STM32⽤FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明下⾯对 FreeRTOS 优先级相关的⼏个重要知识点进⾏下说明，这些知识点在以后的使⽤中务必要掌握牢固。 FreeRTOS 中任务的最⾼优先级是通过 FreeRTOSConfig.h ⽂件中的 configMAX_PRIORITIES 进⾏
配置的，⽤户实际可以使⽤的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1。⽐如我们配置此宏定 义为 5，那么⽤户可以使⽤的优先级号是 0,1,2,3,4，不包含 5，对于这⼀点，初学者要特别的注意。
⽤户配置任务的优先级数值越⼩，那么此任务的优先级越低，空闲任务的优先级是 0。
建议⽤户配置宏定义 configMAX_PRIORITIES 的最⼤值不要超过 32，即⽤户任务可以使⽤的优先级 范围是0到31。因为对于CM内核的移植⽂件，⽤户任务的优先级不是⼤于等于32的话， portmacro.h
⽂件中的宏定义configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION会优化优先级列表中要执⾏的最
⾼优先级任务的获取算法（对于 CM 内核的移植⽂件，此宏定义默认是使能的，当然，⽤户也可以在
800导航FreeRTOSConfig.h ⽂件中进⾏配置）。相⽐通⽤的最⾼优先级任务获取算法，这两种⽅式的对⽐如
橡胶闸阀下：
通⽤⽅式，没有优化---配置宏定义 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0：
所有平台的移植⽂件都可以配置为 0，因为这是通⽤⽅式。
纯 C 编写，⽐专⽤⽅式效率低。
可⽤的优先级数量不限制。
专⽤⽅式，进⾏优化---配置宏定义 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为为 1：
部分平台⽀持。
这些平台架构有专⽤的汇编指令，⽐如 CLZ（Count Leading Zeros）指令，通过这些指令可以加速算法执⾏速度。
智能筷子
⽐通⽤⽅式⾼效。
有最⼤优先级数限制，通常限制为 32 个。
如果⽤户在 FreeRTOSConfig.h ⽂件中配置宏定义 configUSE_TIME_SLICING 为 1，或者没有配置
当铺网此宏定义，时间⽚调度都是使能的。另外，只要芯⽚资源允许，可以配置任意多个同优先级任务。
（备注：没有定义 configUSE_TIME_SLICING，也能使⽤时间⽚调度是因为此宏定义默认已经在
FreeRTOS.h ⽂件中使能）
FreeRTOS 中处于运⾏状态的任务永远是当前能够运⾏的最⾼优先级任务。下⼀章节讲解调度器，⼤
家会对这个知识点有⼀个全⾯的认识。
线内钩子任务优先级分配⽅案
对于初学者，有时候会纠结任务优先级设置为多少合适，因为任务优先级设置多少是没有标准的。对 于这个问题，我们这⾥为⼤家推荐⼀个标准，任务优先级设置推荐⽅式如下图 13.1 所⽰：
IRQ 任务：IRQ 任务是指通过中断服务程序进⾏触发的任务，此类任务应该设置为所有任务⾥⾯优先级最⾼的。
⾼优先级后台任务：⽐如按键检测，触摸检测，USB 消息处理，串⼝消息处理等，都可以归为这⼀类任务。
低优先级的时间⽚调度任务：⽐如 emWin 的界⾯显⽰，LED 数码管的显⽰等不需要实时执⾏的都可以归为这⼀类任务。实际应⽤中⽤户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级 1 的同优先级任务，可以设置多个优先级，只需注意这类任务不需要⾼实时性。
空闲任务：空闲任务是系统任务。
特别注意：IRQ 任务和⾼优先级任务必须设置为阻塞式（调⽤消息等待或者延迟等函数即可），只有
这样，⾼优先级任务才会释放 CPU 的使⽤权，，从⽽低优先级任务才有机会得到执⾏。
这⾥的优先级分配⽅案是我们推荐的⼀种⽅式，实际项⽬也可以不采⽤这种⽅法。调试出适合项⽬需求的才是最好的。
srvcc中断优先级和任务优先级区别
部分初学者也容易在这两个概念上⾯出现问题。简单的说，这两个之间没有任何关系，不管中断的优
先级是多少，中断的优先级永远⾼于任何任务的优先级，即任务在执⾏的过程中，中断来了就开始执⾏中
断服务程序。
另外对于 STM32F103，F407 和 F429 来说，中断优先级的数值越⼩，优先级越⾼。⽽ FreeRTOS
的任务优先级是，任务优先级数值越⼩，任务优先级越低。
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