移动体的管理系统的制作方法

1.本技术涉及移动体的管理系统。

背景技术：

2.专利文献1公开有移动体的管理系统的例子。移动体按照预先设定的移动路径移动。移动体在检测配置于移动路径的地点显示单元时，将移动体自身的位置信息发送到监视中心。
3.专利文献1：日本特开昭63-268008号公报
4.然而，在专利文献1的管理系统中，移动体有可能由于例如信号的误检测等而错误地取得移动体自身的位置信息。此时，监视中心从移动体取得错误的位置信息。监视中心无法判定移动体的位置信息是否不正确。

技术实现要素：

5.本技术涉及这种课题的解决。本技术提供一种移动体的管理系统，能够判定移动体的位置信息是否不正确。
6.本技术的移动体的管理系统具备：测位装置，其设置于设施，对在所述设施中移动的移动体在所述设施中的位置进行测位；取得部，其取得针对所述移动体预先设定的移动路径，取得所述移动体测出的所述移动体在所述设施中的第1位置信息，取得所述测位装置测出的所述移动体在所述设施中的第2位置信息；以及判定部，其在判定为所述第1位置信息与所述移动路径匹配且判定为所述第2位置信息与所述移动路径不匹配的情况下，判定为所述第1位置信息不正确。
7.本技术涉及的移动体的管理系统具备：取得部，其取得针对在设施中移动的移动体预先设定的移动路径，取得所述移动体测出的所述移动体在所述设施中的第1位置信息，取得设置于所述设施的测位装置测出的所述移动体在所述设施中的第2位置信息；以及判定部，其在判定为所述第1位置信息与所述移动路径匹配且判定为所述第2位置信息与所述移动路径不匹配的情况下，判定为所述第1位置信息不正确。
8.根据本技术的管理系统，能够判定移动体的位置信息是否不正确。
附图说明
9.图1是实施方式1的移动体系统的结构图。
10.图2是实施方式1的移动体移动的设施的俯视图。
11.图3是表示实施方式1的管理系统的动作的例子的流程图。
12.图4是实施方式1的管理系统的主要部分的硬件结构图。
13.图5a是实施方式2的移动体移动的设施的俯视图。
14.图5b是实施方式2的移动体移动的设施的俯视图。
15.图6a是实施方式3的移动体移动的设施的俯视图。
16.图6b是表示与实施方式3的移动体移动的设施有关的图构造的例子的图。
17.图7是表示实施方式3的管理装置的动作的例子的流程图。
18.标号说明
19.1：移动体系统；2：移动体；3：移动体控制装置；4：管理系统；5：测位装置；6：管理装置；7：地图存储部；8：取得部；9：判定部；100a：处理器；100b：存储器；200：专用硬件。
具体实施方式
20.参照附图对用于实施本技术的对象的方式进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号，适当地简化或省略重复的说明。此外，本技术的对象并不限定于以下的实施方式，能够在不脱离本技术主旨的范围内，进行实施方式的任意构成要素的变形或者实施方式的任意构成要素的省略。
21.实施方式1
22.图1是实施方式1的移动体系统1的结构图。
23.移动体系统1应用于设施。设施例如由包含多个区域的建筑物等构成。各个区域例如是设施的房间或通路等。移动体系统1包含移动体2、移动体控制装置3以及管理系统4。
24.移动体2是在设施中移动的设备。移动体2例如是机器人或移动设备等自主移动体。移动体2按照预先设定的移动路径移动。例如以连结移动体2的出发地点到目的地点的方式在移动体2开始移动之前生成移动路径。移动体2遵循的路径通过设施的1个或多个区域。
25.移动体控制装置3是进行移动体2的移动的远程控制等的装置。移动体控制装置3例如是1个或多个服务器装置等。移动体控制装置3的功能的一部分或全部可以搭载于设施中配置的1个或多个装置，也可以通过配置在设施外部的1个或多个装置上或云服务上的存储或处理的资源等来安装。移动体控制装置3针对移动体2进行移动路径的生成等。
