用于悬挂式轨道小车的转向机构、行走系统及转向方法与流程

1.本发明涉及轨道小车机械装置技术领域，特别是涉及一种用于悬挂式轨道小车的转向机构、行走系统及转向方法。

背景技术：

2.悬挂式轨道小车并不依赖高精度传感器和实时性算法保障其运动的鲁棒性，而是通过机械结构将其“束缚”在已规划好的轨道路径上,主体只能沿导轨前进和后退从而进行一个维度的运动。
3.轨道小车在沿着轨道行走的过程中，通常均需要转向以使其配送目标能够顺利到达指定配送位置，人们通常将轨道设置成为弯曲形状以引导轨道小车进行转向，存在轨道小车转向灵活度较差(只能受限于固定的弯曲轨道)的问题；此外，中国专利cn 109895790a公开了一种悬吊式轨道运输装置转向机构，该转向机构当运输装置需要沿轨道转弯时，负重挂架可以相对两立轴转动，从而使前轮与后轮的轮轴之间产生相对转动来适应轨道的弯曲从而完成转向，但该转向机构存在结构复杂、转向灵活度低、转向角度小的问题。

技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种用于悬挂式轨道小车的转向机构、行走系统及转向方法，以解决上述现有技术存在的问题，使轨道小车能够灵活地进行任意角度的转向，并且结构简单，转向方便。
5.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
6.本发明提供一种用于悬挂式轨道小车的转向机构，包括保持体、中转轨道以及驱动装置；所述保持体用于固定设于轨道小车的至少两个行走轨道之间的转向位置，且交汇于所述转向位置的任意相邻两个所述行走轨道的夹角大于0度且小于180度；所述中转轨道用于能够绕一轴线转动地设于所述保持体上，所述中转轨道在所述轴线方向上的移动能够被约束，且所述中转轨道的横截面与各所述行走轨道的横截面相同，所述中转轨道能够从所述中转轨道的一端与一个所述行走轨道的一端贴合转动至所述中转轨道的另一端与另一个所述行走轨道的一端贴合；所述驱动装置用于与所述中转轨道传动连接并能够驱动所述中转轨道转动。
7.优选的，所述保持体用于与各所述行走轨道固定连接；还包括转动轴，所述转动轴的一端用于与所述中转轨道固定连接，所述转动轴的另一端用于穿过所述保持体且穿出所述保持体的部分上固定套设有从动轮；所述驱动装置包括电机支架、驱动电机以及驱动轮，所述电机支架用于固定设于所述保持体上，所述驱动电机用于固定设于所述电机支架上，且所述驱动电机能够驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮转动能够带动所述从动轮转动。
8.优选的，所述从动轮为从动齿轮，所述驱动轮为驱动齿轮；所述从动轮用于与所述驱动轮啮合。
9.优选的，还包括转动轴承，所述转动轴承的外圈用于与所述保持体固定连接，所述
转动轴承的内圈用于固定套设于所述转动轴上。
10.优选的，所述保持体、所述中转轨道、所述转动轴以及所述从动轮的中心线共线。
11.优选的，还包括若干个连接件和若干个紧固螺栓，所述连接件用于连接所述保持架和所述行走轨道，所述紧固螺栓用于将所述连接件紧固在所述保持架和所述行走轨道上。
12.优选的，所述保持体的长度和宽度相等，所述中转轨道的长度与所述保持体的长度相等。
13.本发明还提供一种用于悬挂式轨道小车的行走系统，包括上述任意一项所述的用于悬挂式轨道小车的转向机构以及至少两个行走轨道，各所述行走轨道之间至少存在一处转向位置，且交汇于所述转向位置的任意相邻两个所述行走轨道的夹角大于0度且小于180度。
14.优选的，所述行走轨道的数量为四个，且四个所述行走轨道交汇于一个所述转向位置，且任意相邻两个所述行走轨道的夹角均为90度。
15.本发明还提供一种用于悬挂式轨道小车的转向方法，包括以下步骤：
16.步骤一，通过驱动装置驱动中转轨道转动至所述中转轨道的一端与轨道小车所在的行走轨道的一端贴合并保持贴合；
17.步骤二，等待所述轨道小车从其所在的行走轨道上行走至所述中转轨道上；
