思考与练习
任务⼀：认识⼯作站硬件系统
1.什么是⼯业机器⼈⼯作站？
⼯业机器⼈⼯作站是指以⼀台或多台机器⼈为主，配以相应的周边⼯艺和辅助设备，如焊接电源、变位机、输送机、⼯装夹具等，或协同⼈⼯的辅助操作⼀起完成相对独⽴作业的设备组合。
2.⼯业机器⼈焊接⼯作站的组成？
⼯业机器⼈焊接⼯作站除了⼯业机器⼈外，还包括焊接设备和变位机等各种焊接附属装置。
3.⼯业机器⼈装配⼯作站的组成？
⼯业机器⼈装配⼯作站由装配机器⼈、PLC控制柜、输送线、成品⽴体仓库等组成。
4.变位机主要⽤途是什么？
变位机可以让焊接⼯件移动或转动，使⼯件上的待焊部位进⼊机器⼈的作业空间。
任务⼆：认识⼯作站控制系统
1.简述单电控电磁阀与双电控电磁阀的区别。
电磁阀有双电控和单电控之分，双电控即有两个电磁线圈。单线圈电磁阀的滑阀是弹
簧复位的，电磁阀失电后电磁阀⾃动复位，双线圈电磁阀需要另⼀边线圈通电才能换位。断电保持只能⽤双电控。
2.简述光电式传感器的⼯作原理。
光电传感器主要由光发射器（投光器）、光接收器（受光器）和检测电路构成。如果
光发射器发射的光线因被检测物体的不同⽽被遮掩或反射，则到达光接收器的光将会发⽣
变化。光接收器的光敏感元件将检测出这种变化，并将这种变化转换为电信号进⾏输出。光发射器发射的光线⼤多使⽤可视光和红外光。
3.简述光纤传感器检测物体有⽆的设定⽅法。
若要检测有/ ⽆检测物体，可以采⽤2点法调整。
1）在有检测物体的状态下按按钮，见图1。
图1有检测物体状态的调整
（2）在⽆检测物体的状态下再次按按钮，见图2。
图2⽆检测物体状态的调整
此设定⽅法，将1、2 中受光量⼤的⼀⽅调整为受光量设定；将1 和2 时的受光量的中间值设定为阈值。项⽬⼆⼿动操纵
任务⼀：认识⽰教器
1、机器⼈调试过程中，⼀般将其置于哪种模式？B
A. ⾃动模式
B. ⼿动限速模式
C. ⼿动全速模式
加法器电路2.虚拟⽰教器上，可通过哪个虚拟按键控制机器⼈在⼿动状态下电机上电？B
A. Hold To Run
B. Enable
C. 启动按钮
3、机器⼈⼿动模式下，可通过哪个按钮控制电机上电？C
A. 电机上电按钮
B. 系统输⼊MotorOn
C. 使能装置按钮
4.机器⼈微调时，为保证移动准确及便捷，⼀般采⽤哪种⽅法？C
A. 轻微推动摇杆
B. 降低机器⼈运⾏速度
C. 使⽤增量模式
5.⽔平安装机器⼈，线性操作，参考基座标系⽅向，逆时针旋转摇杆，则机器⼈如何运动？A A. 向上移动
B. 向下移动
C. 朝机器⼈正前⽅移动
6.为便于⼿动操纵的快捷设置，⽰教器上提供了⼏个快捷键按钮？B
A. 2
B. 4
C. 6
任务⼆：机器⼈操作环境的基本配置
1.机器⼈系统时间在哪个菜单中可以设置？B
A. ⼿动操纵
B. 控制⾯板
C. 系统信息
2.机器⼈备份⽂件夹中的程序代码位于哪个⼦⽂件中？C
A. SYSPAR
B. HOME
C. RAPID
3.机器⼈备份的内容不包括下列哪⼀个？C
A. 程序代码
B. IO参数设置
C. Robotware系统库⽂件
4.当机器⼈本体上的设备铭牌上的数值与⽰教器中查看到的对应数值不⼀致时，怎么办？B
A. 更改标签上数值
B. 更改⽰教器中的数值
C. 恢复出⼚设置
5.下列哪种情况下，⼀般不需要更新转数计数器？C紫外可见漫反射光谱
A. SMB电池电量耗尽后断电重启
B. 机器⼈⾸次开机后
C. 机器⼈恢复出⼚设置后
6.若想查看机器⼈之前发⽣的报警信息，可在哪⾥查看？A
A. 事件⽇志
B. 系统信息
C. 控制⾯板
任务三：机器⼈三种动作模式的基本点动
1.重定位运动时，参考哪⼀点调整⼯具姿态？B