26.管理系统4是针对在设施中移动的移动体2的移动进行管理的系统。管理系统4具备多个测位装置5和管理装置6。
27.各个测位装置5设置于设施。测位装置5是对移动体2在设施中的位置进行测位的装置。测位装置5例如根据由摄像机拍摄到的图像等对移动体2的位置进行测位。或者，测位装置5也可以通过与移动体2之间的无线通信对移动体2的位置进行测位。在此，与移动体2之间的无线通信例如是使用基于电波、红外线或者可见光等电磁波的无线信号的无线通信，或者使用基于超声波等声波的无线信号的无线通信等。测位装置5也可以具备向移动体2发送无线信号的发送器。另外，测位装置5也可以具备从移动体2接收无线信号的接收器。针对各个测位装置5设定测位范围。测位范围例如是摄像机拍摄的图像的范围或者无线通信的可通信范围等。
28.管理装置6是在管理系统4中进行与移动体2的管理有关的信息处理等的装置。管理装置6例如是1个或多个服务器装置等。管理装置6的功能的一部分或全部可以搭载于设施中配置的1个或多个装置，也可以通过配置在设施外部的1个或多个装置上或云服务上的存储或处理的资源等来安装。管理装置6具备地图存储部7、取得部8以及判定部9。
29.地图存储部7是存储信息的部分。在地图存储部7中存储设施的地图信息。设施的地图信息包含该设施中的多个区域的配置、以及移动体2针对各个区域通行时的通行允许
宽度的信息。通行允许宽度是针对通行区域而设定的。通行区域是建筑物的区域中的移动体2能够通行的区域的部分。通行区域例如是通路的区域整体或左右单侧等的一部分、或者房间的区域整体或从该房间的周围起预先设定的距离的范围的部分等。通行允许宽度例如是在通路状的通行区域中与沿着该通行区域的方向垂直的方向的整个宽度或部分宽度。
30.取得部8是进行与移动体2有关的信息取得等的部分。取得部8例如通过因特网或电话线路网等通信网或者设施中的有线或无线的本地通信网等取得信息。
31.取得部8从移动体控制装置3取得针对移动体2生成的移动路径。移动路径例如包含识别移动体2的标识符、移动体2的出发地点和目的地点、移动体2的出发时刻和到达预定时刻以及移动路径上的通行区域等信息。
32.取得部8从移动体2取得第1位置信息。第1位置信息是表示设施中的移动体2的位置的信息。第1位置信息是该移动体2自身通过搭载于移动体2的传感器或通信装置等测出的信息。第1位置信息例如包含识别移动体2的标识符、表示移动体2的位置的坐标等变量以及移动体2位于该位置的时间点等信息。取得部8也可以通过移动体控制装置3从移动体2取得第1位置信息。
33.取得部8从移动体2取得第2位置信息。第2位置信息是表示设施中的移动体2的位置的信息。第2位置信息是设置于设施的测位装置5中的任意测位装置5测出的信息。第2位置信息例如包含识别移动体2的标识符、表示移动体2的位置的坐标等变量以及移动体2位于该位置的时间点等信息。
34.取得部8持续地取得第1位置信息和第2位置信息。在该例子中，取得部8定期地取得第1位置信息和第2位置信息。取得部8例如同步地取得第1位置信息和第2位置信息。
35.判定部9是进行与移动体2的位置信息有关的正确性判定等的部分。判定部9例如根据取得部8取得的地图信息、移动路径、第1位置信息以及第2位置信息等进行判定。
36.图2是实施方式1的移动体2移动的设施的俯视图。
37.在图2中，示出作为设施的通行区域的例子的西侧的通路w、分支路径b、北侧的通路n以及东侧的通路e。分支路径b与西侧的通路w、北侧的通路n以及东侧的通路e连接。即，西侧的通路w、北侧的通路n以及东侧的通路e在分支路径b处分支。
38.在图2中示出移动体2的移动路径的例子。该例子的移动体2的移动路径是在西侧的通路w中向东直进后，在通路分支的分支路径b处向北侧的通路n左转弯的路径。
