指导老师：
膏药制作 设 计 者：
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班 级：
第1章 设计题目及要求
1.1 设计题目简介................................................................3
1.2 设计数据及要求............................................................3
1.3 设计任务与提示............................................................4
第2章 热镦挤送料机械手摆臂的设计
2.1 摆臂方案A的设计.......................................................4 2.2 摆臂方案B的设计.......................................................5
2.3 摆臂方案的确定............................................................6
3.1 回转装置A的设计.......................................................6
3.2 回转装置B的设计.......................................................7
3.3 驱动装置的选择...........................................................8
3.4 回转装置方案的确定...................................................9
3.5 循环图的拟定...............................................................9
第四章中医推拿按摩床 热镦挤送料机械手方案的确定与计算 牧一征
4.1 方案的拟定...................................................................9
4.2 最终方案的确定与说明..............................................10
4.3 方案的计算..................................................................12
第5章 相关建模过程及仿真....................................................13
第6章 设计总结........................................................................17
第7章 参考文献........................................................................17
第一章 设计题目及要求
1.1 设计题目简介
包装密封性测试设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15º，手臂水平回转120º，手臂下摆15º，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。如图1所示。支架搬运车
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