雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法及装置

1.本发明属于智能交通管理与控制技术领域，具体涉及一种雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法及装置。

背景技术：

2.雾天是高速公路行车中常见的低能见度气象，极易诱发重、特大交通事故，特别是在道路线形发生变化的平曲线路段。交通事故统计结果显示，雾天低能见度下高速公路平曲线路段交通事故的发生率是正常条件下的10倍，且造成的交通事故致死率超过40％。因此，建立雾天低能见度高速公路平曲线路段主动诱导系统，对于提高雾天低能见度条件下高速公路平曲线路段的行车安全意义重大。
3.现有的针对雾天等低能见度天气的高速公路主动诱导系统，一般将诱导设施固定设置于能见度较低的风险路段，忽略高速公路线形的影响，且不能随能见度的变化而动态调整。因此，目前急需结合可变信息板、动态线形电子诱导标志设施，同时利用5g和车路协同等技术，构建一种新型雾天高速公路平曲线路段主动诱导系统，为雾天低能见度条件下高速公路平曲线路段的行车安全提供保障。

技术实现要素：

4.本发明为解决上述问题，进而提供了一种雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法及装置。
5.本发明涉及一种雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法，包括如下步骤：
6.步骤一、采集高速公路平曲线路段的交通数据和能见度数据；
7.步骤二、识别雾天低能见度下的平曲线路段，计算最大安全行车速度；
8.步骤三、制定行车低能见度高速公路控制策略，并反馈至动态线形电子诱导标志、可变信息板和车载终端设备。
9.步骤一中，在高速公路平曲线路段布设检测器，收集各平曲线路段交通流量、速度和交通事故数据；实时定位在高速公路上行驶车辆的具体位置信息；在高速公路平曲线路段布设数字摄像能见度仪，自动计算能见度数据。
10.步骤一中，数字摄像能见度仪主要由数字摄像单元和两组目标物单元组成，每组目标物单元包括垂直叠加放置的目标光源和目标黑体；
11.能见度测量公式为：
[0012][0013]
式中，v——能见度(m)；σ——介质的消光系数(1/m)；ε——观测者的对比阈值，取
0.05；l1、l2——远近目标物单元距摄像单元距离(m)；b1、b2——远近目标光源的真亮度(cd/m2)，由光源内部探测器测得；b'1、b'2——远近目标光源的视亮度(cd/m2)；b
black1
、b
black2
——远近目标黑体的视亮度(cd/m2)。
[0014]
步骤二中，对所获取的交通数据和气象数据进行处理和存储；提取各平曲线路段能见度数据和平曲线路段圆曲线半径，计算低能见度平曲线路段最大安全行车速度。
[0015]
步骤二中，选取能见度、平曲线路段圆曲线半径和车辆横向偏移系数为参数，通过拟合各参数与行车速度之间的关系，建立低能见度下平曲线路段最大安全行车速度计算公式：
[0016][0017]
式中，vm——低能见度下平曲线路段最大安全行车速度(km/h)；c——车辆横向偏移系数，取0.85；r——平曲线路段圆曲线半径(m)；v——路段能见度(m)。
[0018]
步骤三中，行车诱导策略制定及动态线形电子诱导标志响应，包括如下步骤：
[0019]
当某一平曲线路段被识别为低能见度路段时，开启动态线形电子诱导标志的主动发光模式，同时基于能见度数据和线形数据调整动态线形电子诱导标志的间距，间距计算方法如下：
[0020]
①
构建平曲线几何方程
[0021]
平曲线由缓和曲线(zh-hy)、圆曲线(hy-yh)和缓和曲线(yh-hz)组成，以中央分隔带一侧的平曲线起点(zh)为原点建立坐标系，构建中央分隔带缓和曲线(zh-hy)、圆曲线(hy-yh)和缓和曲线(yh-hz)方程如下；
[0022]
中央分隔带缓和曲线(zh-hy)方程：
[0023][0024]
其中：c＝rls；
[0025]
中央分隔带圆曲线(hy-yh)方程：
[0026][0027]
其中：其中：
[0028]
中央分隔带缓和曲线(yh-hz)方程：
[0029][0030]
式中，r——圆曲线半径(m)；l——缓和曲线(或圆曲线)上一点到该缓和曲线起点
