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浙江禾川编码器EN17MR_ABS_TM规格书

EN17MR-ABS-TM编码器规格书

2017年7月V1.0

1.适用范围

本规格书适用于浙江禾川科技股份有限公司制造的伺服电机上搭载的磁性旋转编码器EN17MR-ABS-TM。

2.产品概要

(1)多圈数据以及一圈数据输出编码器。

(2)使用磁敏电阻元件、霍尔元件作为传感器的磁性编码器。

(3)根据起止同步方式，输入命令，输出数据。

(4)能够对搭载在编码器上的EEPROM进行数据的写入和读取。

(5)连接外部电池的情况下，主电源OFF的状态下也能计测和保存多圈数据；不连接电池的情况下，可以作为1圈绝对值编码器使用。

3.编码器基本规格

3-1 环境规格

调味盐

规格项目	内容	备注
工作环境温度	0 ~ 85℃	电机停止状态环境温度变化时会增加绝对精度误差
保存温度	以电机规格为准
保存湿度	以电机规格为准
外部干扰磁场	±2mT（20G）

3-2 电气规格

规格项目	内容	备注
电源电压 VCC	DC 4.8V ~ 5.5V	波动5％以下最大额定电压7V
外部电池电压 BAT	DC 2.4V ~ 5.5V	炭材料工程技术最大额定电压7V
多圈计数量	16bit	0 ~ 65535
分辨率	17bit	0 ~ 131071
最大旋转速度	6000 min-1
最大角加速度	8000 rad/s2
输出码	纯2进制	用户信息泄露
输入输出形态	差分线路驱动器/接收器	相当于RS485
上计数方向	1圈部分 CCW方向	※1

※1 电机旋转方向的定义

4. 通信规格

4-1 串行通信规格

项目	内容	备注
传送方式	半双工串行通信
通信波特率	2.5Mbps
同步方式	起止同步（8bit数据、1停止bit）
传送代码	NRZ符号
Bit顺序	LSB First
传送错误检测	CRC	CRC多项式 X8+1

4-2 帧构成

1帧由Data 8bit以及Start、Stop共10bit构成。

4-3 帧格式

4-3-1 取得编码器数据

4-3-2 EEPROM Write

4-3-3 EEPROM Read

4-4帧详细信息

4-4-1 COMMAND

以下是命令字段的构成

(1)Start bit: 固定的.

(2)Sink code: 固定的.

(3)Data ID code：具体定义见Table 1.

(4)ID parity：此为Data ID code的奇偶校验.

(5)Delimiter：固定的.

Application糖化锅	Data ID	Code				Parity
Application糖化锅	Data ID	cc0ddtsf	cc1	cc2	cc3	cc4
Data readout	Data ID 0	0	0	0	0	0
	Data ID 1	1	0	0	0	1
	Data ID 2	0	1	0	0	1
	Data ID 3	1	1	0	0	0
Writing to EEPROM	Data ID 6	0	1	1	0	0
Readout from EEPROM	Data ID D	1	0	1	1	1
Reset	Data ID 7	1	1	1	0	1
	Data ID 8	0	0	0	1	1
	Data ID C	0	0	1	1	0

Table 1. Data ID code定义表

以下是命令字段的详细内容

Data ID code	CMD	内容	备注
Data ID 0	02	ABS Data Request	取得1圈数据
Data ID 1	8A	Multi Turn Data Request	取得多圈数据
Data ID 2	92	ENCID Request	取得编码器机种
Data ID 3	1A	Full Data Request	取得全数据
Data ID 6	32	EEPROM Write
Data ID D	EA	EEPROM Read
Data ID 7	BA	Error reset	※1 ※2
Data ID 8	C2	Single turn data reset	※1 ※2 ※3 ※4
Data ID C	62	Error reset & Multi-turn Data reset	※1 ※2 ※3

※1 1圈绝对值数据会回复，但不要再取数据时使用此命令

※2 在500us以内的时间间隔且发送11次以上时有效

※3 电源关闭时，其他命令发送时或者发送停止后，Data ID 8请等待100ms以上，Data ID C请等待10ms以上再执行

※4 电机的磁极位置信息会丢失，请不要使用

※5 编码器内部信息有可能发生错误，所以请不要使用上述以外的命令

4-4-2 Status

以下是状态字段的构成

(1)Start bit:固定的.

(2)Information：全部固定为“0”.

(3)Encoder error：当编码器出现以下错误时相应位会置“1”.

Bit	ea0	ea1
Logic when the error occurs	1	1
Description of error	Counting error	Logic-OR of Over-heat，Muti-turn error，Battery error and Battery alarm is transmitted.

当ea1位出现错误时，请发送“Data ID 3”验证具体的警告内容。因为Full absolute status，Over-speed and Counter overflow错误信息没有被包含在ea1内，请在ALMC内确认.

(4)Communication alarm：当编码器出现以下错误时相应位会置“1”.

单向排水阀

Bit	ca0	ca1
Logic when the error occurs	1	1
Description of error	Logic “1” is transmitted when Parity error in Request frame. Parity bit in Request Frame is located in cc4 of Data ID code.	Logic“1” is transmitted when Delimiter error in Request frame occurs.

当Communication alarm发生时，请废除接收的数据，再次发送请求信号。Communication alarm发生时，与发送内容的命令无关，返回数据是Data ID 3对应的数据.

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