(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910557478.7
(22)申请日 2019.06.25
(71)申请人 北京大成高科机器人技术有限公司
地址 100089 北京市海淀区厂西门路2号市
政办公楼5层5010
(72)发明人 王柏林 王新春 张博宣
(74)专利代理机构 北京润泽恒知识产权代理有
蒸纱锅
限公司 11319
塔底油
代理人 赵娟
(51)Int.Cl.
B62D 21/18(2006.01)
B62D 5/04(2006.01)
B60T 13/74(2006.01)
B60K 7/00(2006.01)
(54)发明名称全地形车底盘(57)摘要一种全地形车底盘，包括车架总成、驱动总成、制动总成及转向总成，驱动总成和车架总成连接，并采用电机驱动部件；制动总成和车架总成固定连接，并采用电机驱动配合蓄能器液压制动方式；车架总成包括前车架、中车架和后车架，中车架的一端和前车架铰接、另一端和后车架铰接；车架总成还包括两组减震装置，其中一组减震装置连接前车架和中车架、另一组减震装置连接后车架和中车架；转向总成包括前转向机构和后转向机构，前转向机构和前车架连接，后转向机构和后车架连接。本发明实施例通过电机驱动转向多段式铰接结构车架，能很好地实现车辆底盘在行驶过程中前、中、后车架绕轴相对转动，减少车架之间旋转的冲击，增加减震装置，可以有
效减缓冲击。权利要求书1页 说明书5页 附图7页CN 110386193 A 2019.10.29
C N 110386193
A
1.一种全地形车底盘，其特征在于，包括车架总成、驱动总成、制动总成及转向总成，所述驱动总成和所述车架总成连接，并采用电机驱动部件；所述制动总成和所述车架总成连接，并采用电机驱动配合蓄能器液压制动方式；所述车架总成包括前车架、中车架和后车架，所述中车架的一端和所述前车架铰接、另一端和所述后车架铰接；所述车架总成还包括两组减震装置，其中一组减震装置连接所述前车架和所述中车架、另一组所述减震装置连接所述后车架和所述中车架；所述转向总成包括前转向机构和后转向机构，所述前转向机构和所述前车架连接，所述后转向机构和所述后车架连接。
2.根据权利要求1所述的全地形车底盘，其特征在于，还包括控制总成，所述控制总成分别与所述制动总成、驱动总成、转向总成通信连接，用于接收控制指令，使所述制动总成、驱动总成、转向总成按照所述控制指令操作。
3.根据权利要求1所述的全地形车底盘，其特征在于，所述前车架、中车架及后车架的两侧分别连接有独立悬架。
4.根据权利要求3所述的全地形车底盘，其特征在于，所述前车架、中车架和后车架还分别设有与所述独立悬架对应的独立悬架安装板，所述独立悬架包括减震弹簧，所述减震弹簧与对应的独立悬架安装板固定连接。
5.根据权利要求4所述的全地形车底盘，其特征在于，所述独立悬架安装板设有若干安装部，所述减震弹簧与所述安装部固定连接。
6.根据权利要求1所述的全地形车底盘，其特征在于，所述前转向机构和所述后转向机构均包括转向电机、联轴器、方向机及转向电机支架，所述转向电机通过所述联轴器与所述方向机连接，所述前转向机构的转向电机通过所述转向电机支架和所述前车架连接，所述后转向机构的转向电机通过所述转向电机支架和所述后车架连接。
7.根据权利要求6所述的全地形车底盘，其特征在于，所述转向电机装设有绝对值编码器或增量编码器或角度传感器。
8.根据权利要求6所述的全地形车底盘，其特征在于，所述驱动总成包括若干组车轮、轮毂电机和电机支架，每组的所述车轮和所述轮毂电机连接，所述轮毂电机通过所述电机支架与对应的独立悬架固定连接。
9.根据权利要求8所述的全地形车底盘，其特征在于，所述制动总成包括电机液压泵、油压传感器、蓄能器、电磁阀、与所述电机支架对应连接的刹车钳以及与所述轮毂电机对应连接的刹车盘，所述电机液压泵与所述蓄能器相连，所述油压传感器与所述蓄能器连接，所述电磁阀用于接收制动指令，并根据所述制动指令控制所述蓄能器释放压力，以驱动所述刹车钳和所述刹车盘完成制动。
10.根据权利要求9所述的全地形车底盘，其特征在于，所述蓄能器储存的压力值高于实际制动压力值。
权 利 要 求 书1/1页CN 110386193 A
全地形车底盘
技术领域
[0001]本发明涉及车辆底盘技术领域，尤其涉及一种全地形车底盘。
背景技术
