史上最简单好⽤C++坐标转换库⼜更新了，⽤过的⼈都说好，快来试⼀试 最简单易⽤的坐标转换库，新功能发布
本篇⽂章属于开源库TransForms系列，该库主要⽤于C++坐标转换使⽤，以及⼀些标定算法的实现和优化，⽬前还在不断更新中，请持续关注。
基础模块：
拓展模块：
坐等更新
⼀、你是否会遇到这样的问题？
1.你⼤爷的问题？
a. 原问题：⼤爷带着⼆⼤爷到三⼤爷家说四⼤爷被五⼤爷骗到六⼤爷家偷七⼤爷放在⼋⼤爷柜⼦⾥九⼤爷给⼗⼤爷的⼀千元，究竟谁是
⼩偷？
b.程序员版：A沿着B的x轴平移30mm，C相对于B的绕x轴旋转32度，D沿着C的z轴平移-24mm，E绕着F的y旋转20度,G和A的关系
为xx，请问E到G的关系？
遇到这样的问题，只要给我时间，我⼀定能搞定。
我：报告⽼板，请给我半⼩时，我来理清楚！
⽼板：半⼩时？要不我给你放个长假，你回家慢慢理。
2.坐标换算问题？
四元数、欧拉⾓、旋转矩阵，互相转换？
笔者在做机械臂的相关建模时，经常将坐标换来换去的，不仅容易错，还要拿起笔来写写啥的，真够⼼累的。
⼆、为什么不⽤现成的？
抱歉，除了ROS的，其他的真的没到，且ROS的还有⼀些功能上的缺失，⽐如坐标的逆解算。其次
要做商业化产品，最终要去ROS勒～
三、怎么⽤？
1.五⾏代码搞定⼿眼标定
已知标记物在机器⼈基坐标系下的坐标，标记物在相机坐标系下的坐标，夹⽖在机器⼈基坐标系下的坐标，求⼀下夹⽖和相机之间的位姿关系？ //声明⼀个group
TransFormsGroup tfg;5g通讯模块
//发布基坐标系下夹⽖的位置和姿态 base@grapper
tfg.pushTransForm("base","grapper",TransForms::ComposeEuler(-0.544, -0.203,-0.037, 180, 0.00000, 140));
涂改液//发布相机下标记物的位置和姿态 camera@maker
tfg.pushTransForm("camera","marker", TransForms::ComposeEuler(0.020,-0.040,0.300,0,0,-45));
//发布基坐标系下标记物的位置和姿态 base@marker
tfg.pushTransForm("base","marker",TransForms::ComposeEuler(-0.663,-0.193,-0.231,-180,0,140));
cout<<TransForms::TransForm("grapper","camera"));
工业数据采集控制2.三⾏代码搞定⼿眼转换？
//声明⼀个group
TransFormsGroup tfg;
//发布基坐标系下夹⽖的位置和姿态 base@grapper
tfg.pushTransForm("base","grapper",TransForms::ComposeEuler(-0.544, -0.203,-0.037, 180, 0.00000, 140));
//发布夹⽖和相机的位置和姿态 grapper@camera
tfg.pushTransForm("grapper","camera",TransForms::ComposeEuler(0.0551608,-0.0546891,-0.106,0,0,45));
//发布相机下标记物的位置和姿态 camera@maker
tfg.pushTransForm("camera","marker",TransForms::ComposeEuler(0.020,-0.040,0.300,0,0,-45));
倒档器//打印基坐标系和标记物之间的关系
cout<<TransForms::TransForm("base","marker"));
感觉是不是像德芙⼀样丝滑？还⽀持路径查，打印出关系图等等。更多功能等你来发现。
四、怎么安装呢？
1.源码引⼊
复制TransForms.cpp、TransFormsGroup.cpp和TransForms.h到你的⼯程即可
2.编译安装
git clone gitee/ohhuo/transforms3d_cpp.git
cd transforms3d_cpp
mkdir build
cd build
水辊清洗剂
cmake ..
苯胺的制备make
sudo make install
sudo ldconfig
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