18.步骤三，所述轨道小车从其所在的行走轨道上行走至所述中转轨道上后，通过驱动装置驱动中转轨道转动至所述中转轨道的另一端与所述轨道小车的下一目标行走轨道的一端贴合并保持贴合；
19.步骤四，等待所述轨道小车从所述中转轨道上行走至所述轨道小车的下一目标行走轨道上，所述轨道小车从其所在的行走轨道上行走至所述中转轨道上后即完成一次所述轨道小车的转向工作。
20.本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
21.本发明提供的用于悬挂式轨道小车的转向机构、行走系统及转向方法，通过设置保持体固定设于轨道小车的行走轨道之间的转向位置以及设置中转轨道能够从中转轨道的一端与一个行走轨道的一端贴合转动至中转轨道的另一端与另一个行走轨道的一端贴合，能够实现轨道小车从其所在的行走轨道上行走至中转轨道上，再从中转轨道上行走至下一目标行走轨道上，并且当轨道小车行走至中转轨道上时能够通过驱动装置驱动中转轨道携带轨道小车发生转动，从而实现轨道小车的快速转向，提高了轨道小车的运行效率和转向的准确度，使轨道小车能够灵活地进行任意角度的转向，并且结构简单，转向方便。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明提供的用于悬挂式轨道小车的转向机构的整体结构示意图；
24.图2为本发明提供的用于悬挂式轨道小车的转向机构的俯视示意图；
25.图3为本发明提供的用于悬挂式轨道小车的转向机构的左视示意图；
26.图4为利用图1提供的转向机构进行轨道小车转向的第一过程示意图；
27.图5为利用图1提供的转向机构进行轨道小车转向的第二过程示意图；
28.图6为利用图1提供的转向机构进行轨道小车转向的第三过程示意图；
29.图7为利用图1提供的转向机构进行轨道小车转向的第四过程示意图；
30.图中：1、保持体；2、电机支架；3、驱动电机；4、驱动轮；5、从动轮；6、中转轨道。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.本发明的目的是提供一种用于悬挂式轨道小车的转向机构、行走系统及转向方法，以解决上述现有技术存在的问题，使轨道小车能够灵活地进行任意角度的转向，并且结构简单，转向方便。
33.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
34.实施例一
35.如图1-7所示，本实施例提供一种用于悬挂式轨道小车的转向机构，包括保持体1、中转轨道6以及驱动装置；保持体1用于固定设于轨道小车的至少两个行走轨道之间的转向位置，且交汇于转向位置的任意相邻两个行走轨道的夹角大于0度且小于180度；中转轨道6用于能够绕一轴线转动地设于保持体1上，中转轨道6在该轴线方向上的移动能够被约束，且中转轨道6的横截面与各行走轨道的横截面相同，中转轨道6能够从中转轨道6的一端与一个行走轨道的一端贴合转动至中转轨道6的另一端与另一个行走轨道的一端贴合；驱动装置用于与中转轨道6传动连接并能够驱动中转轨道6转动。
36.本实施例提供的用于悬挂式轨道小车的转向机构，通过设置保持体1固定设于轨道小车的行走轨道之间的转向位置以及设置中转轨道6能够从中转轨道6的一端与一个行走轨道的一端贴合转动至中转轨道6的另一端与另一个行走轨道的一端贴合，能够实现轨道小车从其所在的行走轨道上行走至中转轨道6上，再从中转轨道6上行走至下一目标行走轨道上，并且当轨道小车行走至中转轨道6上时能够通过驱动装置驱动中转轨道6携带轨道小车发生转动，从而实现轨道小车的快速转向，提高了轨道小车的运行效率和转向的准确度，使轨道小车能够灵活地进行任意角度的转向，并且结构简单，转向方便。
