一、增量式光电编码器基础
●增量式光电编码器示意图
●在码盘上均匀地刻制一定数量的光栅，光栅一侧固定有光接收传感器，另一侧有固定光
中间道路●码盘转动产生A、B和Z信号，A和B存在90度的相位差，用以产生正交脉冲信号，测
定位置增量，Z信号每转一圈触发一个窄脉冲，用来做基准校准 二、QEP信号解码
●增量式旋转光电编码器输出A、B（占空比50%）和Z信号及其对应互补的差分信号，滤
波后经差动放大器分别输出QEP_A、QEP_B和QEP_INDEX三路信号，接入到DSP的QEI 模块这些波形的时序如下图
蜗轮副
●根据A、B信号相位超前或滞后可以判断转向，脉冲的上下沿捕捉可以产生4倍频信号
提高编码器的分辨率，脉冲累加计数用来计算转子相对于Z起始点的确切位置 alysa_queen三、带定位信号U、V和W信号的增量式光电编码器
●U、V和W信号用来给转子做初始定位，这三个脉冲互差120º电角度方波信号类似于直
流无刷电机位置传感器HALL的输出信号，在一个电角度周期，三个信号的输出组成6个状态，每个状态60º电角度
●要使U、V和W信号能判断转子的初始定位，需要将U相信号上升沿和电机反电势和由
负到正过零点位置对齐
四、增量式光电编码器初始位置
so.csdn/api/v3/search?p=1&t=all&q=
●编码器U信号和Z信号的关系
●上面提及U、V和W信号类似于直流无刷的HALL传感器的信号，通常使用HALL使用时
已经把1个HALL安装到A相电机绕组磁势轴线位置，另外两个依次按照120º电角度顺序安装好，这样U相信号上升沿和电机A相反电势和由负到正过零点位置对齐，该位置定义为初始位置，此时。绕组A相轴线和转子D轴对齐
hxi●编码器安装好后，U相信号上升沿位置也就确定，所以编码器的初次安装一般而言需要
将U相信号标定到A相电机绕组磁势轴线位置
●Z信号触发信号通常而言和编码器U相信号上升沿对齐，如果有偏差，需要加上校正因
子，这样Z信号就能反应电机的U相反电势零点位置即初始位置的位置
●编码器安装好后，编码器U相信号和Z触发信号的位置是固定的，和A相绕组轴线存在
着对应关系，但电机转子的位置是随机的，可能在0到360º电角度6个扇区之间的任何一个位置，每个
扇区的轴线与转子的D轴是随机的，定义该值θz。θz的物理含义是：每个扇区的轴线与转子D轴位置的差值。该差值是物理存在的，在矢量控制之前必须要学到
热熔胶封箱机
五、转子相位初始化
●对于采用带U,V,W磁极信号的编码器来说，采用这个编码器能够把一个电角度周期分成
6个区间。当系统上电时，检测U,V,W三相的状态能够知道当前在哪个区间（0~5），从而得到θe=θZ+n*60+30.
●由于U,V,W只能分辨60º电角度，以0区间为例，电角度表示范围在0~60º之间，取其
中间值30º代表当前位置
●对于磁钢表贴式永磁电机，通常采用id=0的控制方式，定子磁链矢量超前转子D轴90
º时力矩最大，用编码器U、V和W相脉冲信号定位时由于有30º的电角度误差，所以定子磁链矢量超前磁极位置不一定刚好是90º，而是在60º-120º之间。这时转矩不是最大，但足够启动电机，当Z信号触发脉冲到来时就能重新修正转子的位置，之后使用A、B 脉冲的信号获取精确的转子位置信号
下图为教科书通常的转子相位初始化示意图
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