(或圆曲线起点)的长度(m)；g——中央分隔带宽度(m)；ls——缓和曲线长度(m)；β0——缓和曲线偏转角(rad)；lm——圆曲线上一点m至缓和曲线终点的弧长(m)；αm——lm所对应的圆心角(rad)；t——zh点和hz点沿曲线作切线相交后的切线长度(m)；α——路线偏转角(rad)；
[0031]
②
构建驾驶员视线方程
[0032]
x2+(y-δ)2＝v2(6)
[0033]
其中，式中：δ——外侧车道驾驶员与中央分隔带中心线间的距离(m)；d——单车道宽度(m)；v——能见度(m)；
[0034]
③
间距计算
[0035]
平曲线路段第一个动态线形电子诱导标设置于平曲线起点处；使第四个标志位于驾驶员视野极限，其坐标求解过程为：
[0036]
分别将式(6)与(3)、(4)、(5)联立求解坐标，当某一联立方程组有解坐标且位于该方程组对应的曲线上时，则第四诱导标志设置在该解坐标的位置；
[0037]
随后基于第一个与第四个标志的间距s计算连续两个线形诱导标志之间的间距为并以为间距布设诱导标志直至平曲线终点。
[0038]
步骤三中，限速策略制定及可变信息板响应方法如下：
[0039]
基于最大安全行驶速度，向下取整为5的倍数作为平曲线路段的临时最高限速；通过数据传输子系统传输各类信息至路侧可变信息板，更改可变信息板的提示信息；将各类信息传输至受影响平曲线路段范围内的车载终端设备，在车载终端设备上为驾驶员显示路况信息。
[0040]
本发明还涉及一种雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法装置，所述装置包括信息采集子系统、数据传输子系统、数据管理与分析子系统和主动诱导设施子系统。
[0041]
所述信息采集子系统，通过在高速公路平曲线路段布设微波雷达检测器和视频检测器，结合车载北斗卫星定位系统，收集高速公路平曲线路段的交通数据；所述数据传输子系统，利用5g技术实现各子系统之间的信息高速传输，利用c-v2x技术通过车载单元obu与路侧单元rsu实现高速公路行车过程中的车路通信。
[0042]
所述数据管理与分析子系统，由交通数据库、气象数据库和线形数据库组成，用于各类数据的处理、存储和提取，识别低能见度平曲线路段，计算平曲线路段的最大安全行车速度，并将最大安全行车速度、能见度、交通数据和线形数据以信号方式通过数据传输子系统传达至主动诱导设施子系统。
[0043]
所述主动诱导设施子系统，根据数据管理与分析子系统计算得出的最大安全行车速度以及能见度、交通数据和线形数据，制定限速、行车诱导和路况发布等低能见度高速公路控制策略，更改可变信息板、动态线形电子诱导标志和车载单元的信息展示或工作状态，实现对雾天高速公路平曲线路段行驶车辆的主动诱导。
[0044]
有益效果
[0045]
本发明构建了一种雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导系统，能够保障雾天低能见度条件下高速公路平曲线路段的行车安全和运行效率。信息采集子系统、数据
传输子系统、数据管理与分析子系统和主动诱导设施子系统协调运作，信息采集子系统基于微波雷达检测器、视频检测器和数字摄像能见度仪，获取高速公路各路段交通流量、速度、事故数据、车辆运行数据和能见度，利用5g通信技术，将数据传输至数据管理与分析子系统进行处理、分类和存储，识别低能见度平曲线路段，计算最大安全行车速度。随后利用5g通信技术将上述数据和线形数据传输至主动诱导设施子系统，以制定行车诱导、限速和路况发布等控制策略，并通过5g通信技术将控制策略下达至对应路段的主动诱导设施，通过车路协同技术将路况信息同步至相关路段车辆终端设备，实现对车辆的全方位的主动诱导。
附图说明
[0046]
图1为本发明系统架构图；
[0047]
图2为本发明系统布设方式图。
[0048]
图3为本发明数字摄像能见度仪测量原理图。
[0049]
图4为本发明动态线形电子诱导标布设示例图。
具体实施方式
[0050]
以下结合图1至4对本实施方式进行具体说明。
[0051]
本发明的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法，包括如下步骤：
[0052]
步骤一、采集高速公路平曲线路段的交通数据和能见度数据
[0053]
用信息采集子系统采集设备布设路段的交通数据和能见度数据。通过在高速公路平曲线路段布设微波雷达检测器和视频检测器，收集各平曲线路段交通流量、速度和交通事故数据。通过车载北斗卫星定位系统实时定位在高速公路上行驶车辆的具体位置信息。通过在高速公路平曲线路段布设数字摄像能见度仪，自动计算能见度数据。
