大鼠解剖(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201780022090.6(22)申请日 2017.03.27
(30)优先权数据
102016003966.3 2016.04.01 DE (85)PCT国际申请进入国家阶段日
2018.09.30(86)PCT国际申请的申请数据
PCT/EP2017/057178 2017.03.27(87)PCT国际申请的公布数据
WO2017/167683 DE 2017.10.05(71)申请人 杜尔系统股份公司
地址 德国比梯海姆-比斯英恩
(72)发明人 A ·科尔默 S ·海因 T ·海泽尔
(74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司
72002
代理人 周家新(51)Int.Cl.
B25J 9/04(2006.01)B25J 9/10(2006.01)B25J 19/00(2006.01)B05B 13/04(2006.01)
(54)发明名称
本发明涉及一种用于涂覆部件的涂覆机器人(1)，所述涂覆机器人具有机器人基座(2)；可 可枢转的近端机器人臂(5)，其具有两个能够相对于彼此旋转并且通过轴承环(6)彼此连接的臂部件(5.1、5.2)；可枢转的远端机器人臂(7)；机器人手轴(8)；位于机器人手轴(8)的自由端处的连接法兰(9)；以及从机器人基座(2)被引导到用于施涂装置的连接法兰(9)的管线结构(10)。本发明提出，管线结构(10)穿过位于近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5. 2)之间的第一轴承环(6)。堵漏工具
权利要求书3页 说明书6页 附图6页
CN 108883529 A 2018.11.23
C N 108883529
A
1.用于涂覆部件的涂覆机器人(1)、特别是用于涂装机动车车身部件的涂装机器人
(1)，所述涂覆机器人具有：
a)机器人基座(2)，
b)可旋转的机器人构件(4)，其安装在机器人基座(2)上并且能够围绕第一轴线(A1)相对于机器人基座(2)旋转， c)近端机器人臂(5)，其安装在可旋转的机器人构件(4)上并且能够围绕第二轴线(A2)相对于可旋转的机器人构件(4)枢转，近端机器人臂(5)具有两个臂部件(5.1、5.2)，所述臂部件能够借助于第一轴承环(6)围绕第三轴线(A3)相对于彼此旋转，所述第三轴线基本上沿着近端机器人臂(5)的纵向轴线定向，
d)远端机器人臂(7)，其附接到近端机器人臂(5)并且能够围绕第四轴线(A4)相对于近端机器人臂(5)枢转，
e)机器人手轴(8)，其附接到远端机器人臂(7)并且具有多个、特别是三个运动轴线(A5、A6、A7)，
f)连接法兰(9)，其位于机器人手轴(8)的自由端处，以用于连接施涂装置、特别是旋转雾化器，以及
g)至少一个管线结构(10)，其从机器人基座(2)被引导到用于施涂装置的连接法兰
(9)，
其特征在于：
h)管线结构(10)被引导通过位于近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间的第一轴承环(6)。
2.根据权利要求1所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于：
a)第一轴线(A1)和第二轴线(A2)在数学意义上是异面的，并具有10cm-55cm、20cm-45cm或25cm-35cm、特别是30cm的轴线距离(a)，和/或
b)近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)能够相对于彼此旋转，旋转角度范围至少为90°、135°、180°、225°或至少240°。
3.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
带写字板的椅子a)第一轴线(A1)和第三轴线(A3)平行地延伸，并具有5cm-100cm、7cm-80cm、9cm-70cm 或10cm-50cm的轴线距离(b)，或
b)第一轴线(A1)和第三轴线(A3)相交、特别是以1°-45°、2°-35°、5°-25°或10°-20°的角度相交。
防静电监控
4.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)可旋转的机器人构件(4)通过第二轴承环连接到机器人基座(2)，以及
b)管线结构(10)离开机器人基座(2)并在第二轴承环之外且在机器人基座(2)之外被引导到可旋转的机器人构件(4)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)可旋转的机器人构件(4)具有侧向的两个保持臂(4.1、4.2)，
b)近端机器人臂(5)可枢转地安装在可旋转的机器人构件(4)的所述两个保持臂(4.1、
4.2)之间，以及
c)管线结构(10)从机器人基座(2)由底到顶在可旋转的机器人构件(4)的两个保持臂
(4.1、4.2)之间被引导并进入近端机器人臂(5)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)管线结构(10)在第一轴承环(6)之后再次离开近端机器人臂(5)并且在外部被引导到远端机器人臂(7)，
直缝焊b)管线结构(10)从近端机器人臂(5)由外部被引导到远端机器人臂(7)中，以及
c)管线结构(10)在远端机器人臂(7)和机器人手轴(8)内被引导到连接法兰(8)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，管线结构(10)与第二轴线(A2)相交、特别是以直角相交。
8.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)管线结构(10)包括电气管线(14)和流体管线(16)，和/或
b)流体管线(16)包括以下流体管线(16)：
b1)用于驱动空气的至少一个驱动空气管线，所述驱动空气用于驱动旋转雾化器的压缩空气涡轮，
b2)用于制动空气的至少一个制动空气管线，所述制动空气用于制动旋转雾化器的压缩空气涡轮，
b3)用于成形空气的至少一个成形空气管道，所述成形空气用于形成旋转雾化器的喷射射流，和/或
b4)用于轴承间隙的至少一个轴承空气管线，所述轴承间隙用于旋转雾化器的空气轴承，和/或
b5)至少一个用于涂料的涂料管线，和/或
c)电气管线(14)包括以下电气管线：
c1)用于施涂装置的接地线，和/或