[0002]全地形车是针对恶劣环境和地域而设计的特种车辆，理论上是指可以在任何地形上行驶的车辆，最大特点是具有较低的接地压力，通过性强，可以在普通车辆难以机动的地形上行走自如，可以轻松地穿越各种地形。按照行走方式分类，全地形车有轮式和履带式两种。
[0003]目前，全地形车的军用潜力已经被越来越多国家的军队所认识，其发展方兴未艾，型号繁多，造型新颖，可用于特种突击作战分队和边防巡逻，具有作战运输无阻、机动运兵迅速、增援运兵高效等特点。在民用方面，全地形车主要应用于森林灭火、抢险救灾、地质勘探、管线巡查维护、木材运输、雪地救援、娱乐休闲等多种领域。
[0004]目前应用于特种作业等场合的轮式全地形车辆多为整体式轮式四驱车辆，其优点是车体整体强度大，最高速度相比于履带式车辆较高。但是其缺点是车架抗扭强度低，且四驱动力相对不足，复杂非结构地形行驶的稳定性和通过性较差。
发明内容
[0005]鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种全地形车底盘以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
[0006]为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种全地形车底盘，包括车架总成、驱动总成、制动总成及转向总成，所述驱动总成和所述车架总成连接，并采用电机驱动部件；所述制动总成和所述车架总成连接，并采用电机驱动配合蓄能器液压制动方式；所述车架总成包括前车架、中车架和后车架，所述中车架的一端和所述前车架铰接、另一端和所述后车架铰接；所述车架总成还包括两组减震装置，其中一组减震装置连接所述前车架和所述中车架、另一组所述减震装置连接所述后车架和所述
中车架；所述转向总成包括前转向机构和后转向机构，所述前转向机构和所述前车架连接，所述后转向机构和所述后车架连接。[0007]优选地，还包括控制总成，所述控制总成分别与所述制动总成、驱动总成、转向总成通信连接，用于接收控制指令，使所述制动总成、驱动总成、转向总成按照所述控制指令操作。
[0008]优选地，所述前车架、中车架及后车架的两侧分别连接有独立悬架。
[0009]优选地，所述前车架、中车架和后车架还分别设有与所述独立悬架对应的独立悬架安装板，所述独立悬架包括减震弹簧，所述减震弹簧与对应的独立悬架安装板固定连接。[0010]优选地，所述独立悬架安装板设有若干安装部，所述减震弹簧与所述安装部固定连接。
[0011]优选地，所述前转向机构和所述后转向机构均包括转向电机、联轴器、方向机及转向电机支架，所述转向电机通过所述联轴器与所述方向机连接，所述前转向机构的转向电膜浓缩
机通过所述转向电机支架和所述前车架连接，所述后转向机构的转向电机通过所述转向电机支架和所述后车架连接。
[0012]优选地，所述转向电机装设有绝对值编码器或增量编码器或角度传感器。[0013]优选地，所述驱动总成包括若干组车轮、轮毂电机和电机支架，每组的所述车轮和所述轮毂电机连接，所述轮毂电
机通过所述电机支架与对应的独立悬架固定连接。[0014]优选地，所述制动总成包括电机液压泵、油压传感器、蓄能器、电磁阀、与所述电机支架对应连接的刹车钳以及与所述轮毂电机对应连接的刹车盘，所述电机液压泵与所述蓄能器相连，所述油压传感器与所述蓄能器连接，所述电磁阀用于接收制动指令，并根据所述制动指令控制所述蓄能器释放压力，以驱动所述刹车钳和所述刹车盘完成制动。
[0015]优选地，所述蓄能器储存的压力值高于实际制动压力值。彩钢管
人造海参[0016]与现有技术相比，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供的一种全地形车底盘，包括车架总成、驱动总成、制动总成及转向总成，驱动总成和车架总成连接，并采用电机驱动部件；制动总成和车架总成固定连接，并采用电机驱动配合蓄能器液压制动方式；车架总成包括前车架、中车架和后车架，中车架的一端和前车架铰接、另一端和后车架铰接；车架总成还包括两组减震装置，其中一组减震装置连接前车架和中车架、另一组减震装置连接后车架和中车架；转向总成包括前转向机构和后转向机构，前转向机构和前车架连接，后转向机构和后车架连接。本发明实施例结构新颖，通过安装有电机驱动转向多段式铰接结构车架，能很好地实现车辆底盘在行驶过程中前车架、中车架、后车架绕轴相对转动，减少车架之间旋转的冲击，且中车架与前、后车架之间增加了减震装置，在遇到突发情况时，可以有效减缓冲击，从而避免车辆和车上人员、物品的损坏。