[0054]
数字摄像能见度仪主要由数字摄像单元和两组目标物单元组成，每组目标物单元包括垂直叠加放置的目标光源和目标黑体，其测量原理见图3。
[0055]
能见度测量公式为：
[0056][0057]
式中，v——能见度(m)；σ——介质的消光系数(1/m)；ε——观测者的对比阈值，取0.05；l1、l2——远近目标物单元距摄像单元距离(m)；b1、b2——远近目标光源的真亮度(cd/m2)，由光源内部探测器测得；b'1、b'2——远近目标光源的视亮度(cd/m2)；b
black1
、b
black2
——远近目标黑体的视亮度(cd/m2)。
[0058]
步骤二、识别雾天低能见度下的平曲线路段，计算最大安全行车速度
[0059]
数据传输子系统基于5g通信技术将信息采集子系统收集的交通数据和能见度数据传输至数据管理与分析子系统。数据管理与分析子系统识别雾天低能见度下的平曲线路段，计算最大安全行车速度。
[0060]
步骤二中，对所获取的交通数据和气象数据进行处理和存储；提取各平曲线路段
能见度数据和平曲线路段圆曲线半径，计算低能见度平曲线路段最大安全行车速度。
[0061]
选取能见度、平曲线路段圆曲线半径和车辆横向偏移系数为参数，通过拟合各参数与行车速度之间的关系，建立低能见度下平曲线路段最大安全行车速度计算公式：
[0062][0063]
式中，vm——低能见度下平曲线路段最大安全行车速度(km/h)；c——车辆横向偏移系数，取0.85；r——平曲线路段圆曲线半径(m)；v——路段能见度(m)。
[0064]
步骤三、制定行车低能见度高速公路控制策略，并反馈至动态线形电子诱导标志、可变信息板和车载终端设备
[0065]
数据传输子系统基于5g通信技术将数据管理与分析子系统处理后的交通数据、路况信息、最大安全行驶速度、能见度及线形数据传输至主动诱导设施子系统。主动诱导设施子系统制定行车诱导、限速和路况发布等低能见度高速公路控制策略，并反馈至动态线形电子诱导标志、可变信息板和车载终端设备。
[0066]
步骤三中，行车诱导策略制定及动态线形电子诱导标志响应，包括如下步骤：
[0067]
当某一平曲线路段被识别为低能见度路段时，开启动态线形电子诱导标志的主动发光模式，同时基于能见度数据和线形数据调整动态线形电子诱导标志的间距，间距计算方法如下：
[0068]
①
构建平曲线几何方程
[0069]
平曲线由缓和曲线(zh-hy)、圆曲线(hy-yh)和缓和曲线(yh-hz)组成，以中央分隔带一侧的平曲线起点(zh)为原点建立坐标系，构建中央分隔带缓和曲线(zh-hy)、圆曲线(hy-yh)和缓和曲线(yh-hz)方程如下；
[0070]
中央分隔带缓和曲线(zh-hy)方程：
[0071][0072]
其中：c＝rls；
[0073]
中央分隔带圆曲线(hy-yh)方程：
[0074][0075]
其中：其中：
[0076]
中央分隔带缓和曲线(yh-hz)方程：
[0077][0078]
式中，r——圆曲线半径(m)；l——缓和曲线(或圆曲线)上一点到该缓和曲线起点
(或圆曲线起点)的长度(m)；g——中央分隔带宽度(m)；ls——缓和曲线长度(m)；β0——缓和曲线偏转角(rad)；lm——圆曲线上一点m至缓和曲线终点的弧长(m)；αm——lm所对应的圆心角(rad)；t——zh点和hz点沿曲线作切线相交后的切线长度(m)；α——路线偏转角(rad)；
[0079]
②
构建驾驶员视线方程
[0080]
x2+(y-δ)2＝v2(6)
[0081]
其中，式中：δ——外侧车道驾驶员与中央分隔带中心线间的距离(m)；d——单车道宽度(m)；v——能见度(m)；
[0082]
③
间距计算
[0083]
平曲线路段第一个动态线形电子诱导标设置于平曲线起点处；使第四个标志位于驾驶员视野极限，其坐标求解过程为：
[0084]
分别将式(6)与(3)、(4)、(5)联立求解坐标，当某一联立方程组有解坐标且位于该方程组对应的曲线上时，则第四诱导标志设置在该解坐标的位置；
[0085]
随后基于第一个与第四个标志的间距s计算连续两个线形诱导标志之间的间距为并以为间距布设诱导标志直至平曲线终点，见图4。
[0086]
步骤三中，限速策略制定及可变信息板响应方法如下：
[0087]
