一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法及系统

1.本发明属于机器人生成工艺处理技术领域，具体涉及一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法、系统及平台。

背景技术：

2.现目前，在基于机器人生产流水线生产过程中，无法实现兼容多款产品，以及无法实现同时夹除尾料，而且无法实现对多种产品进行高精度定位；此外在产品方面，人员出现产品方向与规格错乱、混淆；且在人机交互过程中无法实现模块化处理，即在人机结合方面，控制对象繁多，且需与后期的整厂mes系统对接。
3.因此，针对以上现目前，在基于机器人生产流水线生产过程中，无法实现兼容多款产品，以及无法实现同时夹除尾料，而且无法实现对多种产品进行高精度定位；此外在产品方面，人员出现产品方向与规格错乱、混淆；且在人机交互过程中无法实现模块化处理，即在人机结合方面，控制对象繁多，且需与后期的整厂mes系统对接的技术问题缺陷，急需设计和开发一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法、系统及平台。

技术实现要素：

4.为克服上述现有技术存在的不足及困难，本发明之目的在于提供一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法、系统及平台，以实现兼容多款产品，以及实现同时夹除尾料，对多种产品进行高精度定位；此外在产品方面，避免人员出现产品方向与规格错乱、混淆；且在人机交互过程中实现模块化处理，即在人机结合方面，控制对象简化。
5.本发明的第一目的在于提供一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法；
6.本发明的第二目的在于提供一种基于机器人多台切割机协同作业的生产系统；
7.本发明的第三目的在于提供一种基于机器人多台切割机协同作业的生产平台；
8.本发明的第一目的是这样实现的：所述方法具体包括如下步骤：
9.通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；
10.控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；
11.将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；
12.于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料。
13.实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；
14.根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。
15.进一步地，所述方法中还包括如下步骤：对上料产品进行实时高精度定位。
16.进一步地，所述方法中还包括如下步骤：
17.实时可视化展示基于机器人多台切割机协同作业生产过程；
18.根据所述作业生产过程，实时生成生产计划排程，以及与所述生产计划排程相应的生产任务，并实时进行作业报工以及信息数据反馈、追溯。
19.进一步地，所述吸取或夹取具体为真空吸与夹取。
20.进一步地，所述机器人下侧设置有机器人导轨；所述机器人导轨两侧分别设置有切割机机床；
21.所述机器人导轨或所述切割机机床的一端分别依次设置有用于上料的上料机构；用于放置待加工件的第一放置机构；
22.所述第一放置机构一侧设置有用于放置尾料的尾料回收盒；所述尾料回收盒的一侧设置有用于对成品下料的下料机构；所述第一放置机构的上侧设置有用于分料的分料机构。
23.进一步地，所述机器人的顶端设置分别有用于夹料的夹爪，以及用于吸取作业的吸盘。
24.进一步地，所述机器人的后侧分别设置有用于放置成品的成品定位台；以及用于放置待加工件的待加工件定位台。
25.本发明的第二目的是这样实现的：所述系统具体包括：
26.第一处理单元，用于通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；
27.第二处理单元，用于控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；
28.第三处理单元，用于将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；
29.第四处理单元，用于于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；
30.所述系统中，还设置有用于实时获取生产加工装配过程数据，以及产品数据的数据采集单元；用于根据数据采集单元采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的生产加工装配过程数据，以及产品数据的数据孪生映射单元；用于根据数据孪生映射单元生成的数据实时构建三维模型、虚拟智能加工装配场景、虚拟智能生产场景的模型模拟构建单元；
31.以及用于根据构建的三维模型实时更正加工装配生产作业的溯源更正单元。
32.进一步地，所述系统中，还设置有：
33.精度定位单元，用于对上料产品进行实时高精度定位；
34.可视化单元，用于实时可视化展示基于机器人多台切割机协同作业生产过程；
35.生成单元，用于根据所述作业生产过程，实时生成生产计划排程，以及与所述生产计划排程相应的生产任务，并实时进行作业报工以及信息数据反馈、追溯。
36.本发明的第三目的是这样实现的：包括：处理器、存储器以及基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序；
37.其中在所述的处理器执行所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序，所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序被存储在所述存储器中，所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序，实现所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产方法。
38.本发明通过方法通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。可以实现兼容多款产品，以及实现同时夹除尾料，对多种产品进行高精度定位；此外在产品方面，避免人员出现产品方向与规格错乱、混淆；且在人机交互过程中实现模块化处理，即在人机结合方面，控制对象简化。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1为本发明一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法流程示意图；
41.图2为本发明一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法实施例之一结构示意图；
42.图3为本发明一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法实施例之二示意图；