37.进一步的，保持体1用于与各行走轨道固定连接；本实施例提供的用于悬挂式轨道小车的转向机构还包括转动轴，转动轴的一端用于与中转轨道6固定连接，转动轴的另一端用于穿过保持体1且穿出保持体1的部分上固定套设有从动轮5；驱动装置包括电机支架2、驱动电机3以及驱动轮4，电机支架2用于固定设于保持体1上，驱动电机3用于固定设于电机支架2上，且驱动电机3能够驱动驱动轮4转动，驱动轮4转动能够带动从动轮5转动，通过驱动电机3控制转向，转向精准度较高，尤其适用于直角转向时，具有转向快速且稳定、转向灵活度高的优点。
38.进一步的，从动轮5为从动齿轮，驱动轮4为驱动齿轮；从动轮5用于与驱动轮4啮合，传动精度高，工作可靠，使用寿命长。
39.进一步的，本实施例提供的用于悬挂式轨道小车的转向机构还包括转动轴承，转动轴承的外圈用于与保持体1固定连接，转动轴承的内圈用于固定套设于转动轴上，连接可靠，能够更好地承载中转轨道6以及轨道小车。
40.进一步的，保持体1、中转轨道6、转动轴以及从动轮5的中心线共线，结构匀称，受力、传力平稳可靠。
41.进一步的，本实施例提供的用于悬挂式轨道小车的转向机构还包括若干个连接件和若干个紧固螺栓，连接件用于连接保持架和行走轨道，紧固螺栓用于将连接件紧固在保持架和行走轨道上，安装方便，结构简单且便于后期维护。
42.进一步的，保持体1的长度和宽度相等，中转轨道6的长度与保持体1的长度相等，结构紧凑，减小占用空间。
43.实施例二
44.本实施例提供一种用于悬挂式轨道小车的行走系统，包括上述任意一项的用于悬挂式轨道小车的转向机构以及至少两个行走轨道，各行走轨道之间至少存在一处转向位置，且交汇于转向位置的任意相邻两个行走轨道的夹角大于0度且小于180度。
45.本实施例提供的用于悬挂式轨道小车的行走系统，通过设置保持体1固定设于轨道小车的行走轨道之间的转向位置以及设置中转轨道6能够从中转轨道6的一端与一个行走轨道的一端贴合转动至中转轨道6的另一端与另一个行走轨道的一端贴合，能够实现轨道小车从其所在的行走轨道上行走至中转轨道6上，再从中转轨道6上行走至下一目标行走轨道上，并且当轨道小车行走至中转轨道6上时能够通过驱动装置驱动中转轨道6携带轨道小车发生转动，从而实现轨道小车的快速转向，提高了轨道小车的运行效率和转向的准确度，使轨道小车能够灵活地进行任意角度的转向，并且结构简单，转向方便。
46.进一步的，行走轨道的数量为四个，且四个行走轨道交汇于一个转向位置，且任意相邻两个行走轨道的夹角均为90度，通过驱动装置驱动中转轨道6携带轨道小车发生转动90度，就使轨道小车能够选择在两个新的行走轨道中的一个上继续行走，使用更加灵活。
47.实施例三
48.本实施例提供一种用于悬挂式轨道小车的转向方法，包括以下步骤：
49.步骤一，通过驱动装置驱动中转轨道6转动至中转轨道6的一端与轨道小车所在的行走轨道的一端贴合并保持贴合；
50.步骤二，等待轨道小车从其所在的行走轨道上行走至中转轨道6上；
51.步骤三，轨道小车从其所在的行走轨道上行走至中转轨道6上后，通过驱动装置驱动中转轨道6转动至中转轨道6的另一端与轨道小车的下一目标行走轨道的一端贴合并保持贴合；
52.步骤四，等待轨道小车从中转轨道6上行走至轨道小车的下一目标行走轨道上，轨道小车从其所在的行走轨道上行走至中转轨道6上后即完成一次轨道小车的转向工作。
53.本实施例提供的用于悬挂式轨道小车的转向方法，通过设置保持体1固定设于轨道小车的行走轨道之间的转向位置以及设置中转轨道6能够从中转轨道6的一端与一个行走轨道的一端贴合转动至中转轨道6的另一端与另一个行走轨道的一端贴合，能够实现轨
道小车从其所在的行走轨道上行走至中转轨道6上，再从中转轨道6上行走至下一目标行走轨道上，并且当轨道小车行走至中转轨道6上时能够通过驱动装置驱动中转轨道6携带轨道小车发生转动，从而实现轨道小车的快速转向，提高了轨道小车的运行效率和转向的准确度，使轨道小车能够灵活地进行任意角度的转向，并且结构简单，转向方便。
54.本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：