c2)用于感测施涂装置中的传感器的传感器线。
9.根据权利要求8所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于：
a)第一轴承环(6)具有位于近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间的用于电气管线(14)的第一管线套管(13)，以及
b)第一轴承环(6)在近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间具有单独的用于流体管线(16)的第二管线套管(15)。
10.根据权利要求9所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于
a)用于电气管线(14)的第一管线套管(13)居中地布置在第一轴承环(6)中，以及
b)用于流体管线(16)的第二管线套管(15)偏心地布置在第一轴承环(6)中。
11.根据权利要求9或10所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于，用于电气管线(14)的第一管线套管(13)还使得能够在近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)的内部空间之间进行空气交换。
12.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)可旋转的机器人构件(4)布置在机器人基座(2)的顶部处，或
b)可旋转的机器人构件(4)布置在机器人基座(2)的下侧上，或
c)可旋转的机器人构件(4)布置在机器人基座(2)的侧面上。
13.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)第一轴线(A1)基本竖直或基本水平，和/或
b)第二轴线(A2)基本水平或基本竖直，和/或
c)第三轴线(A3)基本竖直或基本水平地定向，或者能够基本竖直或基本水平地定向。
14.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)机器人基座(2)固定地布置、特别是
非接触测量
a1)布置在喷涂室的舱壁上或
a2)布置在安装柱上或
a3)布置在安装框架上，或
b)机器人基座(2)安装在横向导轨上并且能够沿着横向导轨移动。
15.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间的第一轴承环(6)是中空轴传动件(11)的一部分。
16.根据权利要求15所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于：
a)对轴传动件(12)径向地使用法兰连接在中空轴传动件(11)的外侧上，其中，输出轴线平行于第三轴线(A3)，和/或
b)驱动马达(12)布置在近端机器人臂(5)内、特别是近端机器人臂(5)的远端的臂部件
(5.2)内，和/或
c)近端机器人臂(5)具有防爆外壳、特别是在近端机器人臂(5)的远端的臂部件(5.2)的区域中。
17.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，施涂技术部件安装在远端机器人臂(7)上或远端机器人臂(7)之内或安装在近端机器人臂(5)上或近端机器人臂(5)中，所述施涂技术部件特别是：
a)换器、特别是线性换器，
b)用于计量待施涂的涂覆剂的计量泵，
c)涂覆剂阀，和/或
d)用于静电涂覆剂充电的高电压发生器。
涂覆机器人
技术领域
[0001]本发明涉及一种用于涂覆部件的涂覆机器人，特别是一种用于涂装机动车车身部件的涂装机器人。
背景技术
[0002]从现有技术(例如DE 102013109867 A1、EP 0511977 B1、EP 2213425 B1)中已知涂覆机器人，其具有总共七个运动轴线，其允许宽范围的运动。这些众所周知的涂覆机器人具有机器人基座、可旋转的机器人构件、近端机器人臂(“臂1”)、远端机器人臂(“臂2”)和多轴机器人手轴。近端机器人臂分成两个臂部件，它们可以绕近端机器人臂的纵向轴线相对于彼此旋转。具有流体管线和电气管线的管线结构从机器人基座引导到机器人手轴的连接法兰，由此管线结构近端机器人臂区域中在近端机器人臂之外延伸，即在近端机器人臂的两个臂部件之间在轴线之外延伸。近端机器人臂的两个臂部件之间的可相对于彼此旋转的枢轴承被因此位于近端机器人臂的外侧的管线结构绕过。
[0003]这些众所周知的涂覆机器人的缺点是管线结构的布线，这导致操作期间的各种问题。一方面，管线结构突出超过涂覆机器人的外轮廓，这是不希望的。另一方面，管线结构也承受高机械应力。
[0004]关于现有技术，参见DE 10010615 A1、US 2006/0294628 A1、US 2013/0260606 A1、DE 69402405 T2、DE 102004040162 A1、DE 102010024260 A1、DE 10139088 A1、DE 102009012140 A1、DE 202013105910 U1、DE 202013104544 U1、US 2008/0223170 A1、US 2016/0089797 A1、WO 2012/028197 A1。发明内容
[0005]因此，本发明基于提供相应改进的涂覆机器人的任务。
[0006]该任务通过根据主要权利要求的有独创性的涂覆机器人来解决。[0007]根据现有技术，有独创性的涂覆机器人首先具有机器人基座，该机器人基座优选地安装在固定位置。[0008]此外，根据现有技术，有独创性的涂覆机器人具有可旋转的机器人构件，该可旋转的机器人构件附接到机器人基座并且可以围绕第一轴线相对于机器人基座旋转。[0009]此外，根据现有技术，有独创性的涂覆机器人具有近端机器人臂，根据常用的技术术语也称为“臂1”，近端机器人臂附接到可旋转的机器人构件并且可围绕第二轴线相对于可旋转的机器人构件枢转。[0010]近端机器人臂(“臂1”)包括两个臂部件，这两个臂部件可以借助于第一轴承环围绕第三轴线相对于彼此旋转，第三轴线基本上沿着近端机器人臂的纵向轴线定向。因此，近端机器人臂的两个臂部件的相对于彼此的旋转运动基本上围绕近端机器人臂的纵向轴线。[0011]然而，应该注意的是，本发明不要求第三轴线精确地平行于近端机器人臂的纵向轴线。而是，在本发明的情况下中，如果第三轴线基本上平行于近端机器人臂的纵向轴线定
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