附图说明
[0017]图1是本发明一实施例提供的全地形车底盘的结构示意图；
[0018]图2是本发明一实施例提供的全地形车底盘的车架总成的结构示意图；
[0019]图3是图2所示A区域的放大图；
[0020]图4是图3和转向总成配合的结构示意图；
[0021]图5是本发明一实施例提供的全地形车底盘的驱动总成的结构示意图；
[0022]图6是本发明一实施例提供的全地形车底盘包括制动总成的俯视图；
[0023]图7是本发明一实施例提供的全地形车底盘的制动原理示意图。
[0024]10、前车架；101、前车架连接座；102、减震连接座；11、中车架；111、中车架连接座；
12、后车架；13、减震装置；14、独立悬架；141、减震弹簧；15、独立悬架安装板；21、转向电机；211、绝对值编码器；22、联轴器；23、方向机；24、转向电机支架；31、车轮；33、轮毂电机；34、电机支架；41、电机液压泵；42、油压传感器；43、蓄能器；44、电磁阀；45、刹车钳；46、刹车盘。
具体实施方式
[0025]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0026]需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。
[0027]另外，在本发明中涉及“第一”“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0028]请参照图1至图3，本发明实施例提供的一种全地形车底盘，所述底盘采用线控化底盘，包括车架总成、驱动总成、制动总成及转向总成，所述驱动总成和所述车架总成连接，并采用电机驱动部件；
电容耐压测试仪所述制动总成和所述车架总成连接，并采用电机驱动配合蓄能器液压制动方式；所述车架总成包括前车架10、中车架11和后车架12，所述中车架11的一端和所述前车架10铰接、另一端和所述后车架12铰接；所述车架总成还包括两组减震装置13，其中一组减震装置13连接所述前车架10和所述中车架11、另一组所述减震装置13连接所述后车架12和所述中车架11；所述转向总成包括前转向机构和后转向机构，所述前转向机构和所述前车架10连接，所述后转向机构和所述后车架12连接。本发明实施例的全地形车底盘通过多段式铰接结构车架和电机驱动部件，能很好地实现车辆底盘在行驶过程中前车架10、中车架11、后车架12绕轴相对转动，减少车架之间旋转的冲击；中车架10与前、后车架之间增加了减震装置13，在遇到突发情况时，前、中、后车架之间的相对旋转速度不至于过高，可以有效减缓冲击，从而避免车辆和车上人员、物品的损坏。
[0029]具体地，所述前车架10靠近所述中车架11的一侧设有一对前车架连接座101，所述中车架11靠近所述前车架10的一侧设有一对中车架连接座111，所述前车架连接座101和对应的所述中车架连接座111通过销轴连接，形成铰接结构，以增加前车架10和中车架11的自由度。进一步地，所述前车架10设有一对减震连接座102，所述减震连接座102上设有若干连接位，每组减震装置13包括两个减震装置13，所述减震装置13的一端与所述中车架11的一侧铰接，另一端与对应的所述减震连接座102的连接位通过螺栓固定连接。在一具体实施例中，所述连接位为连接孔，所述减震装置13与任意的部分连接孔螺栓连接；在其他实施例中，连接位也可以为卡孔，所述减震装置13与任意的部分卡孔卡扣连接等。
在实际应用中，可以根据底盘负载情况通过调整所述减震装置13与所述减震连接座102的连接孔的位置来调整减震强度。
[0030]中车架11与后车架12铰接的具体实现方式与上述中车架11与前车架10铰接的具体实现方式相似，且连接后车架12和中车架11的减震装置13的具体实现方式与上述连接前车架10和中车架11的减震装置13的具体实现方式相似，因此不再赘述。
[0031]进一步地，在本发明一实施例中，所述前车架10、中车架11及后车架12的两侧分别连接有独立悬架14。通过独立悬架14结构使车轮可以单独运动互不影响，以便可以提高车辆的缓冲与减震能力，提高乘坐舒适度。本发明实施例采用多铰接结构的车架与独立悬架配合，可以在复杂地形行驶过程中，使得各个车轮可以更好地与地面接触，使得驱动力有效
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