A. 法兰盘中⼼点
B. 当前选中的⼯具坐标系原点
C. 基座中⼼点
2.重定位操作，默认情况参考哪种类型的坐标系？C
A. 基座标系
B. ⼯件坐标系
C. ⼯具坐标系
3.增量模式中的⽤户增量在哪⾥可以设置其⼤⼩？C
A. 程序数据菜单中
B. 控制⾯板
C. ⽰教器屏幕右下⾓快捷键
4.在轴4～6单轴运动模式下，顺时针摇动操纵摇杆，则机器⼈如何运动？B
A. 4轴正向旋转
B. 6轴负向旋转
C. 6轴正向旋转
FABS-0345.单轴操作，1-3动作模式下，向左推动摇杆，则机器⼈如何运动？B
A. 1轴正向旋转
B. 1轴负向旋转
C. 2轴正向旋转
任务四：机器⼈⼯具坐标系⽰教
1.ABB机器⼈的TCP坐标出⼚时默认位于哪⾥？（B）
A.最后⼀个运动轴的中⼼
B.安装法兰的中⼼
C.J1轴的中⼼
D.A或B都可能
2. 机器⼈的TCP点是（A ）
A.⼯具坐标原点
B.直⾓坐标原点
C.⽤户坐标原点
D.关节坐标原点
任务五：机器⼈⼯件坐标系⽰教
1.作业路径通常⽤（D）坐标系相对于⼯件坐标系的运动来描述。
A.⼿⽖
B.固定
卷纸筒C.运动
D.⼯具
项⽬三基本程序及运动指令的编辑
任务⼀：机器⼈画图轨迹⽰教
1、通常对机器⼈进⾏⽰教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（A），可提⾼⼯作效率。
A.相同
B. 不同
C.⽆所谓
D.分离越⼤越好
2、下⾯有关关节运动的表述正确的是（B ）。
A.关节运动不关⼼机器⼈末端执⾏器运动的起点和⽬标点位姿，⽽只关⼼两点之间的运动轨迹
B.关节运动只关⼼机器⼈末端执⾏器运动的起点和⽬标点位姿，⽽不关⼼两点之间的运动轨迹
C.关节运动不仅关⼼机器⼈末端执⾏器达到⽬标点的精度，⽽且必须保证机器⼈能沿所期望的轨迹在⼀定精度范围内重复运动
D.关节运动不关⼼机器⼈末端执⾏器达到⽬标点的精度，⽽且必须保证机器⼈能沿期望的轨迹在⼀定精度范围内重复运动
3、机器⼈⾏⾛轨迹是由⽰教点决定的，⼀段圆弧⾄少需要⽰教（D）点。
A.2
B.5
C.4
D.3
3、圆弧插补移动命令为（B ）。
A MOVEL
B MOVE
C C MOVEJ
D MOVEABSJ
4、对⼯业机器⼈进⾏作业编程，主要内容包含（D）①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；
④插补⽅式；
硅胶假乳
A①②B①②③C①③D①②③④
5、机器⼈运动轨迹的⽰教主要是确认程序点的属性，这些属性包括（D ）①位置坐标②插补⽅式③再现速度④作业点/空⾛点A①②B①②③C①③D①②③④
7、完成下图轨迹⽰教
任务⼆：机器⼈偏移轨迹⽰教
1. 机器⼈Offs函数是⽤于机器⼈TCP在（C ）中添加的偏移量
A.基坐标系
B.⼯具坐标系
C.⼯件坐标系
D.⼤地坐标系光盘封套
2.以下关于可变量PERS的说法错误的是（D）。
A.可以在程序运⾏中被赋值
B.程序指针复位后仍旧保存程序执⾏结果
C.定义时可以赋初值
D.数据类型只能是整数
项⽬四I/O通信指令的设定
任务⼀：I/O通讯的设置
1、IRC5控制系统最⼤可连接的输⼊信号位数为_512__，最⼤可连接的输出信号位数为__512_。
2、需要传送控制字0、控制字255、控制字300分别需要定义什么样的信号？
传送控制字0最少需要⼀个位的信号。传送控制字255最少需要⼀个字节的组信号。传送控制字300最少需要两个字节的组信号。
任务⼆：使⽤吸盘搬运⼯件
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议