合控制单元与数据平台之间进行数据交互，主要是通过飞行汽车的tbox(telematics box，远程信息处理器)和数据平台的收发装置进行通信连接，使得飞行汽车在陆行模式或者飞行模式下能够进行数据下传和数据上传。可选地，通讯方式为无线网络传输。
107.可选地，如图4所示，各个飞行汽车子系统将自身的系统参数进行故障诊断处理，得到故障诊断信息，可选地，陆行电驱子系统、底盘子系统、热管理子系统、动力电池子系统、飞行电驱子系统、机臂折叠子系统、航电系统等将自身的系统参数进行故障诊断处理，得到故障诊断信息。各个飞行汽车子系统将系统参数和故障诊断信息发送至综合控制单元，综合控制单元将系统参数发送至数据平台，数据平台对系统参数进行预测，并将预测结果发送至综合控制单元，综合控制单元对获取的各个飞行汽车子系统故障诊断信息和预测结果进行综合分析、仲裁和处理等，从而制定控制策略。
108.可选地，获取各个飞行汽车子系统的系统参数；将系统参数发送至数据平台，以使数据平台根据系统参数进行预测后得到的检测结果，检测结果包括故障预测信息和/或寿命预测信息，其中，数据平台将系统参数输入预设的故障诊断模型中得到故障预测信息，和/或将系统参数输入预设的寿命预测模型中得到寿命预测信息；获取数据平台发送的检测结果。
109.可选地，故障诊断模型和寿命预测模型可以设置于数据平台、综合控制单元或者飞行汽车子系统中。
110.可选地，获取各个飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数进行故障诊断后得到的故障诊断信息，检测结果包括故障诊断信息。
111.在本实施例的技术方案中，通过飞行汽车的飞行汽车子系统的检测结果，生成飞行汽车的目标控制策略，在飞行汽车中某一子系统出故障后，根据检测结果确定飞行汽车是否能够行驶或者行驶模式，提高了飞行汽车的驾驶的安全性。
112.参照图5，图5为本发明飞行汽车自检方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤s20包括：
113.步骤s21，当所述分析结果为所有所述检测结果均正常时，确定所述飞行汽车的目
标控制策略为预设的控制策略；
114.步骤s22，当所述分析结果存在所述检测结果异常时，根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略。
115.可选地，当分析结果为所有检测结果均是正常时，确定飞行汽车的目标控制策略为预设的控制策略，可选地，控制策略为按照预设的控制程序控制飞行车辆。
116.在分析结果为存在检测结果存在异常时，根据异常的检测结果确定飞行汽车的目标控制策略。可选地，当陆行系统的陆行检测结果和飞行系统的飞行检测结果均异常，根据异常的陆行检测结果和异常的飞行检测结果共同确定目标控制策略。
117.可选地，当异常的陆行检测结果不影响飞行模式，和异常的飞行检测结果不影响陆行模式时，确定目标控制策略为限制飞行汽车的陆行模式和飞行模式。例如，陆行电驱子系统和飞行电驱子系统均异常，或者陆行电驱子系统和航电子系统均异常。
118.可选地，当异常的陆行检测结果影响飞行模式，和异常的飞行检测结果影响陆行模式时，确定目标控制策略为限制飞行汽车的陆行模式和飞行模式。例如，底盘子系统异常和机臂折叠子系统异常。其中，底盘子系统异常后，飞行时陆行轮胎无法固定，会影响飞行模式；机臂折叠子系统异常后，陆行模式中需要将机臂折叠起来，如果无法折叠，会影响周围人员及飞行汽车自身安全，因此会影响陆行模式。例如，热管理系统的热管理检测结果异常，由于热管理系统属于飞行系统和陆行系统，确定目标控制策略为限制飞行汽车的飞行模式和陆行模式。
119.可选地，当异常的陆行检测结果不影响飞行模式，和异常的飞行检测结果影响陆行模式时，限制陆行模式。例如陆行电驱子系统异常和机臂折叠子系统异常。
120.可选地，当异常的陆行检测结果影响飞行模式，和异常的飞行检测结果不影响飞行模式时，限制飞行模式，例如底盘子系统异常和航电子系统异常，或者底盘子系统异常和飞行电驱子系统异常。
121.在本实施例的技术方案中，根据飞行汽车陆行系统和飞行系统的检测结果，生成飞行汽车的目标控制策略，能够在飞行汽车中的陆行系统出异常后，控制飞行汽车是否行驶或者行驶模式，提高飞行汽车的驾驶的安全性。
122.参照图6，图6为本发明飞行汽车自检方法的第三实施例，基于第二实施例，所述步骤s22包括：
123.步骤s221，当所述飞行系统的飞行检测结果为正常，所述陆行系统的陆行检测结果为异常时，确定所述陆行检测结果的陆行异常类型；
124.步骤s222，若所述陆行异常类型与所述飞行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的陆行模式；
125.步骤s223，若所述陆行异常类型与所述飞行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的飞行模式。
126.可选地，飞行系统的检测结果中，若故障诊断信息为未发生故障，故障预测信息为在未来预设时间段不发生故障，以及飞行检测结果中的寿命信息大于或等于预设阈值，则确定飞行检测结果为正常。
