1.AGV故障诊断概述
1.1 编写本手册的目的
编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能出现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员能够快速、准确地查明故障的原因，并在最短时间内将故障排除。
1.2 AGV故障诊断手段
双面发光字
同其它的控制系统故障诊断一样，AGV的故障诊断必须借助于硬件诊断工具如万用表等。除此之外，SIASUN的AGV控制系统的软件也提供了一些故障诊断功能。这些功能包括：
✓ 一个专门用于对低层数字I/O、模拟量输入及以太网络通讯状态进行测试、诊断的工具软件CE-Tool。它可以在VCU300启动时由操作员选择运行。 ✓ AGV运行主控制软件本身具有较强的故障检测能力，能够主动发现AGV运行中发生的多种错误，并采取一定的保护措施防止事故的发生。同时，车载软件具有对多种设备的状态进行动态观察的能力，帮助维修人员查明故障位置。
✓ 对于运行过程中出现的故障，一般来说AGV会将错误状态通过无线通讯传送给控制台，并由控制台在屏幕上提示所出现的故障；
✓ AGV所使用的一些主要部件，如VCU300主控制器、MCU50运动控制器等均具有LED指示灯，可以显示当前的工作状态，方便维修人员迅速对故障原因作出判断 ✓ VCU300主控制器的软件具有自动运行记录(黑匣子)，在实际运行中，可以通过一定方式将自动运行记录导出到控制台计算机或其它计算机机中。必要时，现场维修人员可将导出的黑匣子文件通过互联网发送到SIASUN公司技术支持部门，SIASUN的技术人员就可以根据黑匣子的内容分析判断故障的原因；
1.3 常见故障的分类
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从故障产生的原因来看，AGV的故障可分为机械故障、电气故障、软件故障等。本手册主要分析AGV电气、软件等方面的故障，有关机械方面的故障分析请参见《机械维护手册》。
在AGV运行中，有以下几种原因可能导航AGV工作发生故障：
⏹ AGV控制系统部件如电机、传感器等失效或损坏
⏹ AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的故障
⏹ 由于工作环境不正常引起的干扰，如地面有油污杂物造成车体运行打滑，无线通讯受到干扰而引起通讯中断等
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在本文中，将按照故障可能发生的阶段，将AGV故障分为以下几类：
⏹ AGV启动故障
⏹ AGV手动运行故障
⏹ AGV在自动运行中的一般故障
⏹ AGV在自动合装过程中的故障
2.AGV控制系统回顾
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2.1 AGV控制系统结构回顾
AGV控制系统主要由VCU300，MCU50这两种控制器作为主要的控制器。结构简图见图2.1。
图2.1 系统机构图
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VCU300作为AGV的主控制器，外设有VGA接口，LAN接口，COM串口和键盘接口，分别满足显示屏，网络，手控盒，RFID读码器以及键盘等外设对接口的需要。在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。MCU50作为下层的运动控制单元，是基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，具有2路增量式编码器信号的反馈输入，通过对伺服驱动器的调节，来达到对AGV车体运动的精确控制。另外MCU50还集成了4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
VCU300，MCU50通过工业控制总线CAN总线通信，保证车体内部各控制器的协调关系，已完成VCU300对AGV的精准控制。
MCU50通过PWM输出控制相应伺服放大器，以编码器反馈信号完成对轮系电机的闭环控制。同时，对应I/O输入输出完成对车体信号的采集，以及继电器的输出控制。
2.2 AGV控制系统的自动保护功能
MCU50的ALL－OK信号保护功能
MCU50是一个由新松公司自行研制开发的基于CAN的专用模块，它集闭环运动控制、数字输入、数字输出、模拟输入等功能于一身，具有很高的性能。
在运动控制方面，MCU50不仅提供了两个增量式编码器接口，两个PWM控制输出，以及内同嵌的PID调节器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心跳异常等故障提供了保护。当发生以上这些故障时，MCU50会自动将其ALL－OK信号置为OFF。由于在AGV的控制系统中，车体主控制器VCU300、各个MCU50模块的ALL－OK信号以及控制系统的E－STOP均串接在一起，最终控制各个电机及抱闸的供电，所以，一但本MCU50的ALL－OK信号为OFF，整个车体的动力电源就会失去，从而实现对车体的保护。请参见“MCU50技术资料”中的相关介绍。
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