基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、装置及系统与流程

1.本发明涉及一种车辆控制，特别是涉及一种基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、装置及系统。

背景技术：

2.当前现有的面向服务的软件架构，涉及动力性控制的很少。有些虽然有涉及，但是不会把驾驶性作为面向服务架构的优先考量点，更多是考虑智能座舱部分的功能。涉及到的驾驶性问题，很多主机厂出于对竞争对手保密的考虑，不愿意将其做成服务供不同的客户体根据需要进行调节。
3.当前有一些驾驶模式选择方案，可以达到类似的满足不同驾驶体或驾驶场景的使用效果。但是驾驶模式有限，无法满足多元社会下不同人的各种需求。

技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、装置及系统，用于解决现有技术中的面向服务的软件架构的缺少车辆动力性控制，不能满足多元社会下不同人的各种需求的问题。
5.为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，所述方法包括：
6.将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端；
7.接收所述参数配置控制端的动力服务请求；
8.响应所述动力服务请求，并向电机控制器发送相应的控制指令。
9.于本发明的一实施例中，所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端，包括：
10.将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置定义为所述动力控制服务；
11.将所述动力控制服务的服务接口、服务调用参数个数、服务调用方式提供给所述参数配置控制端。
12.于本发明的一实施例中，所述车辆控制方法还包括：
13.所述参数配置控制端以动态服务发现的机制发现所述动力控制服务；
14.根据所述动力控制服务的服务接口、服务调用参数个数、服务调用方式来调用所述动力控制服务；
15.基于驾驶员需要或者控制策略需要，进行动力控制相关参数的配置，以生成所述动力服务请求。
16.于本发明的一实施例中，所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以服务的形式提供给参数配置控制端，包括：将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置以服务的形式提供给车载中控和/或远程终端的应用程序。
17.于本发明的一实施例中，所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以服务的形式提供给参数配置控制端，包括：将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置以服务的形式提供给高级驾驶辅助系统。
18.于本发明的一实施例中，在所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端中，所述动力控制组件包括扭矩控制组件、蠕行控制组件、能量回收组件、动能力强度组件、动力分配组件以及车速限制组件中的至少一种。
19.于本发明的一实施例中，所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端，包括：将所述动力控制组件的扭矩斜率、扭矩滤波系数配置以动力控制服务的形式提供给所述参数配置控制端。
20.于本发明的一实施例中，所述响应所述动力服务请求，并向电机控制器发送相应的控制指令，包括：
21.在接收到多方的所述动力服务请求后，先进行仲裁，并根据仲裁结果向所述电机控制器发送相应的控制指令。
22.为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种基于面向服务的软件架构的车辆动力控制装置，包括：
23.服务定义模块，用于将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给所述参数配置控制端；
24.服务请求接收模块，用于接收所述参数配置控制端的动力服务请求；
25.服务请求响应模块，用于响应所述动力服务请求，并向电机控制器发送相应的控制指令。
26.为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种基于面向服务的软件架构的车辆动力控制系统，包括：
27.动力控制器，内部具有若干动力控制组件；
28.电机控制器，与所述动力控制器连接；
29.参数配置控制端；
30.所述动力控制器被配置为：
31.将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给所述参数配置控制端；
32.接收所述参数配置控制端的动力服务请求；
33.响应所述动力服务请求，并向所述电机控制器发送相应的控制指令。
34.本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、系统、装置，通过将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端；接收所述参数配置控制端的动力服务请求；响应所述动力服务请求，并向电机控制器发送相应的控制指令，能够根据不同驾驶体，自行灵活选择和配置动力控制相关参数，每个客户都可以自定义动力性能，实现不同的驾驶风格，提高客户满意度。
35.本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、系统、装置，基于面向服务的软件架构，开发迭代速度快，ota升级方便。
36.本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、系统、装置，能够针对老年获或者女性驾驶者，再结合驾驶模式，可以做到对每种驾驶模自定义驾驶风格，提高驾驶乐
趣。
37.本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、系统、装置，扭矩控制、蠕行控制、能量回收、动能力强度、动力分配、车速限制等服务，都可以实现自定义驾驶风格。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
39.图1为本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法的一应用环境示意图。
40.图2为本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法于一实施例中的流程示意图。
41.图3为本发明的扭矩控制的示意图。
42.图4为本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制装置的框图。
具体实施方式
43.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