39.在该例子中，移动体2由于例如移动体控制装置3的移动控制误差等而位于不是移动路径通过的通行区域的东侧的通路e上。此时，测位装置5对移动体2的位置进行测位作为东侧的通路e上的位置。即，第2位置信息表示在图2中用
○
记号表示的位置。
40.另一方面，移动体2将移动体2自身的位置错误地测位成作为移动路径通过的通行区域的北侧的通路n上的位置。即，第1位置信息表示在图2中用
×
记号表示的位置。在该情况下，移动体2向管理系统4发送的第1位置信息成为不正确的位置信息。
41.此时，判定部9根据移动路径与第1位置信息和第2位置信息的匹配性等，例如如下所述判定为从移动体2发送的第1位置信息不正确。
42.判定部9判定从移动体2发送的第1位置信息是否与移动路径匹配。判定部9例如在移动路径通过的通行区域中的任意通行区域包含第1位置信息的位置的情况下，判定为第1位置信息与移动路径匹配。在该例子中，第1位置信息的位置包含于作为移动路径通过的通
行区域的北侧的通路n，因此，判定部9判定为第1位置信息与移动路径匹配。
43.在第1位置信息与移动路径匹配的情况下，判定部9判定从测位装置5发送的第2位置信息是否与移动路径匹配。判定部9例如在移动路径通过的通行区域中的任意通行区域包含第2位置信息的位置的情况下，判定为第2位置信息与移动路径匹配。在该例子中，第2位置信息的位置包含于移动路径不通过的东侧的通路e，因此，判定部9判定为第2位置信息与移动路径不匹配。
44.此时，判定部9判定为从移动体2发送的第1位置信息不正确。在判定部9判定为第1位置信息不正确时，管理系统4将例如将移动体2的位置信息校正成第2位置信息的指令或停止设施中的移动的指令等输出到移动体控制装置3或移动体2。或者，管理系统4也可以通过例如限制设施中的电子锁解锁等，限制发送了不正确的第1位置信息的移动体2在设施中的移动。或者，管理系统4也可以将从移动体2发送了不正确的第1位置信息的情况通知给设施的管理者或者移动体2的管理者等。
45.另一方面，在第1位置信息与移动路径匹配且从移动体2发送的第2信息与移动路径匹配的情况下，只要没有其他判定为不正确的信息，判定部9就判定为移动体2的位置信息正确。此时，移动体2继续沿着移动路径移动。
46.另外，为了避免移动体2与人或其他移动体2等的干涉，有时会暂时退避到偏离移动路径的位置。在这样的情况下，移动体2测出的移动体2的第1位置信息与移动路径不匹配。此时，测位装置5测出的移动体2的第2位置信息也同样地与移动路径不匹配。这样的移动路径与位置信息的不匹配是基于退避等理由的暂时性不匹配，由于移动体2的实际位置与位置信息匹配，因此，判定部9不将第1位置信息判定为不正确。在该例子中，判定部9在从移动体2发送的第1位置信息与移动路径不匹配的情况下，只要没有其他判定为不正确的信息，就不判定为移动体2的位置信息不正确。
47.图3是表示实施方式1的管理系统4的动作的例子的流程图。
48.在步骤s1中，取得部8从移动体控制装置3取得移动体2的移动路径。然后，管理系统4进入步骤s2的处理。
49.在步骤s2中，取得部8从移动体2取得该移动体2的第1位置信息。然后，管理系统4进入步骤s3的处理。
50.在步骤s3中，取得部8根据第1位置信息，判定移动体2是否位于某个测位装置5的测位范围内。在判定结果为“否”的情况下，管理系统4进入步骤s2的处理。在判定结果为“是”的情况下，管理系统4进入步骤s4的处理。
51.在步骤s4中，取得部8从测位装置5取得移动体2的第2位置信息。然后，管理系统4进入步骤s5的处理。
52.在步骤s5中，判定部9判定取得部8取得的移动体2的第1位置信息是否与该移动体2的移动路径匹配。在判定结果为“否”的情况下，管理系统4进入步骤s6的处理。在判定结果为“是”的情况下，管理系统4进入步骤s7的处理。
