综合测验25
班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________
一、选择题（共15个，每题2分，共30分）
1． 通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（ ）, 可提高工作效率。 A 相同 B 不同 C 无所谓 D 分离越大越好
2． 谐波传动的缺点是（ ）。
A 扭转刚度低 B 传动侧隙小 C 惯量低 D 精度高
3． 在工具数据中，分量cog表示的是（ ）
针织牛仔布A 工具重量 B 工具中心点
C 工具重心位置 D 工具惯性矩
4． 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？（ ）
A 载波频率不一样 B 信道传送的信号不一样
C 调制方式不一样 D 编码方式不一样
5． 在哪个窗口可以定义机器人输入输出信号？（ ）
A 程序编辑器 B 输入输出
6． 机器人三原则是由谁提出的。（ ）
A金属净洗剂森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫
7． FMC是（ ）的简称。
A 加工中心 B 计算机控制系统 C 永磁式伺服系统 D 柔性制造单元。
8． 在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（ ）
A BACKINFO B USER C RAPID DSYSPAR
9． 机器人常用控制器不包括（ ）
A 单片机 B PLC
C 工控计算机 D PC
10．ABB机器人程序中代表速度的参数是（ ）
A movej B v100
C Z10 D tool0
11．那个 zone 可获得最圆滑路径？（ ）
A z5 B z10 C z15 D z100
12．以下哪种夹具不属于ABB最新推出的搬运码垛夹具（ ）
A 海绵吸盘式 B 夹爪式 C 电磁铁式 D 夹板式
13．如果要把IO信号配置到可编程按钮上，并且自动模式下有效，则IO信号的存储级别应该设置成（ ）
A default B all C ReadOnly D 以上都不是
14．下面那种不属于ABB机器人程序数据的存储范围（ ）
A指令 B 全局 C 本地 D 任务
15．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是（ ）
A 0V B +24V C -24V D 以上都不是
二、判断题（共10个，每个1分，共10分）
16．关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。 （ ）
17．机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。（ ）
18．在编程，测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很
大，必须将机器人置于手动模式。（ ）
19．IRB6640-180和IRB6640-235的到达距离（运动范围）都是2.55m（ ）
20．在设置工具坐标时要改变运动模式可以采用快捷键来切换。（ ）
21．指令 For i From 1 To 10 Step 2
Routine1;
ENDFOR
该指令如果被执行的话，Routine1将会被重复执行10次（ ）
22．使用6点法定义TCP时，改变的是tool0的Y方向和Z方向（ ）
23．机器人高级启动B-Start是用来重启 机器人并回到上一次无错的状态（ ）
24．古代劳动人民创造出指南针、浑仪、水运仪象台、地动仪等是加工。 （ ）
25．机械手亦可称之为机器人。（ ）
三、填空题（共5个，每题4分，共20分）
26．机器人的机械结构包括 、 、 。
27．机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 与关节空间之间的关系。
28．机器人的吸盘分为 和 两种。
29．自由度是指机器人所具有的 的数目。
30．RS软件中用来表示x轴的颜是 、y轴的颜是 ，Z轴的颜是 。
四、简答题（共5个，每题6分，共30分）
铝合金手电筒31．机器人运动分析的一般过程是什么？为什么要进行机器人的动力学分析？
32．机器人雅可比矩阵的含义是什么？
33．为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？有什么优缺点？
34．简述工业机器人示教器的功能。
35．写出ABB机器人程序的三种类型
五、计算题（共1脱毛机胶棒个，每题10分，共10分）
36．写出齐次变换阵，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换：
绕轴旋转90̊。
绕轴旋转-90̊。
移动。
综合测验25（参考答案）
一、选择题（共15个，每题2分，共30分）
题号 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 |
答案 | A | A | C | B | C | D | D | B | D | C |
题号水性墨水 头部跟踪 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 |
答案 | D | C | B | A | B |
| | | | | | | | | | |
二、判断题（共10个，每个1分，共10分）
题号 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 | 21 | 22 | 23 | 24 | 25 |
答案 | √ | √ | √ | √ | √ | × | × | √ | × | √ |
| | | | | | | | | | |
三、填空题（共5个，每题4分，共20分）
26． 移动机构 、 传动装置 、 上肢
27．位姿；运动
28．电磁吸盘 、 真空吸盘
29．独立坐标轴运动
30． 红 、 绿 、 蓝
四、简答题（共5个，每题6分，共30分）
31．建立坐标系、确定连杆参数、写出各个齐次矩阵、写方程。机器人动力学研究目的：建立力、质量和加速度之间以及力矩、惯量和角速度之间的关系。确定力和力矩，计算每个驱动器所需的驱动力，以便在机器人连杆和关节上产生期望的加速度。根据有关方程并考虑机器人的外部载荷计算出驱动器可能承受的最大载荷，设计出能提供足够力及力矩的驱动器。研究机器人不同部件之间的关系，合理地设计出机器人的部件。
32． 关节空间和操作空间的方程系数矩阵（）。
33．因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制，电路简单，容易用微型计算机控制，而且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失歩，有时也有振荡现象。
34．对工业机器人进行控制的工具。能够实现对工业机器人的手动控制。并能够通过示教器对程序进行编写、管理。通过示教再现模式控制机器人自动运行。
35．例行程序Routine，功能程序Funtion，中断程序Trap。
五、计算题（共1个，每题10分，共10分）
36． 解：=Trans（3，7，9）Rot（X，-90̊）Rot（Z，90̊）==
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