127.可选地，确定陆行检测结果对应的故障诊断信息、故障预测信息、寿命预测信息中至少一个；当故障诊断信息、故障预测信息、寿命预测信息中至少一个满足预设条件时，确
定陆行检测结果为异常；其中，满足预设条件包括满足以下至少一个：故障诊断信息为诊断出已发生故障；故障预测信息为预测未来预设时间段内将发生故障；寿命预测信息为剩余寿命信息小于预设阈值。
128.若陆行异常类型与飞行系统存在关联，则确定目标控制策略至少包括限制飞行汽车的飞行模式，即目标控制策略可以是限制飞行汽车的飞行模式，或者可以是限制飞行汽车的飞行模式和陆行模式。可选地，陆行系统包括底盘子系统，若陆行异常类型为底盘子系统发生异常且对飞行模式产生影响，例如车轮无法锁止，确定陆行异常类型与飞行系统存在关联；确定目标控制策略包括限制飞行汽车的飞行模式。其中，底盘子系统故障会导致飞行模式下轮胎无法固定。
129.若陆行异常类型与飞行系统不存在关联，则确定目标控制策略为限制飞行汽车的陆行模式。可选地，陆行系统包括陆行电驱子系统，若陆行异常类型为陆行电驱系统故障，确定陆行异常类型与飞行系统不存在关联；确定目标控制策略为限制飞行汽车的陆行模式。
130.在本实施例的技术方案中，根据飞行汽车陆行系统和飞行系统的检测结果，生成飞行汽车的目标控制策略，在飞行汽车中的陆行系统出故障后，根据故障类型确定飞行汽车是否能够行驶或者行驶模式，提高飞行汽车的驾驶的安全性。
131.参照图7，图7为本发明飞行汽车自检方法的第四实施例，基于第二或第三实施例，所述步骤s22包括：
132.步骤s224，当所述陆行系统的陆行检测结果为正常，所述飞行系统的飞行检测结果异常时，确定所述飞行检测结果的飞行异常类型；
133.步骤s225，若所述飞行异常类型与所述陆行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式；
134.步骤s226，若所述飞行异常类型与所述陆行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的陆行模式。
135.可选地，陆行系统的检测结果中，若故障诊断信息为未发生故障，故障预测信息为在未来预设时间段不发生故障，以及陆行检测结果中的寿命信息大于或等于预设阈值，则确定陆行检测结果为正常。
136.可选地，确定飞行检测结果对应的故障诊断信息、故障预测信息、寿命预测信息中至少一个；当故障诊断信息、故障预测信息、寿命预测信息中至少一个满足预设条件时，确定陆行检测结果为异常；其中，满足预设条件包括满足以下至少一个：故障诊断信息为诊断出发生故障；故障预测信息为预测未来预设时间段内将发生故障；寿命预测信息为剩余寿命信息小于预设阈值。
137.若飞行异常类型与陆行系统存在关联，则确定目标控制策略为限制飞行汽车的陆行模式，可选地，飞行系统包括机臂折叠子系统，若飞行异常类型为机臂折叠系统发生故障，导致机臂无法折叠回车内，确定飞行异常类型与陆行系统存在关联；确定目标控制策略为限制飞行汽车的陆行模式。
138.若飞行异常类型与陆行系统不存在关联，则确定目标控制策略为限制飞行汽车的飞行模式，可选地，飞行系统包括飞行电驱子系统和/或航电子系统，若飞行异常类型为飞行电驱系统和/或航电子系统故障，确定飞行异常类型与陆行系统不存在关联；确定目标控
制策略为限制飞行汽车的飞行模式。
139.在本实施例的技术方案中，根据飞行汽车陆行系统和飞行系统的检测结果，生成飞行汽车的目标控制策略，在飞行汽车中的飞行系统出故障后，根据故障类型确定飞行汽车是否能够行驶或者行驶模式，提高飞行汽车的驾驶的安全性。
140.参照图8，图8为本发明飞行汽车自检方法的第五实施例，基于第二至第四实施例，所述步骤s22包括：
141.步骤s227，当所述动力电池子系统的能量检测结果为异常时，确定所述能量检测结果对应的能量异常类型，所述能量检测结果包括储能结果和能量分配结果；
142.步骤s228，当所述能量检测结果为储能结果或能量分配结果异常时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式，或者限制所述飞行模式和陆行模式，或者限制所述飞行模式和所述陆行模式的驱动功率；
143.步骤s229，当所述能量异常类型为故障诊断信息为诊断出发生故障、故障预测信息为预测未来预设时间段内将发生故障、寿命预测信息为剩余寿命信息小于预设阈值中至少一个时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式和陆行模式。
144.可选地，储能结果包括动力电池子系统中剩余的能量值；可选地，能量分配结果包括动力电池子系统中用于飞行系统的能量值，和/或用于陆行系统的能量值。
145.可选地，当所述储能结果或所述能量分配结果异常为所述储能结果或能量分配结果中能量值小于预设的飞行能量阈值时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式。
146.可选地，若所述储能结果或所述能量分配结果异常为所述储能结果或能量分配结果中能量值小于预设的陆行能量阈值，确定所述目标控制策略为限制所述飞行模式和陆行模式，或者限制所述飞行模式和所述陆行模式的驱动功率。