53.在步骤s6中，管理系统4将移动体2偏离移动路径的情况通知给该移动体2或移动体控制装置3。在移动体2或移动体控制装置3接收到通知时，移动体2根据需要进行恢复到移动路径上的移动等。然后，管理系统4进入步骤s2的处理。
54.在步骤s7中，判定部9判定取得部8取得的移动体2的第2位置信息是否与该移动体
2的移动路径匹配。在判定结果为“是”的情况下，管理系统4进入步骤s2的处理。在判定结果为“否”的情况下，管理系统4进入步骤s8的处理。
55.在步骤s8中，判定部9判定为从移动体2发送的第1位置信息不正确。管理系统4也可以将移动体2的第1位置信息不正确的情况通知给该移动体2或移动体控制装置3。此时，接收到通知的移动体2或移动体控制装置3也可以根据需要进行移动体2的第1位置信息的校正等。然后，管理系统4进入步骤s2的处理。
56.此外，移动体2也可以根据搭载于移动体2自身的控制部等的控制而移动。此时，移动体2的移动路径也可以由移动体2自身生成。
57.另外，多个测位装置5的一部分或者全部也可以是管理系统4的外部系统的装置等。例如，管理系统4也可以根据外部系统的监视摄像机拍摄到的图像等对移动体2的位置进行测位。此时，取得部8例如通过因特网或电话线路网等通信网或者设施中的有线或无线的本地通信网，从该外部系统取得例如图像等的测位中使用的信息。另外，地图存储部7也可以搭载于管理系统4的外部系统。此时，取得部8从该外部系统例如通过因特网或电话线路网等通信网或者设施中的有线或无线的本地通信网取得地图信息。
58.如以上说明的那样，实施方式1的管理系统4具备测位装置5、取得部8以及判定部9。测位装置5设置于设施。测位装置5对在设施中移动的移动体2在设施中的位置进行测位。取得部8取得针对移动体2预先设定的移动路径。取得部8取得移动体2在设施中的第1位置信息。第1位置信息是移动体2测出的信息。取得部8取得移动体2在设施中的第2位置信息。第2位置信息是测位装置5测出的信息。判定部9在判定为第1位置信息与移动路径匹配且判定为第2位置信息与移动路径不匹配的情况下，判定为第1位置信息不正确。
59.根据这样的结构，管理系统4在第1位置信息和移动路径的匹配性与第2位置信息和移动路径的匹配性不一致时，能够判定为来自移动体2的第1位置信息不正确。管理系统4针对第1位置信息和第2位置信息双方确认与移动路径的匹配性，因此，在如移动体2实际偏离移动路径的情况那样第1位置信息不是不正确时，不容易将第1位置信息误判定为不正确。另外，管理系统4将第1位置信息和第2位置信息双方用于判定。因此，即使在由于测位误差或移动体2的利用者的故意等而一边发送不正确的第1位置信息一边使该移动体2移动的情况下，也能够将第1位置信息判定为不正确。在移动体2的位置信息不正确的情况下，有可能无法适当地设定移动体2的移动等行动计划。在该情况下，设施中的移动体2等的交通效率有可能降低。另外，在移动体2的位置信息不正确的情况下，有可能产生移动体2访问本来无法访问的场所、或者实际不存在移动体2的场所的电子锁被开锁等安全上的风险。管理系统4能够判定为第1位置信息不正确，因此，能够抑制这样的交通效率降低以及安全上的风险等。
60.另外，判定部9在进行了是否判定为第1位置信息与移动路径不匹配的判定之后，进行第2位置信息与移动路径是否匹配的判定。
61.在移动体2由于退避等理由而暂时偏离移动路径的情况下，管理系统4不根据第2位置信息和与移动路径的匹配性判定第1位置信息的正确性。此时，管理系统4能够省略第2位置信息和与移动路径的匹配性判定。因此，在由于退避等理由而暂时偏离移动路径的情况下等，管理系统4能够通过更简易的处理而不容易将第1位置信息误判定为不正确。
62.接下来，使用图4说明管理系统4的硬件结构的例子。