首先基于步骤三中计算的最大安全行驶速度，向下取整为5的倍数作为平曲线路段的临时最高限速。随后，通过数据传输子系统传输各类信息至路侧可变信息板，更改可变信息板的提示信息。
[0088]
可变信息板提示信息基于《高速公路可变信息标志信息的显示和管理》(jt/t607-2004)制定，雾天高速公路平曲线路段可变信息板信息发布优先级及示例见表1。若须同时发布多条提示信息，则采用交替显示的方式发布，间隔时间取为3s。
[0089]
表1信息发布优先级及示例
[0090]
信息类型优先级发布示例雾天信息(包含限速)1前方大雾限速()交通事故信息2前方事故谨慎驾驶弯道提示信息3弯道减速勿超车交通流量信息3车流量大谨慎驾驶
[0091]
(3)同步能见度、限速及路况信息至车载终端设备。
[0092]
通过数据传输子系统将各类信息传输至路侧单元，路侧单元再利用c-v2x网络将信息传递至定位至受影响平曲线路段范围内的车载终端设备，在车载终端设备上为驾驶员显示能见度信息、限速和路况等信息。
[0093]
本发明还涉及一种雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法装置，装置包括信息采集子系统、数据传输子系统、数据管理与分析子系统和主动诱导设施子系统，布设方式见图2。
[0094]
信息采集子系统，通过在高速公路平曲线路段布设微波雷达检测器和视频检测器，结合车载北斗卫星定位系统，收集高速公路平曲线路段的交通数据。通过在高速公路平
曲线路段布设数字摄像能见度仪，收集高速公路平曲线路段的能见度数据；
[0095]
所述交通数据包括交通流量、速度、事故数据和车辆运行数据；
[0096]
数据传输子系统，利用5g技术实现各子系统之间的信息高速传输，利用c-v2x技术通过车载单元obu(on board unit，简称obu)与路侧单元rsu(road side unit，简称rsu)实现高速公路行车过程中的车路通信；
[0097]
数据管理与分析子系统，由交通数据库、气象数据库和线形数据库组成，用于各类数据的处理、存储和提取，识别低能见度平曲线路段，计算平曲线路段的最大安全行车速度，并将最大安全行车速度、能见度、交通数据和线形数据以信号方式通过数据传输子系统传达至主动诱导设施子系统；
[0098]
交通数据库用于交通数据的处理、存储和提取，气象数据库用于能见度数据的处理、存储和提取，线形数据库用于平曲线路段线形数据的处理、存储和提取；
[0099]
平曲线线形数据包括圆曲线半径、中央分隔带宽度、缓和曲线长度、缓和曲线偏转角、路线偏转角、单车道宽度等道路设计数据，由人工输入系统。
[0100]
主动诱导设施子系统，根据数据管理与分析子系统计算得出的最大安全行车速度以及能见度、交通数据和线形数据，制定限速、行车诱导和路况发布等低能见度高速公路控制策略，更改可变信息板、动态线形电子诱导标志和车载单元的信息展示或工作状态，实现对雾天高速公路平曲线路段行驶车辆的主动诱导；
[0101]
可变信息板为路侧式，布设于平曲线路段之前，根据能见度、建议车速、交通流量以及事故信息发布提示信息；
[0102]
提示信息包括雾天气象提醒、建议车速、交通流量和事故信息。其中若交通流量较小或正常，可不发布流量信息；若无交通事故，可不发布事故信息。
[0103]
动态线形电子诱导标志具有可移动和主动发光功能，对称布设于高速公路平曲线路段的中央分隔带及路侧护栏，当平曲线路段处于低能见度时，动态线形电子诱导标志开启主动发光模式，并根据能见度数据和线形数据，动态调整标志间距。
[0104]
实施例
[0105]
选取某双向四车道高速公路平曲线路段为研究对象，交通流量为600veh/h。选用本发明的一种雾天低能见度下的高速公路主动诱导装置对行驶车辆进行诱导。
[0106]
通过该高速公路平曲线路段的微波雷达检测器和视频检测器，收集平曲线路段交通流量、速度和交通事故数据。通过在高速公路平曲线路段布设数字摄像能见度仪，自动计算能见度数据为100m。该平曲线路段的设计参数见表2。
[0107]
表2某高速公路平曲线路段参数
[0108][0109]
数据传输子系统基于5g通信技术将信息采集子系统收集的交通数据和能见度数
据传输至数据管理与分析子系统。根据圆曲线半径和能见度数据计算最大安全行车速度：
[0110][0111]
故取该路段限速为55km/h。随后，数据传输子系统基于5g通信技术将数据管理与分析子系统处理后的交通数据、路况信息、最大安全行驶速度(55km/h)、能见度及线形数据传输至主动诱导设施子系统。
