iRobot 推出了第⼆代机座 Roomba来取代Create. 这是⼀个绿脸的机座。
捕虾机电路图
iRobot Create 2.0
运动平台介绍：
2、平台搭建
3、避障和寻路算法
塑料破碎机刀片下⾯这个链接是对turtebot的navigation⽅式的说明⽂档，值得认真阅读
4、参考其他资料汽车铆钉
作者：⼩王
人工智能开发板
来源：知乎
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以下是在移动机器⼈框架下的⼀点思路，如果是⽆⼈机避障的话，才疏学浅，爱莫能助
只了解利⽤kinect深度图信息的避障，2D的主要例⼦就是ROS turtlebot tutorial 5.3.2Autonomous Navigation of a Known Map with TurtleBot，我记得包括动态避障。其实就是将kinect的深度图转成laserscan类型的信息，跑amcl+gmapping的算法。 利⽤3D信息的话，需要得到kinect的相机参数（需要对kinect做标定），这部分我没仔细做，ROS应该有现成的包可以调⽤。如640*480⼤⼩的深度图经过如下公式可以转化为点云，从像素横轴、纵轴、深度空间
参考这篇opencv⽂档。Camera Calibration and 3D Reconstruction。当然个⼈认为点云更多意义上要包含⾊彩信息，这块涉及到深度图和RGB图的association问题，按下不表。
得到点云后，最朴素的避障就是根据你移动机器⼈放置的kinect位置，设置⾼度阈值y、横轴视界阈值x和深度阈值z，然后对裁剪后的点云有效部分在⽔平⽅向上做平均，如果⼤于0则障碍物偏右，向左转，⼩于0则障碍物偏左，向右转。我在实验室环境下跑能达到60~70%的正确率。见过好⼏个⼩项⽬、⼩论⽂都是这个做法。 2016.05.20
挖个坑，以后补上利⽤点云进⾏3D避障、路径规划的⽅法。 2017.01.18
以下避障、运动规划的内容均不涉及动态避障，我没有做过自动旋转喷雾喷头
土壤保水剂
现在对Kinect能做的东西了解多了⼀些，还是按照上⾯的思路，分两⼤流派：
直接利⽤Kinect的3D点云做避障、路径规划：sbpl - ROS Wiki
3d_navigation - ROS Wiki
把Kinect点云降维⽣成线激光，本质上是当成2D激光雷达，在平坦地⾯环境⽤。那就是gmapping、hector SLAM、cartographer等⼿段建图，⽽局部路径规划⽤动态窗算法或者Time Elastic Band（TEB）算法都可以。
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