继上次写博客已经过去⼀周了，我终于把机械臂的机械本体建完模了，不多说，先上图
由于有淘宝那款模型的参考，建模过程还算顺利吧，毕竟A货⼯⼚不是说说的，除了螺丝螺母⽤的数量多了点。。。赛博朋克（叉腰.jpg）建模使⽤的软件为SOLIDWORKS2014，标准件参考淘宝，设
计可分为4部分：头部、肘部、腰部、底部，采⽤了板状材料，⼀个管状材料，⼀个3D打印件。
⼀、头部设计分析
机械臂的头部包括第五轴和第六轴，采⽤9g舵机作为动⼒，整体框架由3mm的两块侧板和两块⽀撑板组成，⽀撑板与管状材料通过502粘接在⼀起，通过榫卯与侧板进⾏连接。5轴舵机直接固定在左侧板，连接⼀字法兰后使⽤三个铜柱和对侧的三⾓夹板夹住6轴舵机，六轴舵机圆盘法兰和圆盘件连接，圆盘件上留有通孔， 之后可以外加⼯具。 ⼆、肘部设计分析
卢允忠
led电子灯箱控制器机械臂的肘部为包括第四轴，动⼒采⽤995舵机，肘部框架采⽤两块侧板和两块⽴板组成，后⽴板上安装舵机，前⽴板与管⼦滑动配合，侧板和⽴板同样使⽤榫卯连接，需要相对转动的轴处安装有轴承。途中六边形件为舵机⾃带的雪花法兰，蓝⾊圆盘为3D打印的法兰，两者通过铜柱连接，法兰与圆管通过⼀个螺栓连接。
三、腰部设计分析
腰部包括机械臂的第⼆轴和第三轴，第⼆轴的⼒臂直接和舵机相连，第三轴通过⼀个平⾏四边形结构控制上⽅⼩臂的⽅向。三周这边的设计⽐较复杂，图中绿⾊为法兰，中间的⽩⾊件为轴套，蓝⾊件为销轴，销轴的⼀段插⼊黄⾊的拨板，以滑动形式配合。
四、底部设计分析
red5集层压钢板底部为机械臂的⼀轴，采⽤995舵机作为动⼒，舵机和最后⼀块底板连接在⼀起，上边由三块地板⽀撑，最后⽤4跟螺栓与上底板连接在⼀起。舵机使⽤雪花法兰与下底板进⾏固定，中间使⽤平⾯轴承进⾏⽀撑。
介绍到这边，机械臂的整体结构就都结束了，希望能在⼤家建模过程中提供⼀些参考帮助，之后的任务就是淘宝定制切割板材，采购标准件，进⾏拼接，下⼀次可能就要⼀段时间了。
年糕加工
关于模型的⽂件我研究⼀下怎么上传后就上传，还是⽼样⼦，希望最后能⼀起做出⼀台可编程的机械臂吧。脱蜡
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