[0112]
首先，开启动态线形电子诱导标志的主动发光模式，同时基于能见度数据和线形数据调整动态线形电子诱导标志的间距。基于该路段线形参数和能见度，构建平曲线和驾驶员视线数学方程如下：
[0113]
①
中央分隔带缓和曲线(zh-hy)方程：
[0114][0115]
②
中央分隔带圆曲线(hy-yh)方程：
[0116][0117]
③
中央分隔带缓和曲线(yh-hz)方程：
[0118][0119]
④
驾驶员视线方程：
[0120]
x2+(y-6.625)2＝1002[0121]
将驾驶员视线方程与曲线方程分别联立求解，可得仅与中央分隔带缓和曲线(zh-hy)方程有解，即驾驶员视线方程与平曲线的交点在缓和曲线(zh-hy)上，此时交点据缓和曲线起点(zh点)的距离为l＝100.000705m。
[0122]
因此，驾驶员视线范围内第四个诱导标志位于缓和曲线(zh-hy)100m处，第一个诱导标位于缓和曲线起点处(zh点)，第二、三个及第四个之后的诱导标志等间距排列直至平曲线终点，布设间距为
[0123]
其次，通过数据传输子系统传输各类信息至路侧可变信息板，更改可变信息板的提示信息。基于该平曲线路段各类数据，制定可变信息板发布内容为：“前方大雾限速55km/h”和“弯道减速勿超车”，采用交替显示的方式发布，间隔时间取为3s。
[0124]
最后通过数据传输子系统将各类信息传输至路侧单元，路侧单元再利用c-v2x网络将信息传递至定位至受影响平曲线路段范围内的车载终端设备，在车载终端设备上为驾驶员显示能见度信息、限速和路况等信息。
[0125]
上述内容仅为本发明的较佳实施例，并非用于限制本发明的实施方案，本领域普通技术人员根据本发明的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本发明的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、采集高速公路平曲线路段的交通数据和能见度数据；步骤二、识别雾天低能见度下的平曲线路段，计算最大安全行车速度；步骤三、制定行车低能见度高速公路控制策略，并反馈至动态线形电子诱导标志、可变信息板和车载终端设备。2.根据权利要求1所述的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法，其特征在于，步骤一中，在高速公路平曲线路段布设检测器，收集各平曲线路段交通流量、速度和交通事故数据；实时定位在高速公路上行驶车辆的具体位置信息；在高速公路平曲线路段布设数字摄像能见度仪，自动计算能见度数据。3.根据权利要求1所述的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法，其特征在于，步骤一中，能见度测量公式为：式中，v——能见度(m)；σ——介质的消光系数(1/m)；ε——观测者的对比阈值，取0.05；l1、l2——远近目标物单元距摄像单元距离(m)；b1、b2——远近目标光源的真亮度(cd/m2)，由光源内部探测器测得；b'1、b'2——远近目标光源的视亮度(cd/m2)；b
black1
、b
black2
——远近目标黑体的视亮度(cd/m2)。4.根据权利要求1所述的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法，其特征在于，步骤二中，对所获取的交通数据和气象数据进行处理和存储；提取各平曲线路段能见度数据和平曲线路段圆曲线半径，计算低能见度平曲线路段最大安全行车速度，选取能见度、平曲线路段圆曲线半径和车辆横向偏移系数为参数，通过拟合各参数与行车速度之间的关系，建立低能见度下平曲线路段最大安全行车速度计算公式：式中，v
m
——低能见度下平曲线路段最大安全行车速度(km/h)；c——车辆横向偏移系数，取0.85；r——平曲线路段圆曲线半径(m)；v——路段能见度(m)。5.根据权利要求1所述的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法，其特征在于，步骤三中，行车诱导策略制定及动态线形电子诱导标志响应，包括如下步骤：当某一平曲线路段被识别为低能见度路段时，开启动态线形电子诱导标志的主动发光模式，同时基于能见度数据和线形数据调整动态线形电子诱导标志的间距，间距计算方法如下：
①
