ajax⽛椅椅位记忆控制系统，基于µCOS-II的⽛椅控制系统烟盒工艺品
（2）
2.2 系统的软件设计
考虑到系统将来可扩展图像采集功能和复杂的⼈机界⾯等因素，在S3C44B0X 上移植了μC/OS-II操作系统。μC/OS-II 是⽬前流⾏的免费公开源代码的实时操作系统。它不仅具有结构⼩巧、可固化、可裁剪、多任务和可剥夺型的实时内核等特点，其实时性、稳定性和可靠性也得到了⼴泛认可。μC/OS-II 的最⼩内核可编译⾄1.5KB，可⼴泛应⽤于从8 位到64 位单⽚机的各种不同类型、不同规模的嵌⼊式系统。在内存使⽤⽅⾯，μC/OS-II 是可裁剪的实时内核，在应⽤中需要调度的任务越多，需要的RAM 空间越⼤。 以运⾏20 个任务进⾏估算，μC/OS-II 内核占⽤不到2KB 的RAM 空间，可以使⽤20 个信号量、邮箱等来完成任务间的同步与通信。 系统以S3C44B0X 的T0 定时器作为操作系统的时钟源，中断频率为10ms。系统每隔10ms 就调⽤⼀下键盘查询程序以实时响应键盘事件，串⼝和CPU之间的SPI 通信采⽤中断⽅式接收和发送。任何时候只要没有关中断，中断的执⾏就⾼于任何任务以保证通信的实时性。根据控制系统的⼯作要求，任务可划 分为键盘任务，茶杯给⽔任务，茶杯给⽔定时设置任务，⽆影灯任务，LED 指⽰灯任务，报警信息任务和冲洗痰盂任务。
因为任务间、任务和中断间的通信都是基于信号量机制集中管理，所以要建⽴起信号量的保护机制。
三足式离心机在起始任务StartTask 中，⾸先建⽴⼀系列的信号量和邮箱：
然后，⽤OSTaskCreate( )函数建⽴7 个任务。最后，在起始任务中将它本⾝删除掉。
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(1) 键盘任务：调⽤OSSemPend(Sem_Keyboard,0,&err)来获得信号量。获得信号量后，任务将调⽤邮箱发送消息任务OSMboxPost (OS_EVENT*pevent,void*msg)唤醒相应的其它任务。(2) 茶杯给⽔任务：向茶杯中加⽔。该任务通过OSMboxPost(Mbox_Cup,Msg_Cup)被唤醒。
(3) 茶杯给⽔定时设置任务：设置茶杯给⽔定时时间。该任务通过OSMboxPost(Mbox_CupSetting,Msg_CupSetting)被唤醒。
焙烧炉(4) 报警信息任务：⽛椅运动到达障碍位置报警等的报警信息，并进⾏相应的处理。该任务调⽤OSSemPend(Sem_AlarmTask,0,&err)获得信号量。
(5) 冲洗痰盂任务：冲洗痰盂。该任务通过OSMboxPost (Mbox_Ty,Msg_Ty 被唤醒。
(6) LED 灯指⽰任务：通过动态扫描⽅式点亮相应的键盘指⽰灯来指⽰当前的系统⼯作状态。该任务通过OSMboxPost
(Mbox_LED,Msg_LED)被唤醒。
(7) ⽆影灯任务：开关及连续调节⽆影灯亮度。
该任务通过OSMboxPost(Mbox_Move,Msg_Move)被唤醒。
在系统中，设置任务1 的优先级最⾼，依次为任务2、任务3 ⾄任务6，程序流程如图3所⽰。
在上述任务中，CPU 主要是接受键盘的输⼊以唤醒其它相应任务，另外还有相应的记录位置的任务和与上位机通信的任务，这⾥不再做详细介绍。
3 控制系统调试结果
塑料表面电晕处理机长时间⼝腔诊疗应⽤调试运⾏，本⽛椅控制系统能够及时响应输⼊并按要求运动，返回的记忆位置误差控制在1mm 内，茶杯⽔位误差不超过2mm，运⾏结果表明，控制系统与上位机的通信及两CPU 之间通信实时性、可靠性均满⾜设计要求，且整个系统运⾏平稳可靠，便于调试和维护，提⾼了⽛椅⾃动化⽔平和档次。
粉煤灰水泥4 结语
本⽂采⽤嵌⼊式处理器和实时多任务操作系统增强了系统的功能，提⾼了系统的可靠性、实时性并使系统具有良好的可扩展性，便于后续扩展图像采集和⼈机界⾯功能，为进⼀步开发⾼端产品奠定基础。
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