44.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
45.为了解决现有的面向服务的软件架构的缺少车辆动力性控制，不能满足多元社会下不同人的各种需求的问题，本实施例提供一种基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，该基于面向服务的软件架构的车辆控制方法可应用于如图1所示的车辆控制系统中，其中，所述车辆控制系统包括动力控制器21、参数配置控制端以及电机控制器23。所述动力控制器21将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端，接收所述参数配置控制端的动力服务请求，响应所述动力服务请求，并向电机控制器23发送相应的控制指令，以实现对电机电动控制。如图3所示，所述参数配置控制端例如可以是车载中控和/或远程终端的应用程序22b，或者高级驾驶辅助系统22aadas等其他控制器。
46.其中，高级驾驶辅助系统22a(advanced driving assistance system)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
47.下面通过具体的实施例对本发明进行详细的描述。
48.请参阅图2所示，图2为本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法的流程示意图。本实施例的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，包括：
49.步骤s10：将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端；
50.步骤s20：接收所述参数配置控制端的动力服务请求；
51.步骤s30：响应所述动力服务请求，并向电机控制器23发送相应的控制指令。
52.首先，执行步骤s10：将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端。
53.为了便于客户通过车载中控和/或远程终端的应用程序22b、或高级驾驶辅助系统22aadas等参数配置控制端进行动力控制相关参数的配置，动力控制器21需要将动力控制相关参数配置定义为动力控制服务，并通过以太网暴露给外部的车载中控和/或远程终端的应用程序22b、或高级驾驶辅助系统22aadas等参数配置控制端，同时以服务的形式通知参数配置控制端所述动力控制服务的服务接口、服务调用参数个数、服务调用方式，从而所述动力控制器21将所述动力控制服务的服务接口、服务调用参数个数、服务调用方式提供给所述参数配置控制端。
54.所述动力控制器21内部设置有若干动力控制软件组件，例如扭矩控制组件、蠕行控制组件、能量回收组件、动能力强度组件、动力分配组件、车速限制组件等，可以将所述扭矩控制组件、蠕行控制组件、能量回收组件、动能力强度组件、动力分配组件、车速限制组件中的一种、两种、或两种以上组件的动力控制相关参数配置定义为服务，从而可以基于扭矩控制、蠕行控制、能量回收、动能力强度、动力分配、车速限制等维度来实现自定义驾驶风格的定义，提高驾驶乐趣。
55.所述参数配置控制端获取到所述动力控制服务的服务接口、服务调用参数个数、服务调用方式后，会以动态服务发现的机制发现该动力控制服务。所述参数配置控制端发现该动力控制服务后，会根据是控制策略需要或驾驶员需要来进行动态调用，调用时便可配置动力控制相关参数，以生成动力服务请求。作为示例，例如根据控制策略需要或驾驶员需要进行车辆的动力性配置和动力响应配置。
56.接着，执行步骤s20：接收所述参数配置控制端的动力服务请求。
57.所述动力控制器21可以接收所述参数配置控制端的动力服务请求，并给与响应。基于面向服务的软件架构的特点，所述动力控制服务可以让通过以太网连接的节点控制器(也即参数配置控制端)都可以同步调用该动力控制服务，从而所述动力控制服务可以同时接收单方或多方的所述动力服务请求。
58.最后，执行步骤s30：响应所述动力服务请求，并向电机控制器23发送相应的控制指令。
59.所述动力控制器21在接收到所述参数配置控制端的动力服务请求后，会响应所述动力服务请求，并向电机控制器23发送相应的控制指令，所述电机控制器23在接收到所述动力控制器21的控制指令后，给与响应。
60.当所述动力控制器21同时接收多方的所述动力服务请求，为了解决多个动力服务请求引起的竞争，合理公平高效地分配共享资源并且保证系统性能，所述动力控制服务需
要根据预设的仲裁规则进行仲裁，并根据仲裁结果向相应的所述电机控制器23发送相应的控制指令。
61.图3示出了基于面向服务的扭矩控制组件的扭矩控制示意图。如图3所示，动力服务器将扭矩控制组件的动力控制相关参数，例如扭矩斜率、扭矩滤波系数定义为扭矩控制服务，形成基于服务的扭矩控制组件，并通过以太网的方式暴露给车载中控和/或远程终端的应用程序22b、或高级驾驶辅助系统22aadas等参数配置控制端，并将扭矩控制服务的服务接口、服务调用参数个数、服务调用方等提供给车载中控和/或远程终端的应用程序22b、或高级驾驶辅助系统22aadas等参数配置控制端。
62.车载中控和/或远程终端的应用程序22b通过以太网的动态发现机制发现所述扭矩控制服务后，将该功能推送给驾驶员。驾驶员通过应用程序22b采用手动或者语音对扭矩斜率、扭矩滤波系数进行配置。动力需求平缓的驾驶员(如一些女性或者老年驾驶者)，可以将动力控制相关参数设置平缓一些，一些专业驾驶员(如赛车手、专业测评者等)可以将动力控制相关参数设置激进一些。
63.而高级驾驶辅助系统22aadas等其他控制器通过以太网的动态发现机制发现所述扭矩控制服务后，可以根据场景，结合相应的控制策略去调用该扭矩控制服务来控制车辆。
64.所述动力控制器21在接收到所述车载中控和/或远程终端的应用程序22b和所述高级驾驶辅助系统22aadas等其他控制器的动力服务请求后，先进行仲裁，并根据仲裁结果向对应的电机控制器23发送控制指令，以控制电机相应。
65.本实施例的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，车辆的动力性相关参数(如：动力相关的扭矩变化梯度，扭矩滤波系数大小等)都可以以服务的形式提供给客户，客户可以以服务调用的方式进行动力性参数传递，实现接管控。客户可以通过手动/自动、远程/本地方式灵活的调节车辆的动力性相关参数，满足不同驾驶体的驾驶需要，提升不同驾驶体的驾驶感觉满意度。对于驾驶性发烧友，更是提供了更多的动力性选择，满足不同驾驶场景下的驾驶需求。
66.另外，本实施例的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法可以更好的将更多车辆的动力性相关参数的设置移交给驾驶员，增加了驾驶乐趣，提升产品客户满意度。
67.本实施例的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，还可以将更多的动力性相关参数的接口提供给其他控制器，如高级驾驶辅助系统22aadas等，供其灵活调用。