构建平曲线几何方程平曲线由缓和曲线(zh-hy)、圆曲线(hy-yh)和缓和曲线(yh-hz)组成，以中央分隔带一侧的平曲线起点(zh)为原点建立坐标系，构建中央分隔带缓和曲线(zh-hy)、圆曲线(hy-yh)和缓和曲线(yh-hz)方程如下；
中央分隔带缓和曲线(zh-hy)方程：其中：c＝rl
s
；中央分隔带圆曲线(hy-yh)方程：其中：其中：中央分隔带缓和曲线(yh-hz)方程：式中，r——圆曲线半径(m)；l——缓和曲线(或圆曲线)上一点到该缓和曲线起点(或圆曲线起点)的长度(m)；g——中央分隔带宽度(m)；l
s
——缓和曲线长度(m)；β0——缓和曲线偏转角(rad)；l
m
——圆曲线上一点m至缓和曲线终点的弧长(m)；α
m
——l
m
所对应的圆心角(rad)；t——zh点和hz点沿曲线作切线相交后的切线长度(m)；α——路线偏转角(rad)；
②
构建驾驶员视线方程x2+(y-δ)2＝v2(6)其中，式中：δ——外侧车道驾驶员与中央分隔带中心线间的距离(m)；d——单车道宽度(m)；v——能见度(m)；
③
间距计算平曲线路段第一个动态线形电子诱导标设置于平曲线起点处；使第四个标志位于驾驶员视野极限，其坐标求解过程为：分别将式(6)与(3)、(4)、(5)联立求解坐标，当某一联立方程组有解坐标且位于该方程组对应的曲线上时，则第四诱导标志设置在该解坐标的位置；随后基于第一个与第四个标志的间距s计算连续两个线形诱导标志之间的间距为并以为间距布设诱导标志直至平曲线终点。6.根据权利要求1所述的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法，其特征在于，步骤三中，限速策略制定及可变信息板响应方法如下：基于最大安全行驶速度，向下取整为5的倍数作为平曲线路段的临时最高限速；通过数据传输子系统传输各类信息至路侧可变信息板，更改可变信息板的提示信息；将各类信息传输至受影响平曲线路段范围内的车载终端设备，在车载终端设备上为驾驶员显示路况信息。
7.一种用于实施权利要求1至6任一项所述的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法装置，其特征在于，所述装置包括信息采集子系统、数据传输子系统、数据管理与分析子系统和主动诱导设施子系统。8.根据权利要求7所述的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导装置，其特征在于，所述信息采集子系统，通过在高速公路平曲线路段布设微波雷达检测器和视频检测器，结合车载北斗卫星定位系统，收集高速公路平曲线路段的交通数据；所述数据传输子系统，利用5g技术实现各子系统之间的信息高速传输，利用c-v2x技术通过车载单元obu与路侧单元rsu实现高速公路行车过程中的车路通信。9.根据权利要求7所述的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导装置，其特征在于，所述数据管理与分析子系统，由交通数据库、气象数据库和线形数据库组成，用于各类数据的处理、存储和提取，识别低能见度平曲线路段，计算平曲线路段的最大安全行车速度，并将最大安全行车速度、能见度、交通数据和线形数据以信号方式通过数据传输子系统传达至主动诱导设施子系统。10.根据权利要求7所述的雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导装置，其特征在于，所述主动诱导设施子系统，根据数据管理与分析子系统计算得出的最大安全行车速度以及能见度、交通数据和线形数据，制定限速、行车诱导和路况发布等低能见度高速公路控制策略，更改可变信息板、动态线形电子诱导标志和车载单元的信息展示或工作状态，实现对雾天高速公路平曲线路段行驶车辆的主动诱导。

技术总结

本发明涉及一种雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导方法，包括如下步骤：步骤一、采集高速公路平曲线路段的交通数据和能见度数据；步骤二、识别雾天低能见度下的平曲线路段，计算最大安全行车速度；步骤三、制定行车低能见度高速公路控制策略，并反馈至动态线形电子诱导标志、可变信息板和车载终端设备。本发明构建了一种雾天低能见度下高速公路平曲线路段主动诱导系统，能够保障雾天低能见度条件下高速公路平曲线路段的行车安全和运行效率。率。率。