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一种视频暗箱摄像头标定方法

高级驾驶辅助系统ADAS （Advanced Driving Assistance System）利用安装在汽车上的传感器，如摄像头、毫米波雷达、激光雷达和超声波等，在第一时间收集车外的环境数据，进行静、动态物体辨识、侦探与追踪等技术处理，从而能让驾驶者在最快的时间内采取被动或主动的刹车，规避可能存在危险。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，现在主动式干预应用已很普遍。

ADAS在商用车上的应用越来越广泛，很多主机厂为了提高正向研发能力，研发ADAS硬件在环（Hardware in Loop）仿真测试平台。摄像头传感器仿真方式有两种——视频暗箱和视频注入。两种方式各有优缺点，视频暗箱采用真实的摄像头，容易实现，但是易受光线和显示器的影响；视频注入技术复杂，开发周期长，不受光线的影响，但是很多摄像头厂家不开放接口协议，导致无法进行。本文讲述的是视频暗箱摄像头标定方式。1 视频暗箱组成

视频暗箱主要由暗箱、滑轨、显示

器、透镜、摄像头及相关支架、底座组

成，见图1。

烟气道图1 视频暗箱

中央控制显示器固定在支架上，靠近视频暗

箱背板，显示器的中央与视频暗箱中央

洗洁精加工重合。视频暗箱的底部中间有一滑轨，

与显示器垂直安装。透镜和透镜支架安

装在底座上，底座可以在滑轨上前后移

动，透镜支架可以调节高度。摄像头和

摄像头支架安放在摄像头底座上，摄像

头底座可以沿轨道前后移动，通过摄像

头支架可以调节摄像头水平、俯仰、侧

倾的角度。中心线是指视频暗箱、透镜更衣凳

和摄像头三者的中心，其在一条水平直

线上。因显示器的中心位置不变，故中

心线的位置同样不会改变。

2 标定步骤

摄像头标定分两步走，分别是粗标

和细标。粗标是指视频暗箱里的显示器、

透镜、摄像头位置和高度的标定；细标

是指交通场景中车辆运行摄像头拍摄

道路车道线的标定，下面分别进行详

细说明。

2.1 粗标

疑难件

显示器固定在支架上，其垂直于视

频暗箱，保持与视频暗箱的背板水平，

高度和位置不会变化。透镜位于摄像头

和显示器的中间，它垂直于视频暗箱底

沥青透水混凝土部，保持与视频暗箱的背板水平。标定

的目标之一是视频暗箱、透镜、摄像头

的中心在一条水平线上。标定的方法是

显示器连接一台电脑主机，在显示器上

显示，如图2所示。黑点位于显示器的

中心位置，先用激光笔从透镜的中心水

平投射激光线，调整透镜的高度，直至

激光线打在黑点上；再从透镜另一端水

平投射激光线，调整摄像头的高度，直

至激光线从透镜的中心打在摄像头的中

心上，这样就能保持摄像头、透镜和显

一种视频暗箱摄像头

标定方法

□文/吴立香栾铭湧郭鹏田磊（中国重汽集团汽车研究总院)

本文发布于:2024-09-23 03:31:58，感谢您对本站的认可！

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