本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206，根据本课题的要求，为了方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种[7]。手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC语言用电子齿轮运动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕，Triobasic语言中的MOVELINK命令可以实现主轴和小车的运动，通过设定连接轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的流程图： MOVELINK为运动控制类命令，在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。其具体使用格式如下：
MOVELINK(distance，linkdist,linkacc,linkdec,linkaxis[,linkoptions][,linkstart])
具体参数含义：
distance连接开始至结束当前基准轴（连接轴）增量运动距离；
linkdist在用户单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正向距离；
linkacc基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离；
linkdec基准轴减速过程中，主轴转过的正向距离；
linkaxis连接轴、主轴；
linkoptions1当主轴标信号触发时，从轴与主轴开始连结;2当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结;4MOVELINK自动重复连续双向运行。设置REP_OPTION=1，取消此操作;
linkpos这个参数是绝对位置，当参数6设成2，MOVELINK在这个位置开始连结;参数6和7可选。
其中，参考参数为AXIS，REP_OPTION，UNITS
参数表明，连接轴可以向任意方向驱动输出，基本轴的距离使得连接轴移动相应的距离。连接轴驱动基准轴的移动距离可以分成三个阶段分别是加速、匀速、减速部分。其中加速度和减速由linkacc和linkdec参数设置。常速连接距离由总连接距离和以上两个参数。这三个阶段可以用三个独立的MOVELINK指令也可以将其叠加在一条指令中。并且使用本指令有两条规律。土工格室护坡
规律一：在加速和减速阶段为了与速度匹配，linkdist是distance的两倍。
规律二：为了满足速度需要，在常速阶段，两轴必须要运动相同的距离，其运动距离与linkdistance是相同的。MOVELINK工作在缺省轴，除非AXIS定义其它基本轴，linkaxis设置驱动基本轴。
注意：若linkacc和linkdec的和大于罗汉果甜甙linkdist,则它们要成比例的减少并使得两者的总和等于linkdist。
举例说明该语句的使用方法和功能：
例：飞剪以纸的速度在运动，每160米剪掉滚动的纸。飞剪可以运动到1.2米，此例中使用运动1米的距离。纸的运行长度由编码器测量得出。两轴的单位转换因子设置成米。轴磁疗鞋1是连接轴。
MOVELINK（0，150，0，0，1）；等待距离
MOVELINK（0.4，0.8，0.8，0，1）；加速度
MOVELINK（0.6，1.0，0，0.8，1）；匹配速度然后减速
WAITUNTILNTYPE=0；等待到最后运动开始
OP（0，ON）；激活剪子
MOVELINK（-1，8.2，0.5，0.5，1）；返回
在这个程序中，MC控制单元开始等待滚动150米。在这个距离之后，飞剪加速匹配纸的速度常速运行，再减速至停止，不超过1米的距离。这个运动使用两MOVELINK指令。程序于是等待下一运动缓存清除NTYPE=0。这表明加速阶段完成。连结轴（主轴）的距离在MOVELINK指令中是：150，0.8，1.0，8.2，总共160米。确定速度，飞剪位置和纸在剪切任务中匹配。MOVELINK指令的参数必须正确。因此，最先分别考虑加速度，常速和减速阶段是最简单的。这象以上陈述的，加速和减速阶段需要Linkdistance是distance的两倍。两个阶段可以定义为：