43.图4为本发明一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法实施例之三示意图；
44.图5为本发明一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法实施例之吸取机构示意图；
45.图6为本发明一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法实施例之夹爪机构示意图；
46.图7为本发明一种基于机器人多台切割机协同作业的生产系统架构示意图；
47.图8为本发明一种基于机器人多台切割机协同作业的生产平台架构示意图；
48.图9为本发明一种实施例中计算机可读取存储介质架构示意图；
49.图中：
50.1-机器人；2-机器人导轨；3-切割机机床；4-夹爪(微型气爪)；401-卡槽；5-上料机构；6-第一放置机构；7-尾料回收盒；8-下料机构；9-分料机构；10-成品；11-周转箱；12-待加工件；13-待加工件定位台；14-成品定位台；15-吸取机构；1501-吸盘；
51.本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
52.为便于更好的理解本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体的实施方式对本发明作进一步说明，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。
53.本发明亦可通过其它不同的具体实例加以施行或应用，本说明书中的各项细节亦可基于不同观点与应用，在不背离本发明的精神下进行各种修饰与变更。
54.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
55.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。其次，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
56.优选地，本发明一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法应用在一个或者多个终端或者服务器中。所述终端是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、数字处理器(digital signal processor，dsp)、嵌入式设备等。
57.所述终端可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端可以与客户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
58.本发明为实现一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法、系统、平台及存储介质。
59.如图1所示，是本发明实施例提供的基于机器人多台切割机协同作业的生产方法的流程图。
60.在本实施例中，所述基于机器人多台切割机协同作业的生产方法，可以应用于具备显示功能的终端或者固定终端中，所述终端并不限定于个人电脑、智能手机、平板电脑、安装有摄像头的台式机或一体机等。
61.所述基于机器人多台切割机协同作业的生产方法也可以应用于由终端和通过网络与所述终端进行连接的服务器所构成的硬件环境中。网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网。本发明实施例的基于机器人多台切割机协同作业的生产方法可以由服务器来执行，也可以由终端来执行，还可以是由服务器和终端共同执行。
62.例如，对于需要进行基于机器人多台切割机协同作业的生产终端，可以直接在终端上集成本发明的方法所提供的基于机器人多台切割机协同作业的生产功能，或者安装用于实现本发明的方法的客户端。再如，本发明所提供的方法还可以软件开发工具包(software development kit，sdk)的形式运行在服务器等设备上，以sdk的形式提供基于
机器人多台切割机协同作业的生产功能的接口，终端或其他设备通过所提供的接口即可实现基于机器人多台切割机协同作业的生产功能。
63.以下结合附图对本发明作进一步阐述。
64.如图1-9所示，本发明提供了一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法，所述的方法具体包括如下步骤：
65.s1、通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；
66.s2、控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；
67.s3、将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；
68.s4、于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；
69.s5、实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；
70.s6、根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。
71.所述方法中还包括如下步骤：
72.s50、对上料产品进行实时高精度定位。
73.所述方法中还包括如下步骤：
74.s60、实时可视化展示基于机器人多台切割机协同作业生产过程；
75.s70、根据所述作业生产过程，实时生成生产计划排程，以及与所述生产计划排程相应的生产任务，并实时进行作业报工以及信息数据反馈、追溯。
76.所述吸取或夹取具体为真空吸与夹取。
77.所述机器人下侧设置有机器人导轨；所述机器人导轨两侧分别设置有切割机机床；
78.所述机器人导轨或所述切割机机床的一端分别依次设置有用于上料的上料机构；用于放置待加工件的第一放置机构，4块直线排列的待加工件；
79.所述第一放置机构一侧设置有用于放置尾料的尾料回收盒；所述尾料回收盒的一侧设置有用于对成品下料的下料机构；所述第一放置机构的上侧设置有用于分料的分料机构。
80.所述机器人的顶端设置分别有用于夹料的夹爪，以及用于吸取作业的吸盘。所述夹爪具体为微型气爪。
81.所述机器人的后侧分别设置有用于放置成品的成品定位台；以及用于放置待加工件的待加工件定位台。
82.具体地，在本发明实施例中，机器人的动作流程依次为：吸取待加工件、手爪运动到视觉检测区、检测待加工件二维码、手爪运动到随行工装区、释放待加工件到随行工装、机器人运动到机床取件区、手爪运动到取成品工位、吸取成品、手爪运动到取尾料工位、夹取尾料、手爪运动到随行工装区、释放成品到随行工装区、手爪复位到随行工装区、吸取待
加工件、手爪运动到机床加工工位、释放待加工件到加工工位、手爪复位到随行工装区、回到上料线、释放尾料到回收盒、手爪运动到随行工装区、吸取成品、手爪运动到下料线、成品下料。
83.具体地，在手爪和上料吸取的吸盘上，每个取料机构均可独立运动；气缸和气爪共同组成夹取机构；成品下料由吸盘完成；尾料的夹取由夹取机构完成；吸取机构结构简单，负载轻便；吸盘取放工作可靠，不在工件表面留下痕迹；气爪前端带卡槽，有效夹取工件。