147.可选地，动力电池子系统获取在动力电池上的传感器测量出的能量数据，可选地，能量数据包括单体电压、总电压、母线电流、模组电压、电芯温度、模组温度、进水口温度、出水口温度、内部压力、烟雾探测和漏液检测等数据，在获取能量数据进行分析，如果满足某一故障条件时则诊断出相应的故障信息，可选地，故障信息包括温度类故障、电流类故障、电压类异故障、绝缘类故障和通讯类故障等。
148.在本实施例的技术方案中，根据飞行汽车动力电池子系统的检测结果，生成飞行汽车的目标控制策略，在飞行汽车中的动力电池子系统出现异常后，确定飞行汽车是否能够行驶以及行驶模式，提高了飞行汽车的驾驶的安全性。
149.参照图3，图3为本发明飞行汽车自检系统的一实施例，所述系统包括：
150.至少一个飞行汽车子系统，用于获取飞行汽车子系统对应的系统参数，并在系统参数中确定关键参数，对所述系统参数进行故障诊断得到的故障诊断信息，并发送所述故障诊断信息和所述关键参数至综合控制单元，所述检测结果包括故障诊断信息；
151.综合控制单元，所述综合控制单元与至少一个所述飞行汽车子系统连接，所述综合控制单元用于根据所述系统参数对应的目标控制策略的控制参数控制所述飞行汽车运行，和/或输出所述目标控制策略对应的提示信息至终端。
152.可选地，所述飞行汽车自检系统还包括数据平台，所述综合控制单元通过数据链路与所述数据平台连接，所述数据平台用于根据所述系统参数得到检测结果，所述数据平
台接收所述综合控制单元发送的所述关键参数并进行检测得到检测结果，所述检测结果包括故障预测信息和/或寿命预测信息。
153.可选地，所述飞行汽车自检系统包括陆行系统和飞行系统，所述陆行系统的所述飞行汽车子系统包括但不限于陆行电驱子系统、底盘子系统、热管理子系统和动力电池系统中的至少一个，所述飞行系统的所述飞行汽车子系统包括但不限于飞行电驱子系统、航电系统、机臂折叠子系统、热管理子系统和动力电池系统中的至少一个。
154.本发明还提供一种飞行汽车自检设备，所述飞行汽车自检设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行汽车自检程序，所述飞行汽车自检程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的飞行汽车自检方法的各个步骤。
155.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有飞行汽车自检程序，所述飞行汽车自检程序被处理器执行时实现如上实施例所述的飞行汽车自检方法的各个步骤。
156.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
157.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、系统、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、系统、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、系统、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
158.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例系统可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，停车管理设备，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的系统。
159.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种飞行汽车自检方法，其特征在于，所述飞行汽车至少包括陆行系统和飞行系统，陆行系统和飞行系统分别包括多个飞行汽车子系统，所述飞行汽车自检方法包括：获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果；分析各个所述检测结果，并基于分析结果形成所述飞行汽车的目标控制策略；根据所述目标控制策略对应的控制参数控制所述飞行汽车运行，和/或输出所述目标控制策略对应的提示信息至终端。2.如权利要求1所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果的步骤包括：获取各个所述飞行汽车子系统的系统参数；将所述系统参数发送至数据平台，以使所述数据平台根据所述系统参数进行预测后得到的检测结果，所述检测结果包括故障预测信息和/或寿命预测信息，其中，所述数据平台将所述系统参数输入预设的故障诊断模型中得到故障预测信息，和/或将所述系统参数输入预设的寿命预测模型中得到寿命预测信息；获取所述数据平台发送的检测结果。3.如权利要求1或2所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果的步骤包括：获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数进行故障诊断后得到的故障诊断信息，所述检测结果包括故障诊断信息。