68.本实施例的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，基于服务的特点，ota升级更加灵活，软件迭代速度更快。
69.请参阅图4，本发明的实施例还公开一种基于面向服务的软件架构的车辆控制装置11，该车辆控制装置11包括服务定义模块111，服务请求接收模块112以及服务请求响应模块113。其中，所述服务定义模块111用于将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给所述参数配置控制端；所述服务请求接收模块112用于接收所述参数配置控制端的动力服务请求；所述服务请求响应模块113用于响应所述动力服务请求，并向电机控制器23发送相应的控制指令。
70.需要说明的是，本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制装置11是与上述基于面向服务的软件架构的车辆控制方法相对应的系统，基于面向服务的软件架构的车辆控制装置11中的功能模块分别对应基于面向服务的软件架构的车辆控制方法中的相应步骤。
本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制装置11可与基于面向服务的软件架构的车辆控制方法相互相配合实施。本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法中提到的相关技术细节在基于面向服务的软件架构的车辆控制装置中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制装置11中提到的相关技术细节也可应用在上述基于面向服务的软件架构的车辆控制方法中。
71.需要说明的是，上述的各功能模块，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些单元可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分单元通过处理元件调用软件的形式实现，部分单元通过硬件的形式实现。此外这些单元全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过动力控制器21中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
72.综上所述，本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、系统、装置，通过将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端；接收所述参数配置控制端的动力服务请求；响应所述动力服务请求，并向电机控制器发送相应的控制指令，能够根据不同驾驶体，自行灵活选择和配置动力控制相关参数，每个客户都可以自定义动力性能，实现不同的驾驶风格，提高客户满意度。本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、系统、装置，由于采用基于面向服务的软件架构，开发迭代速度快，ota升级方便。本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、系统、装置，能够针对老年获或者女性驾驶者，再结合驾驶模式，可以做到对每种驾驶模自定义驾驶风格，提高驾驶乐趣。本发明的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、系统、装置，扭矩控制、蠕行控制、能量回收、动能力强度、动力分配、车速限制等服务，都可以实现自定义驾驶风格。
73.上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
74.在本文的描述中，提供了许多特定细节，诸如部件和/或方法的实例，以提供对本发明实施例的完全理解。然而，本领域技术人员将认识到可以在没有一项或多项具体细节的情况下或通过其他设备、系统、组件、方法、部件、材料、零件等等来实践本发明的实施例。在其他情况下，未具体示出或详细描述公知的结构、材料或操作，以避免使本发明实施例的方案变模糊。
75.在整篇说明书中提到“一个实施例”、“实施例”或“具体实施例”意指与结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中，并且不一定在所有实施例中。因而，在整篇说明书中不同地方的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”或“在具体实施例中”的各个表象不一定是指相同的实施例。此外，本发明的任何具体实施例的特定特征、结构或特性可以按任何合适的方式与一个或多个其他实施例结合。应当理解本文所述和所示的发明实施例的其他变型和修改可能是根据本文教导的，并将被视作本发明精神和范围的一部分。
76.还应当理解还可以以更分离或更整合的方式实施附图所示元件中的一个或多个，
或者甚至因为在某些情况下不能操作而被移除或因为可以根据特定应用是有用的而被提供。
77.另外，除非另外明确指明，附图中的任何标志箭头应当仅被视为示例性的，而并非限制。此外，除非另外指明，本文所用的术语“或”一般意在表示“和/或”。在术语因提供分离或组合能力是不清楚的而被预见的情况下，部件或步骤的组合也将视为已被指明。
78.如在本文的描述和在下面整篇权利要求书中所用，除非另外指明，“一个”、和“该”包括复数参考物。同样，如在本文的描述和在下面整篇权利要求书中所用，除非另外指明，“在
…
中”的意思包括“在
…
中”和“在
…
上”。
79.本发明所示实施例的上述描述(包括在说明书摘要中所述的内容)并非意在详尽列举或将本发明限制到本文所公开的精确形式。尽管在本文仅为说明的目的而描述了本发明的具体实施例和本发明的实例，但是正如本领域技术人员将认识和理解的，各种等效修改是可以在本发明的精神和范围内的。如所指出的，可以按照本发明所述实施例的上述描述来对本发明进行这些修改，并且这些修改将在本发明的精神和范围内。
80.本文已经在总体上将系统和方法描述为有助于理解本发明的细节。此外，已经给出了各种具体细节以提供本发明实施例的总体理解。然而，相关领域的技术人员将会认识到，本发明的实施例可以在没有一个或多个具体细节的情况下进行实践，或者利用其它装置、系统、配件、方法、组件、材料、部分等进行实践。在其它情况下，并未特别示出或详细描述公知结构、材料和/或操作以避免对本发明实施例的各方面造成混淆。
81.因而，尽管本发明在本文已参照其具体实施例进行描述，但是修改自由、各种改变和替换亦在上述公开内，并且应当理解，在某些情况下，在未背离所提出发明的范围和精神的前提下，在没有对应使用其他特征的情况下将采用本发明的一些特征。因此，可以进行许多修改，以使特定环境或材料适应本发明的实质范围和精神。本发明并非意在限制到在下面权利要求书中使用的特定术语和/或作为设想用以执行本发明的最佳方式公开的具体实施例，但是本发明将包括落入所附权利要求书范围内的任何和所有实施例及等同物。因而，本发明的范围将只由所附的权利要求书进行确定。