63.图4是实施方式1的管理系统4的主要部分的硬件结构图。
64.管理系统4的各功能能够通过处理电路来实现。处理电路具备至少1个处理器100a和至少1个存储器100b。处理电路也可以与处理器100a和存储器100b一起或者作为它们的替代而具备至少1个专用硬件200。
65.在处理电路具备处理器100a和存储器100b的情况下，管理系统4的各功能通过软件、固件或者软件与固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方记作程序。该程序存储于存储器100b。处理器100a通过读出并执行存储于存储器100b的程序来实现管理系统4的各功能。
66.处理器100a也称作cpu(central processing unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、dsp。存储器100b例如由ram、rom、闪存、eprom、eeprom等非易失性或易失性的半导体存储器等构成。
67.在处理电路具备专用硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、asic、fpga或者它们的组合来实现。
68.管理系统4的各功能能够分别通过处理电路来实现。或者，管理系统4的各功能也能够统一通过处理电路来实现。关于管理系统4的各功能，也可以通过专用硬件200来实现一部分，通过软件或者固件来实现其他部分。这样，处理电路通过专用硬件200、软件、固件或者它们的组合来实现管理系统4的各功能。
69.实施方式2
70.在实施方式2中，特别详细地说明与实施方式1中公开的例子不同的点。关于实施方式2中未说明的特征，可以采用实施方式1中公开的例子中的任意特征。
71.图5a和图5b是实施方式2的移动体2移动的设施的俯视图。
72.在图5a和图5b中，示出与图2同样的设施的通行区域以及移动体2的移动路径、第1位置信息和第2位置信息。
73.在图5a和图5b中，示出测位装置5的测位的误差范围的例子。在此，测位的误差范围是表示水平方向或与设施地面平行的方向等平面方向上的测位误差的范围。误差范围例如是以第2位置信息为中心的误差圆等。误差范围例如由测位装置5自身计算。测位装置5计算出的误差范围例如与第2位置信息一起由取得部8取得。
74.在图5a中，示出移动体2的移动路径通过的任何通行区域都不包含误差范围时的例子。此时，移动体2的实际位置是误差范围内的任何位置，移动体2的位置都不位于作为该移动体2的移动路径通过的通行区域的西侧的通路w、分支路径b以及北侧的通路n中的任何位置。在该情况下，判定部9判定为移动体2的第2位置信息与该移动体2的移动路径不匹配。
75.另一方面，在图5b中，示出误差范围包含移动体2的移动路径通过的至少任意一个通行区域时的例子。在该例子中，误差范围包含作为移动体2的移动路径通过的通行区域的分支路径b以及北侧的通路n。此时，由于移动体2的实际位置是误差范围内的任意位置，因此，移动体2的位置有可能位于作为该移动体2的移动路径通过的通行区域的分支路径b或者北侧的通路n。在该情况下，移动体2有可能未偏离移动路径。因此，判定部9认为移动体2的第2位置信息与该移动体2的移动路径匹配，进行移动体2的位置信息是否不正确的判定。即，在该情况下，判定部9不判定为移动体2的第1位置信息不正确。
76.如以上说明的那样，实施方式2的管理系统4的判定部9在移动体2的位置的误差范
围包含移动路径通过的通行区域的情况下，不判定为第1位置信息不正确。移动体2的位置的误差范围是测位装置5针对第2位置信息计算出的误差范围。
77.通过这样的结构，管理系统4能够在与移动路径的匹配性判定中考虑测位误差。由此，管理系统4不容易将第1位置信息误判定为不正确。
78.实施方式3