4.如权利要求1所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述分析各个所述检测结果，并基于分析结果形成所述飞行汽车的目标控制策略的步骤包括：当所述分析结果为所有所述检测结果均正常时，确定所述飞行汽车的目标控制策略为预设的控制策略；当所述分析结果存在所述检测结果异常时，根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略。5.如权利要求4所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略的步骤包括：当所述飞行系统的飞行检测结果为正常，所述陆行系统的陆行检测结果为异常时，确定所述陆行检测结果的陆行异常类型；若所述陆行异常类型与所述飞行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的陆行模式；若所述陆行异常类型与所述飞行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的飞行模式。6.如权利要求5所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述陆行系统包括底盘子系统，所述若所述陆行异常类型与所述飞行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的飞行模式的步骤包括：若所述陆行异常类型为所述底盘子系统发生异常且对飞行模式产生影响，确定所述陆行异常类型与所述飞行系统存在关联；确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的飞行模式。7.如权利要求5或6所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述陆行系统包括陆行电
驱子系统，所述若所述陆行异常类型与所述飞行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的陆行模式的步骤包括：若所述陆行异常类型为所述陆行电驱系统故障，确定所述陆行异常类型与所述飞行系统不存在关联；确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的陆行模式。8.如权利要求5所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述确定所述陆行检测结果的陆行异常类型的步骤之前，还包括：确定所述陆行检测结果对应的故障诊断信息、故障预测信息、寿命预测信息中至少一个；当所述故障诊断信息、所述故障预测信息、所述寿命预测信息中至少一个满足预设条件时，确定所述陆行检测结果为异常；其中，满足预设条件包括满足以下至少一个：所述故障诊断信息为诊断出已发生故障；所述故障预测信息为预测未来预设时间段内将发生故障；所述寿命预测信息为剩余寿命信息小于预设阈值。9.如权利要求4所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略的步骤包括：当所述陆行系统的陆行检测结果为正常，所述飞行系统的飞行检测结果异常时，确定所述飞行检测结果的飞行异常类型；若所述飞行异常类型与所述陆行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式；若所述飞行异常类型与所述陆行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的陆行模式。10.如权利要求9所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述飞行系统包括机臂折叠子系统，所述若所述飞行异常类型与所述陆行系统存在关联，则确定所述目标控制策略至少包括限制所述飞行汽车的陆行模式的步骤包括：若所述飞行异常类型为所述机臂折叠系统发生故障且导致机臂无法折叠回车内，确定所述飞行异常类型与所述陆行系统存在关联；确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的陆行模式。11.如权利要求9或10所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述飞行系统包括飞行电驱子系统和/或航电子系统，所述若所述飞行异常类型与所述陆行系统不存在关联，则确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式的步骤包括：若所述飞行异常类型为所述飞行电驱系统和/或航电子系统故障，确定所述飞行异常类型与所述陆行系统不存在关联；确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式。12.如权利要求9所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述确定所述飞行检测结果的飞行故障类型的步骤之前，还包括：确定所述飞行检测结果对应的故障诊断信息、故障预测信息、寿命预测信息中至少一个；