技术特征：

1.一种基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，其特征在于，包括：将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端；接收所述参数配置控制端的动力服务请求；响应所述动力服务请求，并向电机控制器发送相应的控制指令。2.根据权利要求1所述的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，其特征在于，所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端，包括：将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置定义为所述动力控制服务；将所述动力控制服务的服务接口、服务调用参数个数、服务调用方式提供给所述参数配置控制端。3.根据权利要求2所述的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：所述参数配置控制端以动态服务发现的机制发现所述动力控制服务；根据所述动力控制服务的服务接口、服务调用参数个数、服务调用方式来调用所述动力控制服务；基于驾驶员需要或者控制策略需要，进行动力控制相关参数的配置，以生成所述动力服务请求。4.根据权利要求1所述的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，其特征在于，所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以服务的形式提供给参数配置控制端，包括：将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置以服务的形式提供给车载中控和/或远程终端的应用程序。5.根据权利要求1所述的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，其特征在于，所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以服务的形式提供给参数配置控制端，包括：将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置以服务的形式提供给高级驾驶辅助系统。6.根据权利要求1所述的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，其特征在于，在所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端中，所述动力控制组件包括扭矩控制组件、蠕行控制组件、能量回收组件、动能力强度组件、动力分配组件以及车速限制组件中的至少一种。7.根据权利要求1所述的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，其特征在于，所述将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端，包括：将所述动力控制组件的扭矩斜率、扭矩滤波系数配置以动力控制服务的形式提供给所述参数配置控制端。8.根据权利要求1所述的基于面向服务的软件架构的车辆控制方法，其特征在于，所述响应所述动力服务请求，并向电机控制器发送相应的控制指令，包括：在接收到多方的所述动力服务请求后，先进行仲裁，并根据仲裁结果向所述电机控制器发送相应的控制指令。9.一种基于面向服务的软件架构的车辆动力控制装置，其特征在于，所述基于面向服务的车辆动力控制装置包括：
服务定义模块，用于将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给所述参数配置控制端；服务请求接收模块，用于接收所述参数配置控制端的动力服务请求；服务请求响应模块，用于响应所述动力服务请求，并向电机控制器发送相应的控制指令。10.一种基于面向服务的软件架构的车辆动力控制系统，其特征在于，所述基于面向服务的车辆动力控制系统包括：动力控制器，内部具有若干动力控制组件；电机控制器，与所述动力控制器连接；参数配置控制端；所述动力控制器被配置为：将所述动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给所述参数配置控制端；接收所述参数配置控制端的动力服务请求；响应所述动力服务请求，并向所述电机控制器发送相应的控制指令。

技术总结

一种基于面向服务的软件架构的车辆控制方法、装置及系统，通过将动力控制组件的动力控制相关参数配置以动力控制服务的形式提供给参数配置控制端；接收所述参数配置控制端的动力服务请求；响应所述动力服务请求，并向电机控制器发送相应的控制指令，从而能够根据不同驾驶体，自行灵活选择和配置动力控制相关参数，每个客户都可以自定义动力性能，实现不同的驾驶风格，提高客户满意度。提高客户满意度。提高客户满意度。