79.在实施方式3中，特别详细地说明与实施方式1或实施方式2中公开的例子不同的点。关于实施方式3中未说明的特征，可以采用实施方式1或实施方式2中公开的例子中的任意特征。
80.图6a是实施方式3的移动体2移动的设施的俯视图。
81.在图6a中，示出作为设施的通行区域的例子的正西的通路dw、西北的通路nw、西南的通路sw、分支路径b1、中央的通路c、分支路径b2、正北的通路dn以及正南的通路ds。分支路径b1与正西的通路dw、西北的通路nw、西南的通路sw以及中央的通路c连接。即，正西的通路dw、西北的通路nw、西南的通路sw以及中央的通路c在分支路径b1处分支。分支路径b2与中央的通路c、正北的通路dn以及正南的通路ds连接。即，中央的通路c、正北的通路dn以及正南的通路ds在分支路径b2处分支。
82.各个测位装置5设置于设施中的分支路径。分支路径是多个通行区域分支的通行区域。分支路径例如是与3个以上的通行区域相邻的通行区域等。在该例子中，某个测位装置5配置于分支路径b1。其他测位装置5配置于分支路径b2。配置于分支路径的测位装置5的测位范围被设定成包含从该分支路径分支的各个通行区域的至少一部分。在该例子中，配置于分支路径的测位装置5的测位范围包含各个通行区域从该分支路径离开而分支的部分。配置于分支路径的测位装置5的测位范围包含该分支路径整体。例如，配置于分支路径b1的测位装置5的测位范围包含正西的通路dw、西北的通路nw、西南的通路sw以及中央的通路c各自的从分支路径b1离开而分支的部分以及分支路径b1整体。另外，配置于分支路径b2的测位装置5的测位范围包含中央的通路c、正北的通路dn以及正南的通路ds各自的从分支路径b2离开而分支的部分以及分支路径b2整体。
83.在该例子的移动体系统1中，各个通行区域的关系通过由节点和边构成的图构造来表示。图构造中的节点与设施的分支路径等对应地设定。图构造中的边与连结分支路径之间的通行区域等对应地设定。移动体2的移动路径由图形构造上的路径表示。
84.图6b是示出与实施方式3的移动体2移动的设施有关的图构造的例子的图。
85.在图6b中，示出与图6a所示的俯视图的通行区域对应的图构造的例子。节点nb1与分支路径b1对应地设定。节点nb2与分支路径b2对应地设定。边edw与通路dw对应地设定。边enw与通路nw对应地设定。边esw与通路sw对应地设定。边ec与通路c对应地设定。边edn与通路dn对应地设定。边eds与通路ds对应地设定。节点nb1是边edw、边enw、边esw和边ec的端点。节点nb2是边ec、边edn和边eds的端点。
86.判定部9根据图构造进行第2位置信息与移动体2的移动路径是否匹配的判定。判定部9例如判定与设置有对移动体2的第2位置信息进行测位的测位装置5的分支路径对应的节点是否包含于该移动体2的移动路径。在该节点是移动路径中包含的节点的情况下，判定部9判定为第2位置信息与移动体2的移动路径匹配。另一方面，在该节点是不包含于移动路径的节点的情况下，判定部9判定为第2位置信息与移动体2的移动路径不匹配。
87.图7是表示实施方式3的管理装置6的动作的例子的流程图。
88.实施方式3的管理系统4在步骤s1～步骤s6以及步骤s8中，与实施方式1的管理系统4同样地进行处理。在步骤s5的判定结果为“是”的情况下，实施方式3的管理系统4进入步骤s9的处理。
89.在步骤s9中，判定与设置有对移动体2的第2位置信息进行测位的测位装置5的分支路径对应的节点是否包含于该移动体2的移动路径。在判定结果为“是”的情况下，管理系统4进入步骤s2的处理。在判定结果为“否”的情况下，管理系统4进入步骤s8的处理。
90.如以上说明的那样，实施方式3的管理系统4的测位装置5设置于设施的多个通行区域分支的分支路径。测位装置5能够对移动体2的位置进行测位的测位范围包含多个通行区域从分支路径分离而分支的部分。