MOVELINK（0.4，0.8，0.8，0生产石墨烯，1）‘此为全加速运动
MOVELINK（0.4，0.8，0，0.8，1）‘此为全减速运动
常速阶段匹配速度，两轴运行相同的距离，因此，运动距离和连结距离相等。常速阶段定义如下：
MOVELINK（0.2，0.2，二阶低通滤波电路0，0，1）‘此为全常速运动
MOVELINK指令允许三部的distance，linkdistance，link_acceleration，link_deceleration
参数相加。产生如下指令：
MOVELINK（1，1.8，0.8，0.8，1）
在以上程序中，加速阶段独立编程。这可以在加速结束阶段执行一些动作。
MOVELINK（0.4，0.8，0.8，0，1）
MOVELINK（0.6，1.0，0，0.8，1）
假设本系统中锥形管的长度为L,为了实现它的均匀缠绕，主轴做匀速旋转，并且其所在的轴为轴0，小车也称工作台做加速，匀速，减速的过程，其所在的轴为轴1。
在进行锥形管缠绕时，为了实现稳定缠绕，这里提出了一种运动方案，因为是进行锥形缠所以，导丝头运动轨迹沿着锥形管外侧母线运动，并且锥形管芯模和小车带动的导丝头两者之间的距离是一定不变的，这样可以使得导丝头加速，匀速，和减速。其一个来回导丝头的运动示意图：
设置参数行程均已知：
1小车（工作台）：Lacc，主轴：Macc;2小车：Lconst，主轴：Mconst;3小车：Ldec.主轴：Mdec;4小车：0，主轴：Mstop;5小车：-Ldec,主轴：Macc;6小车：-Lconst,主轴：Mconst;7小车：-Lacc,主轴：Macc;8小车：0，主轴：Mstop-。
且一般的Lacc不等于Ldec的值。如此循环进行缠绕。
TrioBasic语言有广泛的通用性,其内部有三种不同类型的存储变量：VR变量、TABLE区变量、命名变量。命名变量是局部变量，所以仅在定义它的任务范围内是有效变量。VR变量
是全局变量，可以被多个子程序共同使用并且可用于各个任务间通讯；TABLE区一般是用于存储CAM／CAMBOX指令曲线的。本程序运用的
的是VR变量。选取VR变量区，从VR（300）开始定义变量。
定义：
VR(300)=Lacc；加速1段小车的行程（转数）
VR(302)=Macc；加速1段主轴的行程
VR(304)=Lconst；匀速2段小车的行程
VR(306)=Mconst；匀速2段主轴的行程
VR(308)=Ldec；减速3段小车的行程
VR(310)=Mdec；减速3段主轴的行程
VR(312)=Mstopw；停止4段主轴的行程
VR(314)=Mstoph；停止8段主轴的行程
VR(316)=I;布满芯模表面需要来回数
VR(318)=J;满足生产工艺缠绕层数
由此，可以进行编程：
WDOG=ON;
BASE(0);
CANCEL;
CANCEL;
CANCEL;
FORJ=1TOVR(318)
FORI=1TOVR(316)；进入循环缠绕达到一定的层数
MOVELINK(VR(300)，VR(302)，VR(302)，0，0)；
MOVELINK(VR(304)，VR(306)，0，0，0);
MOVELINK(VR(308)，VR(310)，0，VR(310)，钢板桩引孔0)；
MOVELINK(0，VR(312)，0，0，0);
MOVELINK(-VR(308)，VR(310)，VR(310)，0，0)；
MOVELINK(-VR(304)，VR(306)，0，0，0)；
MOVELINK(-VR(300)，VR(302)，0，VR(302)，0)；
MOVELINK(0，VR(314)，0，0，0)；
NEXTI
NEXTJ
PRINT“Done”
由上述可知，控制方式分为三种。为了方便调试和运行，本系统还设置了手动控制方式，即单独控制主轴和小车的运动。这三种控制方式可以用以下图来表示。
其中，IN0接通高电平表示自动控制方式；IN1接通表示半自动控制方式；如果以上两种方式都不接通那么即表示为手动控制方式，可以采用三位两通式的选择开关不可自动复位。IN2接通表示主轴加速；IN3接通高电平表示主轴减速，并且两者不可同时接通，带有自动复位的功能。同理IN4和IN5分别表示小车正向加减速输入，类似主轴加减速使用的开关；IN6和IN7分别表示小车反向加减速输入。
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