1.一种用于悬挂式轨道小车的转向机构，其特征在于：包括保持体、中转轨道以及驱动装置；所述保持体用于固定设于轨道小车的至少两个行走轨道之间的转向位置，且交汇于所述转向位置的任意相邻两个所述行走轨道的夹角大于0度且小于180度；所述中转轨道用于能够绕一轴线转动地设于所述保持体上，所述中转轨道在所述轴线方向上的移动能够被约束，且所述中转轨道的横截面与各所述行走轨道的横截面相同，所述中转轨道能够从所述中转轨道的一端与一个所述行走轨道的一端贴合转动至所述中转轨道的另一端与另一个所述行走轨道的一端贴合；所述驱动装置用于与所述中转轨道传动连接并能够驱动所述中转轨道转动。2.根据权利要求1所述的用于悬挂式轨道小车的转向机构，其特征在于：所述保持体用于与各所述行走轨道固定连接；还包括转动轴，所述转动轴的一端用于与所述中转轨道固定连接，所述转动轴的另一端用于穿过所述保持体且穿出所述保持体的部分上固定套设有从动轮；所述驱动装置包括电机支架、驱动电机以及驱动轮，所述电机支架用于固定设于所述保持体上，所述驱动电机用于固定设于所述电机支架上，且所述驱动电机能够驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮转动能够带动所述从动轮转动。3.根据权利要求2所述的用于悬挂式轨道小车的转向机构，其特征在于：所述从动轮为从动齿轮，所述驱动轮为驱动齿轮；所述从动轮用于与所述驱动轮啮合。4.根据权利要求2所述的用于悬挂式轨道小车的转向机构，其特征在于：还包括转动轴承，所述转动轴承的外圈用于与所述保持体固定连接，所述转动轴承的内圈用于固定套设于所述转动轴上。5.根据权利要求2所述的用于悬挂式轨道小车的转向机构，其特征在于：所述保持体、所述中转轨道、所述转动轴以及所述从动轮的中心线共线。6.根据权利要求5所述的用于悬挂式轨道小车的转向机构，其特征在于：还包括若干个连接件和若干个紧固螺栓，所述连接件用于连接所述保持架和所述行走轨道，所述紧固螺栓用于将所述连接件紧固在所述保持架和所述行走轨道上。7.根据权利要求5所述的用于悬挂式轨道小车的转向机构，其特征在于：所述保持体的长度和宽度相等，所述中转轨道的长度与所述保持体的长度相等。8.一种用于悬挂式轨道小车的行走系统，其特征在于：包括如权利要求1-7中任意一项所述的用于悬挂式轨道小车的转向机构以及至少两个行走轨道，各所述行走轨道之间至少存在一处转向位置，且交汇于所述转向位置的任意相邻两个所述行走轨道的夹角大于0度且小于180度。9.根据权利要求8所述的用于悬挂式轨道小车的行走系统，其特征在于：所述行走轨道的数量为四个，且四个所述行走轨道交汇于一个所述转向位置，且任意相邻两个所述行走轨道的夹角均为90度。10.一种用于悬挂式轨道小车的转向方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一，通过驱动装置驱动中转轨道转动至所述中转轨道的一端与轨道小车所在的行走轨道的一端贴合并保持贴合；步骤二，等待所述轨道小车从其所在的行走轨道上行走至所述中转轨道上；步骤三，所述轨道小车从其所在的行走轨道上行走至所述中转轨道上后，通过驱动装置驱动中转轨道转动至所述中转轨道的另一端与所述轨道小车的下一目标行走轨道的一
端贴合并保持贴合；步骤四，等待所述轨道小车从所述中转轨道上行走至所述轨道小车的下一目标行走轨道上，所述轨道小车从其所在的行走轨道上行走至所述中转轨道上后即完成一次所述轨道小车的转向工作。

技术总结

本发明公开了一种用于悬挂式轨道小车的转向机构、行走系统及转向方法，涉及轨道小车机械装置技术领域，包括保持体、中转轨道以及驱动装置；保持体用于固定设于轨道小车的至少两个行走轨道之间的转向位置，且交汇于转向位置的任意相邻两个行走轨道的夹角大于0度且小于180度；中转轨道用于能够绕一轴线转动地设于保持体上，中转轨道能够从中转轨道的一端与一个行走轨道的一端贴合转动至中转轨道的另一端与另一个行走轨道的一端贴合；驱动装置用于与中转轨道传动连接并能够驱动中转轨道转动，本发明公开的用于悬挂式轨道小车的转向机构、行走系统及转向方法使轨道小车能够灵活地进行任意角度的转向，并且结构简单，转向方便。转向方便。转向方便。