91.根据这样的结构，测位装置5被配置成测位范围包含多个通行区域从分支路径离开而分支的部分，因此，管理系统4能够判别移动体2从该分支路径移动到哪个通行区域。由此，能够更高精度地判定移动体2的位置和移动路径的匹配性。
92.另外，测位装置5设置于设施的多个通行区域分别分支的多个分支路径的至少任意一个分支路径。判定部9在针对第2位置信息预先设定的范围内包含移动路径不通过的分支路径的情况下，判定为第2位置信息与移动路径不匹配。
93.通过这样的结构，在分支路径处进行移动体2的位置和移动路径的匹配性。移动体2在进入不正确的路径的情况下通过分支路径，因此，通过在分支路径处确认第1位置信息的正确性，管理系统4能够判定移动体2进入不正确的路径。因此，管理系统4能够高效地判定移动体2进入不正确的路径。

技术特征：

1.一种移动体的管理系统，其中，所述移动体的管理系统具有：测位装置，其设置于设施，对在所述设施中移动的移动体在所述设施中的位置进行测位；取得部，其取得针对所述移动体预先设定的移动路径，取得所述移动体测出的所述移动体在所述设施中的第1位置信息，取得所述测位装置测出的所述移动体在所述设施中的第2位置信息；以及判定部，其在判定为所述第1位置信息与所述移动路径匹配且判定为所述第2位置信息与所述移动路径不匹配的情况下，判定为所述第1位置信息不正确。2.根据权利要求1所述的移动体的管理系统，其中，所述测位装置设置于所述设施的多个通行区域分支的分支路径，所述测位装置能够对所述移动体的位置进行测位的测位范围包含所述多个通行区域从所述分支路径离开而分支的部分。3.根据权利要求1所述的移动体的管理系统，其中，所述测位装置设置于所述设施的多个通行区域分别分支的多个分支路径中的至少任意一个分支路径，在针对所述第2位置信息预先设定的范围内包含所述移动路径不通过的分支路径的情况下，所述判定部判定为所述第2位置信息与所述移动路径不匹配。4.一种移动体的管理系统，其中，所述移动体的管理系统具有：取得部，其取得针对在设施中移动的移动体预先设定的移动路径，取得所述移动体测出的所述移动体在所述设施中的第1位置信息，取得设置于所述设施的测位装置测出的所述移动体在所述设施中的第2位置信息；以及判定部，其在判定为所述第1位置信息与所述移动路径匹配且判定为所述第2位置信息与所述移动路径不匹配的情况下，判定为所述第1位置信息不正确。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的移动体的管理系统，其中，在所述测位装置针对所述第2位置信息计算出的平面方向的误差范围包含所述移动路径通过的通行区域的情况下，所述判定部不判定为所述第1位置信息不正确。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的移动体的管理系统，其中，所述判定部在进行了是否判定为所述第1位置信息与所述移动路径不匹配的判定之后，进行所述第2位置信息与所述移动路径是否匹配的判定。

技术总结

移动体的管理系统，能够判定移动体的位置信息是否不正确。管理系统(4)具备测位装置(5)、取得部(8)以及判定部(9)。测位装置(5)设置于设施。测位装置(5)对在设施中移动的移动体(2)在设施中的位置进行测位。取得部(8)取得针对移动体(2)预先设定的移动路径。取得部(8)取得移动体(2)在设施中的第1位置信息。第1位置信息是移动体(2)测出的信息。取得部(8)取得移动体(2)在设施中的第2位置信息。第2位置信息是测位装置(5)测出的信息。判定部(9)在判定为第1位置信息与移动路径匹配且判定为第2位置信息与移动路径不匹配的情况下，判定为第1位置信息不正确。位置信息不正确。位置信息不正确。