84.在生产质量管理方面，上位组态系统从自动化产线控制器中获得各个分段产线的质量数据，以交互界面的形式呈现质量数据。质量数据实时采集、存储；按指定周期统计质量信息；质量信息以趋势图、饼状图等多种形式呈现；支持质量统计报表输出。而且在人员管理上，各工位人员到位后，通过读卡方式，将员工信息传输到plc中，上位组态系统从plc字符串中获得对应工位员工信息，实现员工的到位考勤管理功能。员工到位状态显示以及工位防错；员工到位时间统计。
85.通过大屏展示及电子看板，可以通过进度看板实现看进度、质量看板看质量；以及实现设备监控、生产可视化、全生命周期追溯。此外还可以通过与生产流程工艺相应的移动app，实现生产派工、进度查询、质量查询；将自动化线的产量数据、质量数据等需要报表打印的数据，按一定的格式，以日、月、年等周期的信息统计，并打印输出。提供丰富的报表函数，符合excel电子表格使用习惯，操作简单明了；可进行预览和打印设置，轻松制作各种报表；可以通过函数查询历史数据，获得的数据自动添入报表中；提供向导式报表开发。
86.为实现上述目的，本发明还提供一种基于机器人多台切割机协同作业的生产系统，如图7所示，所述的系统具体包括：
87.第一处理单元，用于通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；
88.第二处理单元，用于控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；
89.第三处理单元，用于将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；
90.第四处理单元，用于于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；
91.所述系统中，还设置有用于实时获取生产加工装配过程数据，以及产品数据的数据采集单元；用于根据数据采集单元采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的生产加工装配过程数据，以及产品数据的数据孪生映射单元；用于根据数据孪生映射单元生成的数据实时构建三维模型、虚拟智能加工装配场景、虚拟智能生产场景的模型模拟构建单元；
92.以及用于根据构建的三维模型实时更正加工装配生产作业的溯源更正单元。
93.所述系统中，还设置有：
94.精度定位单元，用于对上料产品进行实时高精度定位；
95.可视化单元，用于实时可视化展示基于机器人多台切割机协同作业生产过程；
96.生成单元，用于根据所述作业生产过程，实时生成生产计划排程，以及与所述生产计划排程相应的生产任务，并实时进行作业报工以及信息数据反馈、追溯。
97.在本发明系统方案实施例中，所述的一种基于机器人多台切割机协同作业的生产中涉及的方法步骤，具体细节已在上文阐述，此处不再赘述。
98.为实现上述目的，本发明还提供一种基于机器人多台切割机协同作业的生产平台，如图8所示，包括：处理器、存储器以及基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序；
99.其中在所述的处理器执行所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序，所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序被存储在所述存储器中，所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序，实现所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产方法步骤，例如：
100.s1、通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；
101.s2、控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；
102.s3、将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；
103.s4、于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；
104.s5、实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；
105.s6、根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。
106.步骤具体细节已在上文阐述，此处不再赘述。
107.本发明实施例中，所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台内置处理器，可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(central processing unit，cpu)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。处理器利用各种接口和线路连接取各个部件，通过运行或执行存储在存储器内的程序或者单元，以及调用存储在存储器内的数据，以执行基于机器人多台切割机协同作业的生产各种功能和处理数据；
108.存储器用于存储程序代码和各种数据，安装在基于机器人多台切割机协同作业的生产平台中，并在运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。
109.所述存储器包括只读存储器(read-only memory，rom)，随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子擦除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
110.为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读取存储介质，如图9所示，所述计
算机可读取存储介质存储有基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序，所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序，实现所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产方法步骤，例如：
111.s1、通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；
112.s2、控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；
113.s3、将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；
114.s4、于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；
115.s5、实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；
116.s6、根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。
