创新设计报告
院（系、部）：机械工程学院
小组成员：尹航、龚冠晨、马宁年级班级：081
专业：机械电子工程
指导老师：**烟花机械
日期：2011年6月24日
目录
1.1 能力风暴智能机器人的系统结构 (1)
1.2 能力风暴智能机器人的硬件组成 (2)
软化器1.3 能力风暴智能机器人的身体结构 (2)
第二章总体设计方案和设计思路 (3)
2.1 设计目的 (3)
2.2 总体设计方案和设计思路 (3)
第三章程序流程图 (6)
3.1 整个程序流程图 (6)
3.2 随机行走程序流程图 (6)
第四章程序编程 (7)
4.1 整个程序的编程 (7)
4.2 躲避碰撞子程序的编程 (8)蛋白糖基化
4.3 红外壁障子程序的编程 (8)
第五章调试过程 (9)
第一章能力风暴智能机器人设备简介
1.1 能力风暴智能机器人的系统结构127刀网
能力风暴智能机器人是面向教育的新一代智能移动机器人，它有功能强大的微处理系统和传感器系统，而且它能扩展听觉、视觉和触觉，成为真正意义上的智能机器人。能力风暴智能机器人是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人。
能力风暴智能机器人是具有感知、思维和行动功能的智能机器人。它是“麻雀虽小，五脏俱全”，具备自主机器人所应有的设备。系统结构如图下图所示。
1.2 能力风暴智能机器人的硬件组成
（1）传感器——机器人的感觉器官
传感器是一种与人的视觉、听觉、触觉、嗅觉和味觉相对应，能代替人定量地测出感知对象的信息量，并能把被测的信息量转换成电脑能够识别、判断的电信号的装置，因此又称为“电五官”。传感器大多由半导体器件制成。
能力风暴智能机器人有红外传感器、光敏传感器、碰撞传感器、麦克风、光电编码器等5种十几个传感器，并可以根据需要扩展其他传感器，对环境的感知能力相当强。
（2）微型计算机——机器人的大脑
机器人的大脑就是电脑，一般用的是单片微型计算机。能力风暴智能机器人的大脑是功能强大的M68HC11单片机。
（3）执行器——机器人的四肢和嘴
执行器一般由电机和机械装置构成。能力风暴智能机器人的执行器有：两只高性能直流电机，一只声音响亮的喇叭，一个2×16字符的液晶显示器，两只主动轮及其驱动机构，两只导向轮。因此，能力风暴智能机器人是一个融合了微电子技术、传感器、通讯技术和计算机技术的光、机、电一体化自动控制系统。
1.3 能力风暴智能机器人的身体结构
身体结构如下图所示：
底盘结构如下图所示：
第二章总体设计方案和设计思路
2.1 设计目的
(1)自动判断是否天亮，天亮后播放音乐叫人起床
电石生产工艺(2)达到真正叫人起床的效果，而不是像闹铃那样，关闭闹铃后就赖在床上
2.2 总体设计方案和设计思路
热熔胶封箱机
(1)判断是否天亮
利用光电传感器来判断亮度是否达到设定值，如果达到要求，进行下一步，开始播放音乐。
(2)达到真正叫人起床的效果
为了可以达到预想的效果，在播放音乐的同时，还让机器人在地面上随机行走。机器人可以自己躲避障碍物，不会卡死在一个地方。面对这样一个不断“逃窜”和“吵闹”的机器人，任何人都不能在床上继续睡下去，只能下床来关闭这个机器人。最终，达到真正叫人起床的效果。
为了让机器人可以在地面上随机行走，我们利用红外传感器和碰撞传感器来
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