当所述故障诊断信息、所述故障预测信息、所述寿命预测信息中至少一个满足预设条件时，确定所述陆行检测结果为异常；其中，满足预设条件包括满足以下至少一个：所述故障诊断信息为诊断出发生故障；所述故障预测信息为预测未来预设时间段内将发生故障；所述寿命预测信息为剩余寿命信息小于预设阈值。13.如权利要求4所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述陆行系统和所述飞行系统对应有动力电池子系统，所述根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略的步骤包括：当所述动力电池子系统的能量检测结果为异常时，确定所述能量检测结果对应的能量异常类型，所述能量检测结果包括储能结果和能量分配结果；当所述能量检测结果为储能结果或能量分配结果异常时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式，或者限制所述飞行模式和陆行模式，或者限制所述飞行模式和所述陆行模式的驱动功率；当所述能量异常类型为故障诊断信息为诊断出发生故障、故障预测信息为预测未来预设时间段内将发生故障、寿命预测信息为剩余寿命信息小于预设阈值中至少一个时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式和陆行模式。14.如权利要求13所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述当所述能量检测结果为储能结果或能量分配结果异常时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式，或者限制所述飞行模式和陆行模式，或者限制所述飞行模式和所述陆行模式的驱动功率的步骤包括：当所述储能结果或所述能量分配结果异常为所述储能结果或能量分配结果中能量值小于预设的飞行能量阈值时，确定所述目标控制策略为限制所述飞行汽车的飞行模式；若所述储能结果或所述能量分配结果异常为所述储能结果或能量分配结果中能量值小于预设的陆行能量阈值，确定所述目标控制策略为限制所述飞行模式和陆行模式，或者限制所述飞行模式和所述陆行模式的驱动功率。15.如权利要求4所述的飞行汽车自检方法，其特征在于，所述陆行系统和所述飞行系统对应有热管理子系统，所述根据异常的所述检测结果确定所述飞行汽车的目标控制策略的步骤包括：当所述热管理子系统的热管理检测结果为异常时，限制所述飞行汽车的飞行模式和陆行模式。16.一种飞行汽车自检系统，其特征在于，所述飞行汽车自检系统包括：至少一个飞行汽车子系统，用于获取飞行汽车子系统对应的系统参数，并在系统参数中确定关键参数，对所述系统参数进行故障诊断得到的故障诊断信息，并发送所述故障诊断信息和所述关键参数至综合控制单元，所述检测结果包括故障诊断信息；综合控制单元，所述综合控制单元与至少一个所述飞行汽车子系统连接，所述综合控制单元用于根据所述系统参数对应的目标控制策略的控制参数控制所述飞行汽车运行，和/或输出所述目标控制策略对应的提示信息至终端。17.如权利要求16所述的飞行汽车自检系统，其特征在于，所述飞行汽车自检系统还包
括数据平台，所述综合控制单元通过数据链路与所述数据平台连接，所述数据平台接收所述综合控制单元发送的所述关键参数并进行检测得到检测结果，所述检测结果包括故障预测信息和/或寿命预测信息。18.如权利要求16或17所述的飞行汽车自检系统，其特征在于，所述飞行汽车自检系统包括陆行系统和飞行系统，所述陆行系统的所述飞行汽车子系统包括陆行电驱子系统、底盘子系统、热管理子系统和动力电池系统中的至少一个，所述飞行系统的所述飞行汽车子系统包括飞行电驱子系统、航电系统、机臂折叠子系统、热管理子系统和动力电池系统中的至少一个。19.一种飞行汽车自检设备，其特征在于，所述飞行汽车自检设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的飞行汽车自检程序，所述飞行汽车自检程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-15任一项所述的飞行汽车自检方法的各个步骤。20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有飞行汽车自检程序，所述飞行汽车自检程序被处理器执行时实现如权利要求1-15任一项所述的飞行汽车自检方法的各个步骤。

技术总结

本发明公开了一种飞行汽车自检方法、设备和计算机可读存储介质，所述飞行汽车至少包括陆行系统和飞行系统，陆行系统和飞行系统分别包括多个飞行汽车子系统，所述方法包括：获取各个所述飞行汽车子系统基于飞行汽车子系统的系统参数的检测结果，检测结果来自车辆端和/或云端数据平台，检测结果包括故障诊断信息、故障预测信息和/或寿命预测信息，对检测结果进行综合分析，并基于分析结果形成所述飞行汽车的目标控制策略；根据所述目标控制策略对应的控制参数控制所述飞行汽车运行，和/或输出所述目标控制策略对应的提示信息至终端。本发明提高了飞行汽车驾驶的安全性。发明提高了飞行汽车驾驶的安全性。发明提高了飞行汽车驾驶的安全性。