117.步骤具体细节已在上文阐述，此处不再赘述。
118.在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
119.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读取介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。
120.另外，计算机可读取介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
121.在本发明实施例中，为实现上述目的，本发明还提供一种芯片系统，所述芯片系统包括至少一个处理器，当程序指令在所述至少一个处理器中执行时，使得所述芯片系统执行所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产方法步骤，例如：
122.s1、通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待
加工件送至随行工装区；
123.s2、控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；
124.s3、将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；
125.s4、于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；
126.s5、实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；
127.s6、根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。
128.步骤具体细节已在上文阐述，此处不再赘述。
129.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
130.本发明通过方法通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。可以实现兼容多款产品，以及实现同时夹除尾料，对多种产品进行高精度定位；此外在产品方面，避免人员出现产品方向与规格错乱、混淆；且在人机交互过程中实现模块化处理，即在人机结合方面，控制对象简化。
131.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法，其特征在于所述方法具体包括如下步骤：通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法，其特征在于所述方法中还包括如下步骤：对上料产品进行实时高精度定位。3.根据权利要求1或2所述的一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法，其特征在于所述方法中还包括如下步骤：实时可视化展示基于机器人多台切割机协同作业生产过程；根据所述作业生产过程，实时生成生产计划排程，以及与所述生产计划排程相应的生产任务，并实时进行作业报工以及信息数据反馈、追溯以及信息数据反馈、追溯。4.根据权利要求1所述的一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法，其特征在于所述吸取或夹取具体为真空吸与夹取。5.根据权利要求1或4所述的一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法，其特征在于所述机器人下侧设置有机器人导轨；所述机器人导轨两侧分别设置有切割机机床；所述机器人导轨或所述切割机机床的一端分别依次设置有用于上料的上料机构；用于放置待加工件的第一放置机构；所述第一放置机构一侧设置有用于放置尾料的尾料回收盒；所述尾料回收盒的一侧设置有用于对成品下料的下料机构；所述第一放置机构的上侧设置有用于分料的分料机构。6.根据权利要求5所述的一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法，其特征在于所述机器人的顶端设置分别有用于夹料的夹爪，以及用于吸取作业的吸盘。7.根据权利要求5所述的一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法，其特征在于所述机器人的后侧分别设置有用于放置成品的成品定位台；以及用于放置待加工件的待加工件定位台。8.一种基于机器人多台切割机协同作业的生产系统，其特征在于所述系统具体包括：第一处理单元，用于通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；第二处理单元，用于控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，并于取尾料工位夹取尾料；
第三处理单元，用于将所述成品释放成品至随行工装区后，实时吸取待加工件，并将所述待加工件释放至加工工位；第四处理单元，用于于上料线，将尾料释放至回收盒，并于随行工装区吸取成品至下料线，完成成品下料；所述系统中，还设置有用于实时获取生产加工装配过程数据，以及产品数据的数据采集单元；用于根据数据采集单元采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的生产加工装配过程数据，以及产品数据的数据孪生映射单元；用于根据数据孪生映射单元生成的数据实时构建三维模型、虚拟智能加工装配场景、虚拟智能生产场景的模型模拟构建单元；以及用于根据构建的三维模型实时更正加工装配生产作业的溯源更正单元。9.根据权利要求8所述的一种基于机器人多台切割机协同作业的生产系统，其特征在于所述系统中，还设置有：精度定位单元，用于对上料产品进行实时高精度定位；可视化单元，用于实时可视化展示基于机器人多台切割机协同作业生产过程；生成单元，用于根据所述作业生产过程，实时生成生产计划排程，以及与所述生产计划排程相应的生产任务，并实时进行作业报工以及信息数据反馈、追溯。10.一种基于机器人多台切割机协同作业的生产平台，其特征在于，包括：处理器、存储器以及基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序；其中在所述的处理器执行所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序，所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序被存储在所述存储器中，所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产平台控制程序，实现如权利要求1至7中任一项所述的基于机器人多台切割机协同作业的生产方法。

技术总结

本发明具体涉及一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法、系统及平台。通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。可以实现兼容多款产品，以及实现同时夹除尾料，对多种产品进行高精度定位；避免人员出现产品方向与规格错乱、混淆。混淆。混淆。